Detection Concatenation

Объедините отчеты обнаружения от различных датчиков

расширьте все на странице
  • Библиотека:

  • Automated Driving Toolbox

    Sensor Fusion and Tracking Toolbox / утилиты

  • Detection Concatenation block

Описание

Блок Detection Concatenation комбинирует отчеты обнаружения от нескольких датчиков на одну выходную шину. Конкатенация полезна, когда обнаружения от нескольких блоков датчика передаются в блок средства отслеживания, такой как блок Global Nearest Neighbor Multi Object Tracker. Можно вместить дополнительные датчики путем изменения параметра Number of input sensors to combine, чтобы увеличить число входных портов.

Порты

Входной параметр

развернуть все

Обнаружения датчика, чтобы объединиться, где каждое обнаружение является шиной Simulink, содержащей структуру MATLAB. Смотрите Создают Невиртуальные Шины (Simulink) для получения дополнительной информации.

Структура имеет форму:

Поле ОписаниеВвод
NumDetectionsКоличество обнаруженийцелое число
DetectionsОбнаружения объектовМассив структур обнаружения объектов. Первый NumDetections из этих обнаружений фактические обнаружения.

Поля Detections :

Поле ОписаниеВвод
TimeВремя измеренияsingle или double
MeasurementОбъектные измеренияsingle или double
MeasurementNoiseКовариационная матрица шума измеренияsingle или double
SensorIndexУникальный идентификатор датчикаsingle или double
ObjectClassIDID предметной классификацииsingle или double
MeasurementParametersПараметры используются функциями инициализации отслеживания фильтровШина Simulink
ObjectAttributesДополнительная информация передала средству отслеживанияШина Simulink

По умолчанию блок включает два порта для входных обнаружений. Чтобы добавить больше портов, используйте параметр Number of input sensors to combine.

Вывод

развернуть все

Объединенные обнаружения датчика от всех входных шин, возвращенных как шина Simulink, содержащая структуру MATLAB. Смотрите Создают Невиртуальные Шины (Simulink).

Структура имеет форму:

Поле ОписаниеВвод
NumDetectionsКоличество обнаруженийцелое число
DetectionsОбнаружения объектовМассив структур обнаружения объектов. Первый NumDetections из этих обнаружений фактические обнаружения.

Поля Detections :

Поле ОписаниеВвод
TimeВремя измеренияsingle или double
MeasurementОбъектные измеренияsingle или double
MeasurementNoiseКовариационная матрица шума измеренияsingle или double
SensorIndexУникальный идентификатор датчикаsingle или double
ObjectClassIDID предметной классификацииsingle или double
MeasurementParametersПараметры используются функциями инициализации отслеживания фильтровШина Simulink
ObjectAttributesДополнительная информация передала средству отслеживанияШина Simulink

Maximum number of reported detections выход является суммой Maximum number of reported detections всех входных портов. Количество фактических обнаружений является суммой количества фактических обнаружений в каждом входном порту. ObjectAttributes поля в структуре обнаружения являются объединением ObjectAttributes поля в каждом входном порту.

Параметры

развернуть все

Количество входных портов датчика в виде положительного целого числа. Каждый входной порт помечен In1, In2, …, InN, где N является набором значений этим параметром.

Типы данных: double

Источник выходной шины называет в виде Auto или Property.

  • Если вы выбираете Auto, блок автоматически генерирует имя шины.

  • Если вы выбираете Property, задайте имя шины с помощью параметра Specify an output bus name.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Source of output bus name на Property.

  • Interpreted execution — Симулируйте модель с помощью интерпретатора MATLAB. Эта опция сокращает время запуска. В Interpreted execution режим, можно отладить исходный код блока.

  • Code generation — Симулируйте модель с помощью, сгенерировал код C/C++. В первый раз, когда вы запускаете симуляцию, Simulink генерирует код C/C++ для блока. Код С снова используется для последующих симуляций, пока модель не изменяется. Эта опция требует дополнительного времени запуска.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Смотрите также

Блоки

Темы

Введенный в R2021a

Документация Sensor Fusion and Tracking Toolbox

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте