Оцените положение от асинхронного MARG и данных о GPS
insfilterAsync
возразите сплаву датчика реализаций MARG и данных о GPS, чтобы оценить положение в NED (или ENU) система координат. MARG (магнитный, угловой уровень, сила тяжести) данные обычно выводятся из магнитометра, гироскопа и данных об акселерометре, соответственно. Фильтр использует вектор состояния с 28 элементами, чтобы отследить ориентацию quaternion
, скорость, положение, смещения датчика MARG и геомагнитный вектор. insfilterAsync
возразите использует непрерывно-дискретный расширенный Фильтр Калмана, чтобы оценить эти количества.
создает filter
= insfilterAsyncinsfilterAsync
возразите, чтобы плавить асинхронный MARG и данные о GPS со значениями свойств по умолчанию.
позволяет вам задавать систему координат, filter
= insfilterAsync('ReferenceFrame'
,RF
)RF
, из filter
. Задайте RF
как 'NED'
(Северо-восток вниз) или 'ENU'
(Восточный Север). Значением по умолчанию является 'NED'
.
также позволяет вам свойства набора созданного filter
= insfilterAsync(___,Name,Value
)filter
использование одной или нескольких пар "имя-значение". Заключите каждое имя свойства в одинарные кавычки.
predict | Обновите состояния на основе модели движения для insfilterAsync |
fuseaccel | Правильные состояния с помощью данных об акселерометре для insfilterAsync |
fusegyro | Правильные состояния с помощью данных о гироскопе для insfilterAsync |
fusemag | Правильные состояния с помощью данных о магнитометре для insfilterAsync |
fusegps | Правильные состояния с помощью данных о GPS для insfilterAsync |
correct | Правильные состояния с помощью прямых измерений состояния для insfilterAsync |
residual | Остаточные значения и остаточные ковариации от прямых измерений состояния для insfilterAsync |
residualaccel | Остаточные значения и остаточная ковариация от измерений акселерометра для insfilterAsync |
residualgps | Остаточные значения и остаточная ковариация от измерений GPS для insfilterAsync |
residualmag | Остаточные значения и остаточная ковариация от измерений магнитометра для insfilterAsync |
residualgyro | Остаточные значения и остаточная ковариация от измерений гироскопа для insfilterAsync |
pose | Текущее положение, ориентация и скорость оценивают для insfilterAsync |
reset | Сбросьте внутренние состояния для insfilterAsync |
stateinfo | Отобразите информацию о векторе состояния для insfilterAsync |
copy | Создайте копию insfilterAsync |
tune | Настройте insfilterAsync параметры, чтобы уменьшать ошибку расчета |
tunernoise | Шумовая структура фильтра сплава |