Ориентация, положение и системы координат
Кватернионы, Углы Эйлера, матрицы вращения и преобразования
Представляйте ориентацию и вращение с помощью quaternion тип данных. Преобразуйте между кватернионами и Углами Эйлера, матрицами вращения и векторами вращения с помощью euler, rotmat, и rotvec функции.
Чтобы узнать больше о математике кватерниона и как они реализованы в Sensor Fusion and Tracking Toolbox™, смотрите Вращения, Ориентацию и Кватернионы. Чтобы узнать больше о соглашениях и системах координат в Sensor Fusion and Tracking Toolbox, смотрите Ориентацию, Положение и Координату.
Функции
развернуть все
Инициализация и функции удобства
quaternion | Создайте массив кватерниона |
ones | Создайте массив кватерниона с набором действительных частей одному и обнуленным мнимым частям |
zeros | Создайте массив кватерниона со всеми обнуленными частями |
classUnderlying | Класс частей в кватернионе |
normalize | Нормализация кватерниона |
randrot | Равномерно распределенные случайные вращения |
Математика
times, .* | Поэлементное умножение кватерниона |
mtimes, * | Умножение кватерниона |
prod | Продукт массива кватерниона |
minus, - | Вычитание кватерниона |
uminus, - | Кватернион, унарный минус |
conj | Сопряженное комплексное число кватерниона |
ldivide, .\ | Поэлементное левое деление кватерниона |
rdivide, ./ | Поэлементное правое деление кватерниона |
exp | Экспоненциал массива кватерниона |
log | Натуральный логарифм массива кватерниона |
power, .^ | Поэлементная степень кватерниона |
Метрики и интерполяция
dist | Угловое расстояние в радианах |
norm | Норма кватерниона |
angvel | Скорость вращения от массива кватерниона |
meanrot | Среднее вращение кватерниона |
slerp | Сферическая линейная интерполяция |
Преобразование представления
rotmat | Преобразуйте кватернион в матрицу вращения |
rotvec | Преобразуйте кватернион в вектор вращения (радианы) |
rotvecd | Преобразуйте кватернион в вектор вращения (в градусах) |
parts | Извлеките части кватерниона |
euler | Преобразуйте кватернион в Углы Эйлера (радианы) |
eulerd | Преобразуйте кватернион в Углы Эйлера (степени) |
compact | Преобразуйте массив кватерниона в N-by-4 матрица |
Координатное преобразование
transformMotion | Вычислите количества движения между двумя относительно фиксированными системами координат |
enu2lla | Преобразуйте локальные координаты "восточный север" к геодезическим координатам |
ned2lla | Преобразуйте локальные северо-восточные вниз координаты к геодезическим координатам |
lla2ned | Преобразуйте геодезические координаты к локальным северо-восточным вниз координатам |
lla2enu | Преобразуйте геодезические координаты к локальным координатам "восточный север" |