Exponenta Banner

Platform.pose

Положение платформы

свернуть все на странице

Синтаксис

pse = pose(ptfm)
pse = pose(ptfm,type)
pse = pose(___,'CoordinateSystem',coordinate)

Описание

pse = pose(ptfm) возвращает предполагаемое положение, pse, из платформы ptfm, в координатах сценария. Платформа должна уже существовать в сценарии отслеживания. Добавьте платформы в сценарий с помощью platform метод. Положение оценивается средством оценки положения, заданным в PoseEstimator свойство платформы.

pse = pose(ptfm,type) задает тип оценки положения как 'estimated' или 'true'.

пример

pse = pose(___,'CoordinateSystem',coordinate) задает систему координат pse вывод . Можно только использовать этот синтаксис когда IsEarthCentered свойство сценария отслеживания установлено в true.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Создайте сценарий отслеживания с заданной частотой обновления.

scene = trackingScenario('IsEarthCentered',true,'UpdateRate',0.01);

Добавьте самолет в сценарии. Траектория самолета изменяется в широте и высоте.

plane = platform(scene,'Trajectory',geoTrajectory([-12.338,-71.349,10600;42.390,-71.349,0],[0 36000]));

Усовершенствуйте сценарий отслеживания и запишите геодезические и Декартовы положения плоской цели.

positions = [];
while advance(scene)
    poseLLA = pose(plane,'CoordinateSystem','Geodetic');
    poseCart = pose(plane,'CoordinateSystem','Cartesian');
    positions = [positions;poseCart.Position];%#ok<AGROW> Allow the buffer to grow.
end

Визуализируйте траекторию в системе координат ECEF.

figure()
km = 1000;
% Plot the trajectory.
plot3(positions(1,1)/km,positions(1,2)/km,positions(1,3)/km, 'b*');
hold on;
plot3(positions(end,1)/km,positions(end,2)/km,positions(end,3)/km, 'bo');
plot3(positions(:,1)/km,positions(:,2)/km,positions(:,3)/km,'b');

% Plot the Earth radial lines.
plot3([0 positions(1,1)]/km,[0 positions(1,2)]/km,[0 positions(1,3)]/km,'k:');
plot3([0 positions(end,1)]/km,[0 positions(end,2)]/km,[0 positions(end,3)]/km,'k:');
xlabel('x (km)'); ylabel('y (km)'); zlabel('z (km)');
legend('Start position','End position','Trajectory')

Figure contains an axes. The axes contains 5 objects of type line. These objects represent Start position, End position, Trajectory.

Входные параметры
свернуть все

    
Платформа сценария в виде Platform объект. Чтобы создать платформы, используйте platform метод.

  

                    
Источник платформы излагает информацию в виде 'estimated' или 'true'. Когда установлено в 'estimated', положение оценивается с помощью средства оценки положения, заданного в PoseEstimator свойство сценария отслеживания. Когда 'true' выбран, истинное положение платформы возвращено.

                    
Пример: 'true'

                
Типы данных: char

                    
Система координат, чтобы сообщить о положении в виде:


  • 'Cartesian' — Сообщите о положениях с помощью Декартовых координат в Земле Земля В центре Фиксированная координатная система координат.
  • 'Geodetic' — Сообщите о положениях с помощью геодезических координат (широта, долгота и высота). Сообщите об ориентации, скорости и ускорении в системе координат локальной ссылки (Северо-восток вниз по умолчанию) соответствие текущему waypoint.
 .

                    
Можно только использовать этот аргумент когда IsEarthCentered свойство сценария отслеживания установлено в true.

                
Выходные аргументы
свернуть все

                    
Положение платформы, возвращенной как структура. Положение состоит из положения, скорости, ориентации и скорости вращения платформы относительно координат сценария. Возвращенная структура имеет эти поля:


Поле Описание
PlatformID
Уникальный идентификатор для платформы в виде положительного целого числа. Это - обязательное поле без значения по умолчанию.
ClassID
Пользовательское целое число раньше классифицировало тип цели в виде неотрицательного целого числа. Нуль резервируется для несекретных типов платформы и является значением по умолчанию.
Position
Положение цели в сценарии координирует в виде с действительным знаком 1 3 вектор-строку. 


  • Если coordinateSystem аргумент задан как 'Cartesian', Position Декартовы координаты положения с 3 элементами в метрах.
  • Если coordinateSystem аргумент задан как 'Geodetic', Position геодезические координаты с 3 элементами: широта в градусах, долгота в градусах и высота в метрах.


Velocity
Скорость платформы в сценарии координирует в виде с действительным знаком 1 3 вектор-строку. модули являются метрами в секунду. Значением по умолчанию является [0 0 0].
Acceleration
Ускорение платформы в координатах сценария в виде 1 3 вектора-строки в метрах в секунду придало квадратную форму. Значением по умолчанию является [0 0 0].
Orientation
Ориентация платформы относительно локальной навигации сценария структурирует в виде скалярного кватерниона или 3х3 матрицы вращения. Ориентация задает вращение системы координат от локальной системы координат навигации до текущей системы координат тела платформы. Модули являются безразмерными. Значением по умолчанию является quaternion(1,0,0,0).
AngularVelocity
Скорость вращения платформы в сценарии координирует в виде с действительным знаком 1 3 вектор. Величина вектора задает угловую скорость. Направление задает ось по часовой стрелке вращения. модули являются степенями в секунду. Значением по умолчанию является [0 0 0].



                
Смотрите также
 |  | 
Введенный в R2018b

    




























Документация Sensor Fusion and Tracking Toolbox





Поддержка