Platform.pose

Положение платформы

Описание

pse = pose(ptfm) возвращает предполагаемое положение, pse, из платформы ptfm, в координатах сценария. Платформа должна уже существовать в сценарии отслеживания. Добавьте платформы в сценарий с помощью platform метод. Положение оценивается средством оценки положения, заданным в PoseEstimator свойство платформы.

pse = pose(ptfm,type) задает тип оценки положения как 'estimated' или 'true'.

пример

pse = pose(___,'CoordinateSystem',coordinate) задает систему координат pse вывод . Можно только использовать этот синтаксис когда IsEarthCentered свойство сценария отслеживания установлено в true.

Примеры

свернуть все

Создайте сценарий отслеживания с заданной частотой обновления.

scene = trackingScenario('IsEarthCentered',true,'UpdateRate',0.01);

Добавьте самолет в сценарии. Траектория самолета изменяется в широте и высоте.

plane = platform(scene,'Trajectory',geoTrajectory([-12.338,-71.349,10600;42.390,-71.349,0],[0 36000]));

Усовершенствуйте сценарий отслеживания и запишите геодезические и Декартовы положения плоской цели.

positions = [];
while advance(scene)
    poseLLA = pose(plane,'CoordinateSystem','Geodetic');
    poseCart = pose(plane,'CoordinateSystem','Cartesian');
    positions = [positions;poseCart.Position];%#ok<AGROW> Allow the buffer to grow.
end

Визуализируйте траекторию в системе координат ECEF.

figure()
km = 1000;
% Plot the trajectory.
plot3(positions(1,1)/km,positions(1,2)/km,positions(1,3)/km, 'b*');
hold on;
plot3(positions(end,1)/km,positions(end,2)/km,positions(end,3)/km, 'bo');
plot3(positions(:,1)/km,positions(:,2)/km,positions(:,3)/km,'b');

% Plot the Earth radial lines.
plot3([0 positions(1,1)]/km,[0 positions(1,2)]/km,[0 positions(1,3)]/km,'k:');
plot3([0 positions(end,1)]/km,[0 positions(end,2)]/km,[0 positions(end,3)]/km,'k:');
xlabel('x (km)'); ylabel('y (km)'); zlabel('z (km)');
legend('Start position','End position','Trajectory')

Figure contains an axes. The axes contains 5 objects of type line. These objects represent Start position, End position, Trajectory.

Входные параметры

свернуть все

Платформа сценария в виде Platform объект. Чтобы создать платформы, используйте platform метод.

Источник платформы излагает информацию в виде 'estimated' или 'true'. Когда установлено в 'estimated', положение оценивается с помощью средства оценки положения, заданного в PoseEstimator свойство сценария отслеживания. Когда 'true' выбран, истинное положение платформы возвращено.

Пример: 'true'

Типы данных: char

Система координат, чтобы сообщить о положении в виде:

  • 'Cartesian' — Сообщите о положениях с помощью Декартовых координат в Земле Земля В центре Фиксированная координатная система координат.

  • 'Geodetic' — Сообщите о положениях с помощью геодезических координат (широта, долгота и высота). Сообщите об ориентации, скорости и ускорении в системе координат локальной ссылки (Северо-восток вниз по умолчанию) соответствие текущему waypoint.

.

Можно только использовать этот аргумент когда IsEarthCentered свойство сценария отслеживания установлено в true.

Выходные аргументы

свернуть все

Положение платформы, возвращенной как структура. Положение состоит из положения, скорости, ориентации и скорости вращения платформы относительно координат сценария. Возвращенная структура имеет эти поля:

Поле Описание
PlatformID

Уникальный идентификатор для платформы в виде положительного целого числа. Это - обязательное поле без значения по умолчанию.

ClassID

Пользовательское целое число раньше классифицировало тип цели в виде неотрицательного целого числа. Нуль резервируется для несекретных типов платформы и является значением по умолчанию.

Position

Положение цели в сценарии координирует в виде с действительным знаком 1 3 вектор-строку.

  • Если coordinateSystem аргумент задан как 'Cartesian', Position Декартовы координаты положения с 3 элементами в метрах.

  • Если coordinateSystem аргумент задан как 'Geodetic', Position геодезические координаты с 3 элементами: широта в градусах, долгота в градусах и высота в метрах.

Velocity

Скорость платформы в сценарии координирует в виде с действительным знаком 1 3 вектор-строку. модули являются метрами в секунду. Значением по умолчанию является [0 0 0].

Acceleration

Ускорение платформы в координатах сценария в виде 1 3 вектора-строки в метрах в секунду придало квадратную форму. Значением по умолчанию является [0 0 0].

Orientation

Ориентация платформы относительно локальной навигации сценария структурирует в виде скалярного кватерниона или 3х3 матрицы вращения. Ориентация задает вращение системы координат от локальной системы координат навигации до текущей системы координат тела платформы. Модули являются безразмерными. Значением по умолчанию является quaternion(1,0,0,0).

AngularVelocity

Скорость вращения платформы в сценарии координирует в виде с действительным знаком 1 3 вектор. Величина вектора задает угловую скорость. Направление задает ось по часовой стрелке вращения. модули являются степенями в секунду. Значением по умолчанию является [0 0 0].

Смотрите также

| |

Введенный в R2018b
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте