Постройте динамическую карту сетки заполнения
showDynamicMap( строит динамическую карту сетки заполнения в локальных координатах. Статические ячейки показывают с помощью полутоновых изображений, в которых серость представляет вероятность заполнения ячейки. Динамические ячейки показывают с помощью HSV (оттенок, насыщение и значение) значения на палитре RGB:tracker)
Оттенок — угол ориентации вектора скорости, разделенного на 360. Когда оттенок увеличивается с 0 до 1, цветные изменения в порядке красного цвета к оранжевому, желтому, зеленому, голубому цвету, синему, пурпурному цвету, и назад к красному.
Насыщение — расстояние Mahalanobis (d) между скоростным распределением ячейки сетки и нулевой скоростью. Ячейка с d> 4 чертится с полным насыщением.
Значение — вероятность заполнения ячейки.
showDynamicMap( задает опции с помощью одного или нескольких аргументов пары "имя-значение". Заключите каждое Имя в кавычки. Например, tracker,Name,Value)showDynamicMap(myTracker,"PlotVelocity",true) строит динамическую карту для myTracker со скоростным включенным графическим выводом.
trackerGridRFS и покажите динамическую картуСоздайте сценарий отслеживания.
scene = trackingScenario('UpdateRate',5,'StopTime',5); rng(2021); % For reproducible results
Добавьте платформу со смонтированным датчиком лидара к сценарию отслеживания.
plat = platform(scene); lidar = monostaticLidarSensor(1,'DetectionCoordinates','Body','HasOrganizedOutput',false);
Добавьте две цели со случайными положениями и скоростями к сценарию. Кроме того, задайте траекторию, mesh и размерность каждой платформы.
for i = 1:2 target = platform(scene); x = 50*(2*rand - 1); y = 50*(2*rand - 1); vx = 5*(2*rand - 1); vy = 5*(2*rand - 1); target.Trajectory.Position = [x y 0]; target.Trajectory.Velocity = [vx vy 0]; % Align the orientation of the target with the direction of motion. target.Trajectory.Orientation = quaternion([atan2d(vy,vx),0,0],'eulerd','ZYX','frame'); target.Mesh = extendedObjectMesh('sphere'); target.Dimensions = struct('Length',4,'Width',4,'Height',2,'OriginOffset',[0 0 0]); end
Задайте настройку датчика лидара.
config = trackingSensorConfiguration(1,... 'SensorLimits',[-180 180;0 100],... 'SensorTransformParameters',struct,... 'IsValidTime',true);
Создайте основанное на сетке средство отслеживания.
tracker = trackerGridRFS('SensorConfigurations',config,... 'AssignmentThreshold',5,... 'MinNumCellsPerCluster',4,... 'ClusteringThreshold',3);
Усовершенствуйте сценарий и запустите средство отслеживания с данными о лидаре.
while advance(scene) time = scene.SimulationTime; % Generate point cloud. tgtMeshes = targetMeshes(plat); [ptCloud, config] = lidar(tgtMeshes, time); % Format the data for the tracker. sensorData = struct('Time',time,... 'SensorIndex',1,... 'Measurement',ptCloud',... 'MeasurementParameters',struct... ); % Update the tracker using the sensor data. tracks = tracker(sensorData, time); end
Покажите динамическую карту.
showDynamicMap(tracker) xlabel('x (m)'); ylabel('y (m)');
