Exponenta Banner

ctrectjac

Якобиан постоянной угловой скорости вращения прямоугольная целевая модель движения

свернуть все на странице

Синтаксис

Jx = ctrectjac(state)
Jx = ctrectjac(state,dt)
[Jx,Jw] = ctrectjac(state,w,dt)

Описание

Jx = ctrectjac(state) возвращает якобиевскую матрицу постоянной угловой скорости вращения прямоугольная модель движения относительно вектора состояния. Временной шаг по умолчанию составляет 1 секунду.

пример

Jx = ctrectjac(state,dt) задает временной шаг dt в секундах.

[Jx,Jw] = ctrectjac(state,w,dt) также задает шум процесса w.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Задайте вектор состояния для модели.

state = [1;2;2;30;1;4.7;1.8];

Вычислите якобиан. dt = 1 секунда.

jac = ctrectjac(state)
jac = 7×7

    1.0000         0    0.8616   -0.0177   -0.0089         0         0
         0    1.0000    0.5075    0.0301    0.0150         0         0
         0         0    1.0000         0         0         0         0
         0         0         0    1.0000    1.0000         0         0
         0         0         0         0    1.0000         0         0
         0         0         0         0         0    1.0000         0
         0         0         0         0         0         0    1.0000

Вычислите якобиан. dt = 0,1 секунды без шума.

jac = ctrectjac(state,0.1)
jac = 7×7

    1.0000         0    0.0866   -0.0017   -0.0001         0         0
         0    1.0000    0.0501    0.0030    0.0002         0         0
         0         0    1.0000         0         0         0         0
         0         0         0    1.0000    0.1000         0         0
         0         0         0         0    1.0000         0         0
         0         0         0         0         0    1.0000         0
         0         0         0         0         0         0    1.0000

Вычислите якобиан. dt = 0,1 секунды с шумом.

jac = ctrectjac(state,0.01,0.1)
jac = 7×7

    1.0000         0    0.0866   -0.0017   -0.0001         0         0
         0    1.0000    0.0501    0.0030    0.0002         0         0
         0         0    1.0000         0         0         0         0
         0         0         0    1.0000    0.1000         0         0
         0         0         0         0    1.0000         0         0
         0         0         0         0         0    1.0000         0
         0         0         0         0         0         0    1.0000

Входные параметры

свернуть все

Текущее состояние в виде 1 7 вектора с действительным знаком. Насыщением постоянного поворота прямоугольная целевая модель является [x; y; s; θ; ω; L; W. Значение этих переменных и их модулей:

ПеременнаяЗначение Модуль
x

Положение прямоугольника сосредотачивается в направлении x

m
y

Положение прямоугольника сосредотачивается в направлении y

m
s

Скорость в направляющемся направлении

m/s
θ

Угол ориентации прямоугольника относительно направления x

градус
ω

Угловая скорость вращения

degree/s
L

Длина прямоугольника

m
W

Ширина прямоугольника

m

Пример: [1;2;2;30;1;4.7;1.8]

Типы данных: single | double

Временной шаг в виде положительной скалярной величины с действительным знаком во втором.

Типы данных: single | double

Шум процесса в виде вектора с действительным знаком с 2 элементами. Первый элемент задает шум процесса на линейном ускорении (m/s2). Второй элемент задает шум процесса на ускорении рыскания (degrees/s2).

Типы данных: single | double

Выходные аргументы

свернуть все

Якобиевская матрица относительно состояния, возвращенного как 7 7 матрица.

Типы данных: double

Якобиан относительно шума процесса, возвращенного как 7 2 матрица.

Типы данных: double

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

| | | | | |

Введенный в R2019b

Документация Sensor Fusion and Tracking Toolbox

Поддержка