Exponenta Banner

selectLabelsBySignalType

Выберите метки истины мультисигнальной земли типом сигнала

свернуть все на странице

Синтаксис

gtLabel = selectLabelsBySignalType(gTruth,signalTypes)

Описание

пример

gtLabel = selectLabelsBySignalType(gTruth,signalTypes) выбирает метки типов сигнала, заданных signalTypes от groundTruthMultisignal объект, gTruth. Функция возвращает соответствующий groundTruthMultisignal объект, gtLabel, это содержит только выбранные метки. Если gTruth вектор из groundTruthMultisignal объекты, затем функция возвращает вектор из соответствующего groundTruthMultisignal объекты, которые содержат только выбранные метки.

Примеры

свернуть все

Открыть скрипт

Выберите метки основной истины из groundTruthMultisignal объект путем определения типа сигнала.

Загрузите groundTruthMultisignal объект, содержащий ROI и сцену, помечает данные для видео и соответствующей последовательности облака точек лидара. Функция помощника, используемая, чтобы загрузить этот объект, присоединена к примеру как к вспомогательному файлу.

gTruth = helperLoadGTruthVideoLidar;

Смотрите определения метки. Объект содержит определения для изображения, облака точек и сигналов времени.

gTruth.LabelDefinitions

ans =

  5x7 table

      Name       SignalType    LabelType       Group        Description           LabelColor            Hierarchy  
    _________    __________    _________    ____________    ___________    ________________________    ____________

    {'car'  }    Image         Rectangle    {'Vehicles'}    {0x0 char}     {[0.5862 0.8276 0.3103]}    {1x1 struct}
    {'car'  }    PointCloud    Cuboid       {'Vehicles'}    {0x0 char}     {[0.5862 0.8276 0.3103]}    {1x1 struct}
    {'truck'}    Image         Rectangle    {'Vehicles'}    {0x0 char}     {[     0.5172 0.5172 1]}    {0x0 double}
    {'truck'}    PointCloud    Cuboid       {'Vehicles'}    {0x0 char}     {[     0.5172 0.5172 1]}    {0x0 double}
    {'sunny'}    Time          Scene        {'None'    }    {0x0 char}     {[     0 0.7241 0.6552]}    {0x0 double}

Смотрите метки ROI. Объект содержит метки для последовательности облака точек лидара и видео.

gTruth.ROILabelData

ans = 

  ROILabelData with properties:

                lidarSequence: [34x2 timetable]
    video_01_city_c2s_fcw_10s: [204x2 timetable]

Создайте новый groundTruthMultisignal объект, который содержит метки только для сигналов облака точек.

signalTypes = vision.labeler.loading.SignalType.PointCloud;
gtLabel = selectLabelsBySignalType(gTruth,signalTypes);

Для исходных и новых объектов смотрите первые пять строк данных о метке для последовательности облака точек лидара. Поскольку сигналы лидара имеют тип PointCloud, новый объект содержит те же данные о метке для последовательности лидара как исходный объект.

lidarLabels = gTruth.ROILabelData.lidarSequence;
lidarLabelsSelection = gtLabel.ROILabelData.lidarSequence;

numrows = 5;
head(lidarLabels,numrows)
head(lidarLabelsSelection,numrows)

ans =

  5x2 timetable

       Time            car            truck    
    ___________    ____________    ____________

    0 sec          {1x1 struct}    {1x0 struct}
    0.29926 sec    {1x1 struct}    {1x0 struct}
    0.59997 sec    {1x1 struct}    {1x0 struct}
    0.8485 sec     {1x1 struct}    {1x0 struct}
    1.1484 sec     {1x1 struct}    {1x0 struct}


ans =

  5x2 timetable

       Time            car            truck    
    ___________    ____________    ____________

    0 sec          {1x1 struct}    {1x0 struct}
    0.29926 sec    {1x1 struct}    {1x0 struct}
    0.59997 sec    {1x1 struct}    {1x0 struct}
    0.8485 sec     {1x1 struct}    {1x0 struct}
    1.1484 sec     {1x1 struct}    {1x0 struct}

Для исходных и новых объектов смотрите первые пять строк данных о метке для видео. Поскольку видеосигналы имеют тип Image, новый объект не содержит данных о метке для видео.

videoLabels = gTruth.ROILabelData.video_01_city_c2s_fcw_10s;
videoLabelsSelection = gtLabel.ROILabelData.video_01_city_c2s_fcw_10s;

head(videoLabels,numrows)
head(videoLabelsSelection,numrows)

ans =

  5x2 timetable

      Time          car            truck    
    ________    ____________    ____________

    0 sec       {1x3 struct}    {1x0 struct}
    0.05 sec    {1x3 struct}    {1x0 struct}
    0.1 sec     {1x3 struct}    {1x0 struct}
    0.15 sec    {1x3 struct}    {1x0 struct}
    0.2 sec     {1x3 struct}    {1x0 struct}


ans =

  5x0 empty timetable

Входные параметры

свернуть все

Данные об истине мультисигнальной земли в виде groundTruthMultisignal объект или вектор из groundTruthMultisignal объекты.

Типы сигнала в виде vision.labeler.loading.SignalType перечисление или вектор из vision.labeler.loading.SignalType перечисления.

Просмотреть все типы сигнала в groundTruthMultisignal объект, gTruth, введите эту команду в командной строке MATLAB®.

unique(gTruth.LabelDefinitions.SignalType)

Пример: vision.labeler.loading.SignalType.Image

Пример: [vision.labeler.loading.SignalType.Image vision.labeler.loading.SignalType.PointCloud]

Выходные аргументы

свернуть все

Основная истина только с выбранными метками, возвращенными как groundTruthMultisignal объект или вектор из groundTruthMultisignal объекты.

Каждый groundTruthMultisignal объект в gtLabel соответствует groundTruthMultisignal объект в gTruth входной параметр. Возвращенные объекты содержат только метки, которые имеют типы сигнала, заданные signalTypes входной параметр.

Ограничения

  • Выбор подметок типом сигнала не поддерживается.

Смотрите также

Объекты

Функции

Введенный в R2020a

Документация Automated Driving Toolbox

Поддержка