Поместите камеры в агентов в нереальном редакторе

Чтобы визуализировать объекты в Редакторе Unreal® сцена, можно поместить камеры в статических или пользовательских агентов в сцене. Чтобы запуститься, вам нужен Интерфейс Automated Driving Toolbox для Нереального Engine 4 пакета поддержки Проектов. Смотрите Пакет Поддержки Установки для Настройки Сцен.

Чтобы следовать за этим рабочим процессом, необходимо быть удобным использующим Нереальным Engine®. Убедитесь, что вам установили Визуальный Studio® 2019 на вашем компьютере.

Поместите камеру в статического агента

Выполните эти шаги, чтобы поместить блок Simulation 3D Camera, который возмещен от конуса в Нереальном Редакторе. Несмотря на то, что этот пример использует блок To Video Display из Computer Vision Toolbox™, можно использовать различный блок визуализации, чтобы отобразить изображение.

  1. В модели Simulink® добавьте Simulation 3D Scene Configuration, Simulation 3D Camera и блоки To Video Display.

    Simulink model with blocks

    Установите эти параметры блоков. В блоке Simulation 3D Scene Configuration выберите Open Unreal Editor.

    БлокУстановки параметров

    Simulation 3D Scene Configuration

    • Scene Source — Unreal Editor

    • Project — Задайте путь и имя файла проекта пакета поддержки. Например, C:\Local\AutoVrtlEnv\AutoVrtlEnv.uproject

    Simulation 3D Camera

    • Sensor identifier — 1

    • Parent name — Scene Origin

    • Mounting location — Origin

    • Specify offset — on

    • Relative translation [X, Y, Z] (m) — [-5, 0, 1]

      Это возмещает местоположение камеры от местоположения монтирования конуса, 5 м позади и 1 м.

  2. В Нереальном Редакторе, от вкладки Modes, добавляет Sim 3D Scene Cap к миру, сцене или карте.

    Unreal Editor Modes tab

  3. В Нереальном Редакторе, от вкладки Modes, добавляет Cone к миру, сцене или карте.

    Unreal Editor Modes tab

  4. На World Outliner tab щелкните правой кнопкой по Sim3DSceneCap и присоедините его к Cone.

    Unreal Editor World Outliner tab

  5. На вкладке Details, под Transform, добавляет смещение местоположения -500,0,100 в этих X, Y, и системе мировой координаты Z, соответственно. Это присоединяет камеру 500 см позади конуса и на 100 см выше его. Значения совпадают с параметрами блоков Simulation 3D Camera значение Relative translation [X, Y, Z] (m).

    Unreal Editor set transformation values

  6. На вкладке Details, под Actor, помечают Sim3DSceneCap с именем Camera1.

    Unreal Editor set name values

  7. Запустите симуляцию.

    1. В модели Simulink нажмите Run.

      Поскольку источник сцен является проектом, открытым в Нереальном Редакторе, симуляция не запускается.

    2. Проверьте, что окно Diagnostic Viewer в Simulink отображает это сообщение:

      In the Simulation 3D Scene Configuration block, you set the scene source to 'Unreal Editor'. In Unreal Editor, select 'Play' to view the scene.

      Это сообщение подтверждает, что Simulink инстанцировал транспортных средств и других активов в Нереальном Engine 3D среда.

    3. В Нереальном Редакторе нажмите Play. Запуски симуляции в сцене в настоящее время открываются в Нереальном Редакторе.

    Наблюдайте результаты в К Окну просмотра видео. Окно отображает изображение от камеры.

    Cone on road

Поместите камеру в транспортное средство в пользовательском проекте

Выполните эти шаги, чтобы создать пользовательский Нереальный проект Engine и поместить камеру в транспортное средство в проекте. Несмотря на то, что пример использует блок To Video Display из Computer Vision Toolbox, можно использовать различный блок визуализации, чтобы отобразить изображение.

  1. В модели Simulink добавьте Simulation 3D Scene Configuration, Simulation 3D Camera и блоки To Video Display.

    Simulink model with blocks

    Сохраните модель.

  2. Создайте новый проект с помощью шаблона Vehicle Advanced от Эпического Игрового Средства запуска Epic Games®.

    1. В Эпическом Игровом Средстве запуска запустите Нереальный Engine 4.23.

      Epic games launcher

      Для получения дополнительной информации об Эпическом Игровом Средстве запуска, смотрите Нереальный Engine.

    2. Выберите вкладку New Project. На вкладке Blueprint или C++ выберите Vehicle Advanced. Для получения дополнительной информации об Эпическом Игровом Средстве запуска, смотрите Нереальный Engine.

      Unreal project browser

      Эпическое Игровое Средство запуска создает новый проект и открывает Нереальный Редактор.

    3. Сохраните проект. Закройте Нереальный Редактор.

  3. Откройте модель Simulink что вы сохраненный на шаге 1. Установите эти параметры блоков. В блоке Simulation 3D Scene Configuration выберите Open Unreal Editor.

    БлокУстановки параметров

    Simulation 3D Scene Configuration

    • Scene Source — Unreal Editor

    • Project — Задайте путь проект что вы сохраненный на шаге 2. Например, myProjectPath\myProject.uproject

    Simulation 3D Camera

    • Sensor identifier — 1

    • Parent name — Scene Origin

    • Mounting location — Origin

  4. В блоке Simulation 3D Scene Configuration выберите Open Unreal Editor.

  5. В Нереальном Редакторе, от вкладки Modes, добавляет Сим 3D Камеру в мир, сцену или карту.

    Unreal editor modes tab with image of camera

    Unreal editor modes tab with image of camera

  6. На транспортном средстве VehicleBlueprint, перетащите мышью камеру. Выберите сокет транспортного средства или кость, чтобы присоединить камеру к.

    Sockets and bones available in Unreal Editor

  7. На вкладке Details пометьте Sim3dCamera1 с именем Camera1.

    Unreal editor details tab with tag name

  8. Установите родительский класс.

    1. Под Blueprints нажмите Open Level Blueprint и выберите Class Settings.

      Unreal Editor Work Outliner tab

    2. В Class Options, набор Parent Class к Sim3dLevelScriptActor.

      Unreal Editor class settings

  9. Сохраните проект.

  10. Запустите симуляцию.

    1. В модели Simulink нажмите Run.

      Поскольку источник сцен является проектом, открытым в Нереальном Редакторе, симуляция не запускается.

    2. Проверьте, что окно Diagnostic Viewer в Simulink отображает это сообщение:

      In the Simulation 3D Scene Configuration block, you set the scene source to 'Unreal Editor'. In Unreal Editor, select 'Play' to view the scene.

      Это сообщение подтверждает, что Simulink инстанцировал транспортных средств и других активов в Нереальном Engine 3D среда.

    3. В Нереальном Редакторе нажмите Play. Запуски симуляции в сцене в настоящее время открываются в Нереальном Редакторе.

    Наблюдайте результаты в К Окну просмотра видео.

    View of vehicle in roadway

Смотрите также

|

Внешние веб-сайты

Документация Automated Driving Toolbox

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте