Автоматически и последовательно настройте несколько контуров с ПИД-контроллерами в векторном управлении
Motor Control Blockset / Средства управления / Контроллеры
Блок Field Oriented Control Autotuner позволяет вам автоматически настраивать циклы управления ПИДа в своем приложении ориентированного на поле управления (FOC) в режиме реального времени. Для получения дополнительной информации об ориентированном на поле управлении смотрите Ориентированное на поле управление (FOC).
Можно автоматически настроить ПИД-регуляторы, сопоставленные со следующими циклами:
Прямая ось (d-ось) текущий цикл
Квадратурная ось (q-ось) текущий цикл
Цикл скорости
Цикл потока
Для каждого цикла мелодии блока блок Field Oriented Control Autotuner выполняет автоматически настраивающийся эксперимент в с обратной связью без параметрической модели, сопоставленной с тем циклом. Блок позволяет вам задавать порядок, в котором настраиваются циклы управления. Когда настраивающийся эксперимент запускается для одного цикла, блок не оказывает влияния на другие циклы. Во время эксперимента, блока:
Вводит тестовый сигнал в объект, сопоставленный с тем циклом, чтобы собрать данные ввода - вывода объекта и оценить частотную характеристику в режиме реального времени. Тестовый сигнал является комбинацией синусоидальных сигналов возмущения, добавленных сверху входа объекта.
В конце эксперимента, параметров ПИД-регулятора мелодий на основе предполагаемых частотных характеристик объекта около целевой пропускной способности.
Записи обновили коэффициенты ПИД в блоке выход, позволив вам передать новые усиления существующим контроллерам и подтвердить эффективность с обратной связью.
Можно использовать блок Field Oriented Control Autotuner, чтобы настроить существующие ПИД-регуляторы в структуре FOC. Если у вас нет начальных ПИД-регуляторов, можно использовать Оценочные Усиления Управления от рабочего процесса Параметров двигателя, чтобы получить их. Можно затем использовать блок Field Oriented Control Autotuner для улучшения или перенастройки.
Если у вас есть продукт генерации кода, такой как Simulink® Coder™, можно сгенерировать код, который реализует настраивающийся алгоритм на оборудовании, позволяя вам настроиться в реальное время, с помощью или не используя Simulink, чтобы справиться с процессом автоматической настройки.
Если вам смоделировали машину в Simulink с Motor Control Blockset™ и начальной структуре FOC с ПИД-регуляторами, можно выполнить автонастройку ПИД-регулятора с обратной связью против смоделированной машины. Выполнение так позволяет вам предварительно просмотреть ответ объекта и настроить настройки для автонастройки ПИД-регулятора прежде, чем настроить контроллер в режиме реального времени.
Блок поддерживает генерацию кода с Simulink Coder, Embedded Coder® и Simulink PLC Coder™. Это не поддерживает генерацию кода с HDL Coder™. Для приложений реального времени разверните сгенерированный код на оборудовании быстрого прототипирования, таком как машина реального времени Speedgoat.
Для получения дополнительной информации об использовании блока Field Oriented Control Autotuner смотрите, Как Использовать Сориентированный Блок Автотюнера Управления Поля.
Этот блок требует программного обеспечения Simulink Control Design™.
PIDout_daxis — Сигнал от токового контроллера прямой оси Этот порт принимает выход контроллера d-оси PID_daxis, который является выходом ПИД-регулятора, который регулирует d-ось, текущую из двигателя. Контроллер генерирует ссылку напряжения d-оси Vd_ref, в то время как блок автотюнера FOC генерирует возмущения, используемые во время настраивающегося эксперимента для d-оси текущий цикл.
Чтобы включить этот порт, выберите Tune D-axis current loop.
Типы данных: single | double
measured feedback_daxis — Измеренная текущая прямая ось Этот порт принимает d-ось, текущую полученный из измеренного (обнаруженный или предполагаемый) моторные токи.
Чтобы включить этот порт, выберите Tune D-axis current loop.
Типы данных: single | double
PIDout_qaxis — Сигнал от токового контроллера квадратурной оси Этот порт принимает выход контроллера q-оси PID_qaxis, который является выходом ПИД-регулятора, который регулирует q-ось, текущую из двигателя. Контроллер генерирует ссылку напряжения q-оси Vq_ref, в то время как блок автотюнера FOC генерирует возмущения, используемые во время настраивающегося эксперимента для q-оси текущий цикл.
Чтобы включить этот порт, выберите Tune Q-axis current loop.
Типы данных: single | double
measured feedback_qaxis — Измеренная текущая квадратурная осьЭтот порт принимает q-ось, текущую полученный из измеренного (обнаруженный или предполагаемый) моторные токи.
Чтобы включить этот порт, выберите Tune Q-axis current loop.
Типы данных: single | double
PIDout_spd — Сигнал от диспетчера скорости Этот порт принимает выход контроллера скорости PID_speed, который является выходом ПИД-регулятора, который регулирует скорость двигателя. Контроллер генерирует q-ось текущий ссылочный Iq_ref, в то время как блок автотюнера FOC генерирует возмущения, используемые во время настраивающегося эксперимента для цикла скорости.
Чтобы включить этот порт, выберите Tune speed loop.
Типы данных: single | double
measured feedback_spd — Измеренная скоростьЭтот порт принимает измеренное (обнаруженный или предполагаемый) скорость от двигателя.
Чтобы включить этот порт, выберите Tune speed loop.
Типы данных: single | double
PIDout_flux — Сигнал от диспетчера потока Этот порт принимает выход контроллера потока PID_flux, который является выходом ПИД-регулятора, который регулирует поток двигателя. Контроллер генерирует d-ось текущий ссылочный Id_ref, в то время как блок автотюнера FOC генерирует возмущения, используемые во время настраивающегося эксперимента для цикла потока.
Для постоянного магнита синхронного двигателя (PMSM) нет никакого контроллера цикла потока, когда поток ротора фиксируется и Id_ref обнуляется. В некоторых приложениях можно обеспечить отрицательный Id_ref значение, чтобы реализовать ослабляющее поле управление и достигнуть более высоких скоростей ротора за счет более высокого тока.
Чтобы включить этот порт, выберите Tune flux loop.
Типы данных: single | double
measured feedback_flux — Измеренный потокЭтот порт принимает измеренное (обнаруженный или предполагаемый) поток от двигателя.
Чтобы включить этот порт, выберите Tune flux loop.
Типы данных: single | double
start/stop — Запустите и прекратите автоматически настраивать экспериментЧтобы внешне запустить и остановить процесс автоматической настройки, обеспечьте сигнал в start/stop порт и ActiveLoop порт.
Эксперимент запускается, когда значение сигнала изменяется от отрицательного или нуля к положительному.
Эксперимент останавливается, когда значение сигнала изменяется от положительного до отрицательного или нуля.
На время эксперимента, для каждого цикла, блок вводит синусоидальные возмущения во входе объекта, сопоставленном с циклом, около номинальной рабочей точки, чтобы собрать данные ввода - вывода и оценить частотную характеристику. Когда эксперимент останавливается, блок вычисляет коэффициенты ПИД на основе частотных характеристик объекта, оцененных около целевой пропускной способности.
Когда эксперимент не запускается, блок не вводит возмущений во входных параметрах объекта. В этом состоянии блок не оказывает влияния на поведение контроллера или объект.
Как правило, можно использовать сигнал, который изменяется с 0 до 1, чтобы запустить эксперимент, и от 1 до 0, чтобы остановить его. Рассмотрите следующее, когда вы сконфигурируете start/stop сигнал.
Запустите эксперимент, когда двигатель будет в желаемой рабочей точке равновесия. Используйте начальный контроллер, чтобы управлять двигателем к рабочей точке.
Избегайте любого воздействия ввода или вывода на двигателе во время эксперимента. Если ваша существующая система с обратной связью имеет хорошее подавление помех, то эксперимент может обработать маленькие воздействия. В противном случае большие воздействия могут исказить объект выход и уменьшать точность оценки частотной характеристики.
Позвольте эксперименту, запускаемому достаточно долго для алгоритма, чтобы собрать достаточные данные для хорошей оценки на всех частотах, которые это зондирует. Существует два способа определить, когда остановить эксперимент:
Определите длительность эксперимента заранее. Осторожная оценка на время эксперимента является 200/ωc, где ωc является вашей целевой пропускной способностью.
Наблюдайте сигнал в convergence выведите и остановите эксперимент, когда сигнал стабилизирует близкие 100%.
Когда вы останавливаете эксперимент, блок вычисляет настроенные коэффициенты ПИД и обновляет сигнал в pid gains порт.
Можно сконфигурировать любую логику, подходящую для приложения, чтобы управлять запуском и временами остановки эксперимента. start/stop сигнал задан наряду с ActiveLoop. ActiveLoop принимает целочисленные значения 1 - 4 и задает который цикл настроиться.
В качестве альтернативы, если вы настраиваете симуляцию или режим external mode, можно задать настраивающуюся последовательность эксперимента, время начала и длительность в параметрах блоков.
Чтобы включить этот порт, на вкладке Block под Parameters Source, выбирают Use external source for start/stop of experiment.
Типы данных: single | double
ActiveLoop — Задайте активный цикл для автоматической настройки эксперимента Установите ActiveLoop значение, чтобы задать, который цикл настроиться при обеспечении внешнего источника для запуска и времен остановки настраивающегося эксперимента.
ActiveLoop Значение | Цикл, чтобы настроиться |
|---|---|
1 | D-axis текущий цикл |
2 | Q-axis текущий цикл |
3 | Speed цикл |
4 | Flux цикл |
Можно сконфигурировать любую логику, подходящую для приложения наряду с start/stop порт, чтобы управлять последовательностью и время, в который цикл, настраивающий запуски эксперимента. ActiveLoop принимает целочисленные значения от 1 до 4 и задает который цикл настроиться. Любой другой номер не приведет ни к какой настройке, происходящей независимо от start/stop сигнал. Например, когда вы предоставляете постоянное значение 2 в ActiveLoop и сигнал в start/stop повышения, блок запускает настраивающийся эксперимент для q-оси текущий цикл.
В качестве альтернативы можно задать настраивающуюся последовательность эксперимента, время начала и длительность в параметрах блоков.
Чтобы включить этот порт, на вкладке Block под Parameters Source, выбирают Use external source for start/stop of experiment.
Типы данных: single | double
bandwidth — Целевая пропускная способность для настройкиПредоставьте значения для Target bandwidth (rad/sec) параметр для каждого цикла, который будет настроен. Если вы настраиваете несколько циклов, можно задать пропускную способность как вектор или шину, записи которой соответствуют целевой пропускной способности для циклов в этом порядке:
D-ось текущий цикл
Q-ось текущий цикл
Цикл скорости
Цикл потока
Векторный сигнал должен быть задан как N-1 или сигнал 1 на n или, если задано, когда шина должна иметь элементы N, где N является количеством циклов, которые будут настроены. Например, если вы настраиваете q-ось текущий цикл и цикл скорости, и вы задаете вектор [5000, 200] в этом порте, блок настраивает токовый контроллер q-оси с целевой пропускной способностью 5 000 рад/секунда и контроллер цикла скорости с целевой пропускной способностью 200 рад/секунда.
Если вы настраиваете несколько циклов и задаете скалярное значение в этом порте, то блок использует ту же целевую пропускную способность, чтобы настроить все контроллеры. Для эффективного каскадного регулирования внутренние циклы управления (d-ось и q-ось) должны ответить намного быстрее, чем внешние циклы управления (поток и скорость). Поэтому необходимо предоставить целевую пропускную способность как вектор или сигнал шины при настройке нескольких циклов.
В качестве альтернативы можно задать целевую пропускную способность для отдельных циклов в параметрах блоков. Для получения дополнительной информации о том, как выбрать пропускную способность, см. то описание параметра.
Чтобы включить этот порт, на вкладке Block под Parameters Source, выбирают Use external source for bandwidth.
Типы данных: single | double
target PM — Целевой запас по фазе для настройкиПредоставьте значение для Target phase margin (degrees) параметр для каждого цикла, который будет настроен. Если вы настраиваете несколько циклов, можно задать target PM как вектор или шина, записи которой соответствуют целевому запасу по фазе для циклов в этом порядке:
D-ось текущий цикл
Q-ось текущий цикл
Цикл скорости
Цикл потока
Векторный сигнал должен быть задан как N-1 или сигнал 1 на n или, если задано, когда шина должна иметь элементы N, где N является количеством циклов, которые будут настроены. Например, если вы настраиваете q-ось текущий цикл и цикл скорости, и вы задаете вектор [60, 45] в этом порте, токовом контроллере q-оси мелодий блока с целевым запасом по фазе 60 градусов и контроллер цикла скорости с целевым запасом по фазе 45 градусов.
Если вы настраиваете несколько циклов и задаете скалярное значение в этом порте, то блок использует тот же целевой запас по фазе, чтобы настроить все контроллеры.
В качестве альтернативы можно задать целевой запас по фазе для отдельных циклов в параметрах блоков. Для получения дополнительной информации о том, как выбрать целевой запас по фазе, см. то описание параметра.
Чтобы включить этот порт, на вкладке Block под Parameters Source, выбирают Use external source for target phase margin.
Типы данных: single | double
sine Amp — Амплитуды введенных синусоидальных сигналов возмущенияПредоставьте значение для Sine Amplitudes параметр для каждого цикла, который будет настроен. Задайте одно из следующего:
Вектор из длины 5, чтобы задать различную амплитуду в каждом из [1/10, 1/3, 1, 3, 10] ωc , где ωc является целевой пропускной способностью для настройки.
Матрица N-5, где N является количеством циклов, которые будут настроены. Каждая запись строки должна длины 5, чтобы задать различную амплитуду в каждом из [1/10, 1/3, 1, 3, 10] ωc .
Если вы настраиваете несколько циклов и задаете вектор из длины 5 в этом порте, то блок использует заданную амплитуду для всех циклов в каждом из [1/10, 1/3, 1, 3, 10] ωc соответствие тому циклу.
В качестве альтернативы можно задать синусоидальную амплитуду возмущения для отдельных циклов в параметрах блоков. Для получения дополнительной информации см. описание параметра.
Чтобы включить этот порт, на вкладке Block под Parameters Source, выбирают Use external source for sine amplitudes.
Типы данных: single | double
perturbation_daxis — Прямая ось текущее входное возмущениеВход сигнала возмущения, используемый для оценки модели данных частотной характеристики, сопоставленной с d-осью текущий цикл управления. Введите сигнал возмущения от этого порта при помощи блока суммы к выходу ПИД-регулятора, который регулирует текущую d-ось.
Когда эксперимент запускается, блок генерирует сигналы возмущения в этом порте.
Когда эксперимент не запускается, сигнал в этом порте является нулем. В этом состоянии блок не оказывает влияния на объект.
Чтобы включить этот порт, выберите Tune D-axis current loop.
Типы данных: single | double
perturbation_qaxis — Квадратурная ось текущее входное возмущениеВход сигнала возмущения, используемый для оценки модели данных частотной характеристики, сопоставленной с q-осью текущий цикл управления. Введите этот сигнал возмущения от этого порта при помощи блока суммы к выходу ПИД-регулятора, который регулирует текущую q-ось.
Когда эксперимент запускается, блок генерирует сигналы возмущения в этом порте.
Когда эксперимент не запускается, сигнал в этом порте является нулем. В этом состоянии блок не оказывает влияния на объект.
Чтобы включить этот порт, выберите Tune Q-axis current loop.
Типы данных: single | double
perturbation_spd — Скорость ввела возмущениеВход сигнала возмущения, используемый для оценки модели данных частотной характеристики, сопоставлен с циклом управления частоты вращения двигателя. Введите этот сигнал возмущения от этого порта при помощи блока суммы с выходом ПИД-регулятора, который регулирует скорость двигателя.
Когда эксперимент запускается, блок генерирует сигналы возмущения в этом порте.
Когда эксперимент не запускается, сигнал в этом порте является нулем. В этом состоянии блок не оказывает влияния на объект.
Чтобы включить этот порт, выберите Tune speed loop.
Типы данных: single | double
perturbation_flux — Поток ввел возмущениеВход сигнала возмущения, используемый для оценки модели данных частотной характеристики, сопоставлен с моторным циклом управления потока. Введите этот сигнал возмущения от этого порта при помощи блока суммы к выходу ПИД-регулятора, который регулирует потокосцепление двигателя.
Когда эксперимент запускается, блок генерирует сигналы возмущения в этом порте.
Когда эксперимент не запускается, сигнал в этом порте является нулем. В этом состоянии блок не оказывает влияния на объект.
Чтобы включить этот порт, выберите Tune flux loop.
Типы данных: single | double
pid gains — Настроенные коэффициенты ПИДаЭтот сигнал шины с 4 элементами содержит настроенные коэффициенты ПИД P, I, D и коэффициент фильтра N для каждого цикла управления мелодии блока. Эти значения соответствуют PiD, и N параметры в выражениях, данных в Form параметр. Первоначально, значения 0, 0, 0, и 100, соответственно. Блок обновляет значения, когда эксперимент заканчивается. Сигнал шины, соответствующий каждому циклу, мелодии блока всегда имеют четыре элемента, даже если вы не настраиваете контроллер PIDF.
Типы данных: single | double
convergence — Сходимость оценки FRD во время экспериментаБлок использует сигналы возмущения оценить частотную характеристику объекта, сопоставленного с каждым циклом на нескольких частотах вокруг целевой пропускной способности для настройки. convergence указывает, как близко к завершению оценка частотной характеристики объекта. Как правило, это значение быстро повышается приблизительно до 90% после того, как эксперимент начнется, и затем постепенно будет сходиться к более высокому значению. Остановите эксперимент, когда он выровняет близкие 100%.
Типы данных: single | double
estimated PM — Предполагаемый запас по фазе для последний раз настроенного циклаЭто выходы порта предполагаемый запас по фазе, достигнутый настроенным контроллером для последний раз настроенного цикла, в градусах. Блок обновляет это значение, когда настраивающийся эксперимент заканчивается для каждого цикла. Предполагаемый запас по фазе вычисляется от угла G (jωc) C (jωc), где G является предполагаемым объектом для того цикла, C является настроенным контроллером, и ωc является частотой среза (пропускная способность). Предполагаемый запас по фазе может отличаться от целевого запаса по фазе, заданного Target phase margin (degrees) параметр. Это - индикатор робастности и устойчивости, достигнутой настроенной системой.
Как правило, предполагаемый запас по фазе около целевого запаса по фазе. В общем случае, чем больше значение, тем более устойчив настроенная система, и меньше перерегулирования, там.
Отрицательный запас по фазе указывает, что система с обратной связью может быть нестабильной.
Чтобы включить этот порт, на вкладке Block, выбирают Estimated phase margin achieved by tuned controllers.
Типы данных: single | double
frd — Предполагаемая частотная характеристика для последний раз настроенного циклаЭто выходы порта данные частотной характеристики, оцененные экспериментом для последний раз настроенного цикла. Первоначально, значение в frd [0, 0, 0, 0, 0]. Во время эксперимента блок вводит сигналы на частотах [1/10, 1/3, 1, 3, 10] ωc, где ωc является целевой пропускной способностью. В каждом шаге расчета во время эксперимента блок обновляет frd с вектором, содержащим комплексную частотную характеристику на каждой из этих частот. Можно использовать прогресс ответа как альтернатива convergence исследовать сходимость оценки. Когда эксперимент останавливается, блок обновляет frd с финалом оценил частотную характеристику, используемую в вычислениях коэффициенты ПИД.
Чтобы включить этот порт, на вкладке Block, выбирают Plant frequency responses near bandwidth.
Типы данных: single | double
nominal — Ввод и вывод объекта в номинальной рабочей точке для последний раз настроенного циклаЭто выходы порта вектор, содержащий вход объекта и объект выход для последний раз настроенного цикла или цикла, в настоящее время настраиваемого. Эти значения являются вводом и выводом объекта в номинальной рабочей точке, в которой блок выполняет эксперимент.
Чтобы включить этот порт, на вкладке Block, выбирают Plant nominal input and output.
Типы данных: single | double
loop startstops — Активный циклЭтот сигнал шины с 4 элементами указывает, активен ли настраивающийся эксперимент для каждого цикла, настроенного блоком, или нет. Для каждого сигнала в шине, выходы порта логическое значение 1 TRUE) для цикла, когда настраивающийся эксперимент запускается. Значением является логический 0 ложь) когда эксперимент закончен или еще не запустился. Можно использовать этот порт, чтобы инициировать обновления коэффициентов ПИД для отдельных циклов.
Чтобы включить этот порт, на вкладке Block, отключают Use external source for start/stop of experiment и выбирают Start/stop of autotuning process.
Типы данных: single | double
Tune D-axis current loop — Включите d-оси текущую настройку циклаon (значение по умолчанию) | offИспользуйте этот параметр, чтобы включить или отключить d-ось текущая автоматическая настройка цикла.
Параметры блоков:
TuneDaxisLoop |
| Ввод: символьный вектор |
Значения:
'on' | 'off'
|
Значение по умолчанию:
'on' |
Tune Q-axis current loop — Включите q-оси текущую настройку циклаon (значение по умолчанию) | offИспользуйте этот параметр, чтобы включить или отключить q-ось текущая автоматическая настройка цикла.
Параметры блоков:
TuneQaxisLoop |
| Ввод: символьный вектор |
Значения:
'on' | 'off'
|
Значение по умолчанию:
'on' |
Tune speed loop — Включите настройку цикла скоростиon (значение по умолчанию) | offИспользуйте этот параметр, чтобы включить или отключить автоматическую настройку цикла скорости.
Параметры блоков:
TuneSpeedLoop |
| Ввод: символьный вектор |
Значения:
'on' | 'off'
|
Значение по умолчанию:
'on' |
Tune flux loop — Включите настройку цикла потокаon (значение по умолчанию) | offИспользуйте этот параметр, чтобы включить или отключить автоматическую настройку цикла потока.
Параметры блоков:
TuneSpeedLoop |
| Ввод: символьный вектор |
Значения:
'on' | 'off'
|
Значение по умолчанию:
'on' |
Use same settings for current loop controllers (D-axis + Q-axis) — Включите те же настройки настройки и эксперимента для прямой оси и квадратурной оси текущие циклыoff (значение по умолчанию) | onВыберите этот параметр, чтобы включить те же настройки настройки и эксперимента для d-оси и q-оси текущие циклы. Когда включено, блок использует те же настройки контроллера, целевую пропускную способность, запас по фазе и другие настройки эксперимента, чтобы настроить d-ось и q-ось текущие циклы.
Параметры блоков:
UseSameSettingsInner |
| Ввод: символьный вектор |
Значения:
'off' | 'on'
|
Значение по умолчанию:
'off' |
Use same settings for outer loop controllers (Speed + Flux) — Включите те же настройки настройки и эксперимента для циклов потока и скоростиoff (значение по умолчанию) | onВыберите этот параметр, чтобы включить те же настройки настройки и эксперимента для циклов потока и скорости. Когда включено, блок использует те же настройки контроллера, целевую пропускную способность, запас по фазе и другие настройки эксперимента, чтобы настроить циклы потока и скорость.
Параметры блоков:
UseSameSettingsOuter |
| Ввод: символьный вектор |
Значения:
'off' | 'on'
|
Значение по умолчанию:
'off' |
Use different sample time for tuning — Позвольте настроиться в различном шаге расчета от ПИД-регулятора цикла и экспериментаoff (значение по умолчанию) | onПо умолчанию, запуски блока, настраивающиеся для каждого цикла в том же шаге расчета, который вы задаете в параметре Controller sample time (sec) для того цикла. Позвольте этому параметру запустить настройку на уровне частоты дискретизации, которая отличается от частоты дискретизации ПИД-регуляторов, которые вы настраиваете и эксперимент оценки частотной характеристики, выполняемый блоком. Настраивающий алгоритм коэффициента ПИД в вычислительном отношении интенсивен, и, когда это необходимо, развернуть блок в оборудование и настроить контроллер с быстрым шагом расчета, некоторое оборудование не может завершить вычисление коэффициента ПИД в одном временном шаге. Чтобы уменьшать аппаратные требования пропускной способности, задайте настраивающийся шаг расчета медленнее, чем шаг расчета контроллера с помощью параметра Tuning sample time (sec).
Чтобы включить этот параметр, установите Time Domain на discrete-time.
Параметры блоков:
UseTuningTs |
| Ввод: символьный вектор |
Значение
'off' | 'on' |
Значение по умолчанию:
'off' |
Tuning sample time (sec) — Шаг расчета настраивающегося алгоритмаЗадайте шаг расчета настраивающегося алгоритма в секундах.
Если вы намереваетесь развернуть блок на оборудовании с ограниченной вычислительной мощностью и хотеть настроить контроллер с быстрым шагом расчета, задать шаг расчета, таким образом, что настраивающийся алгоритм запускается на более медленном уровне, чем ПИД-регуляторы, вы настраиваетесь. Для каждого цикла, который вы настраиваете после концов эксперимента оценки частотной характеристики, контроллер, настраивающийся, происходит в шаге расчета, заданном в этом параметре.
Чтобы включить этот параметр, выберите Use different sample time for tuning.
Параметры блоков:
TsTuning |
| Ввод: скаляр |
| Положительная скалярная величина значения |
| Значение по умолчанию: 0.2 |
Type — D-ось текущие действия ПИД-регулятора циклаPI (значение по умолчанию) | PID | PIDF | ...Задайте тип ПИД-регулятора, сопоставленного с d-осью текущий цикл управления.
Тип контроллера указывает на то, какие действия присутствуют в контроллере, который регулирует цикл. Следующие типы контроллера доступны для автонастройки ПИД-регулятора:
P — Пропорциональный только
I — Интеграл только
PI — Пропорциональный и интеграл
PD — Пропорциональный и производный
PDF — Пропорциональный и производный с производным фильтром
PID — Пропорциональный, интеграл и производная
PIDF — Пропорциональный, интеграл и производная с производным фильтром
Убедитесь, что тип контроллера совпадает с контроллером, который регулирует цикл.
Параметры блоков:
PIDTypeDaxis |
| Ввод: символьный вектор |
Значения:
'P' | 'I' | 'PI' | 'PD' | 'PDF' | 'PID' | 'PIDF' |
Значение по умолчанию:
'PI' |
Form — D-ось текущая форма ПИД-регулятора циклаParallel (значение по умолчанию) | IdealЗадайте форму ПИД-регулятора, сопоставленную с вашей d-осью текущий цикл управления.
Форма контроллера определяет интерпретацию коэффициентов ПИДа P, I, D и N.
Parallel — В Parallel сформируйтесь, передаточная функция дискретного времени, которое контроллер PIDF
где Fi (z) и Fd (z) является интегратором и фильтрует формулы (см. Integrator method и Filter method).
Другие действия контроллера составляют установку P, I или D, чтобы обнулить.
Ideal — В Ideal сформируйтесь, передаточная функция дискретного времени, которое контроллер PIDF
Другие действия контроллера составляют установку D, чтобы обнулить или установка I к Inf. (В идеальной форме у контроллера должно быть пропорциональное действие.)
Убедитесь, что форма контроллера совпадает с контроллером, который регулирует цикл.
Настраиваемый: да
Параметры блоков:
PIDFormDaxis |
| Ввод: символьный вектор |
Значения:
'Parallel' | 'Ideal' |
Значение по умолчанию:
'Parallel' |
Controller sample time (sec) — D-ось текущий шаг расчета ПИД-регулятора циклаЗадайте шаг расчета своего ПИД-регулятора, сопоставленного с d-осью текущий цикл управления в секундах. Это значение также устанавливает шаг расчета для эксперимента, выполняемого блоком.
Чтобы выполнить настройку ПИДа, блок измеряет информацию о частотной характеристике до частоты 10 раз целевой пропускной способности. Гарантировать, что эта частота меньше частоты Найквиста, целевая пропускная способность, ωc должен удовлетворить ωc Ts ≤ 0.3, где Ts
ωc является шагом расчета контроллера, который вы задаете с Controller sample time (sec) параметр.
Убедитесь, что шаг расчета контроллера совпадает с контроллером, который регулирует цикл.
Если вы хотите запустить развернутый блок с различными шагами расчета в вашем приложении, установите этот параметр на –1 и поместите блок в Triggered Subsystem. Затем инициируйте подсистему в желаемом шаге расчета. Если вы не планируете изменить шаг расчета после развертывания, задайте фиксированный и конечный шаг расчета.
Параметры блоков:
TsDaxis |
| Ввод: скаляр |
| Положительная скалярная величина значения | –1 |
| Значение по умолчанию: 0.001 |
Integrator method — D-ось текущий контроллер цикла дискретная формула интегрирования для термина интегратораForward Euler (значение по умолчанию) | Backward Euler | TrapezoidalЗадайте дискретную формулу интегрирования для термина интегратора в вашем контроллере. В дискретное время передаточная функция ПИД-регулятора, принятая блоком,
в параллельной форме, или в идеальной форме,
Для шага расчета контроллера Ts, Integrator method параметр определяет формулу Fi можно следующим образом.
| Метод интегратора | Fi |
|---|---|
Forward Euler |
|
Backward Euler |
|
Trapezoidal |
|
Для получения дополнительной информации об относительных преимуществах каждого метода, смотрите страницу с описанием блока Discrete PID Controller.
Убедитесь, что метод интегратора контроллера совпадает с контроллером, который регулирует цикл.
Настраиваемый: да
Этот параметр включен, когда контроллер включает интегральное действие.
Параметры блоков:
IntegratorMethodDaxis |
| Ввод: символьный вектор |
Значения:
'Forward Euler' | 'Backward Euler' | 'Trapezoidal' |
Значение по умолчанию:
'Forward Euler' |
Filter method — D-ось текущий контроллер цикла дискретная формула интегрирования для производного термина фильтраForward Euler (значение по умолчанию) | Backward Euler | TrapezoidalЗадайте дискретную формулу интегрирования для производного термина фильтра в вашем контроллере. В дискретное время передаточная функция ПИД-регулятора, принятая блоком,
в параллельной форме, или в идеальной форме,
Для шага расчета контроллера Ts, Filter method параметр определяет формулу Fd можно следующим образом.
| Отфильтруйте метод | Fd |
|---|---|
Forward Euler |
|
Backward Euler |
|
Trapezoidal |
|
Для получения дополнительной информации об относительных преимуществах каждого метода, смотрите страницу с описанием блока Discrete PID Controller.
Убедитесь, что метод фильтра производной контроллера совпадает с контроллером, который регулирует цикл.
Настраиваемый: да
Этот параметр включен, когда контроллер включает производное действие с производным термином фильтра.
Параметры блоков:
FilterMethodDaxis |
| Ввод: символьный вектор |
Значения:
'Forward Euler' | 'Backward Euler' | 'Trapezoidal' |
Значение по умолчанию:
'Forward Euler' |
Target bandwidth (rad/sec) — D-ось текущий цикл предназначается для частоты среза настроенного ответаЦелевая пропускная способность является целевым значением для 0 частот среза усиления дБ настроенного ответа разомкнутого контура CP, где P является ответом объекта, сопоставленным с циклом, и C является ответом контроллера. Эта частота среза примерно устанавливает пропускную способность управления. Для времени нарастания секунды τ хорошее предположение для целевой пропускной способности является 2/τ рад/секунда.
Чтобы выполнить настройку ПИДа, блок автотюнера измеряет информацию о частотной характеристике до частоты 10 раз целевой пропускной способности. Гарантировать, что эта частота меньше частоты Найквиста, целевая пропускная способность, ωc должен удовлетворить ωc Ts ≤ 0.3, где Ts является шагом расчета контроллера, который вы задаете параметром Controller sample time (sec). Из-за этого условия самое быстрое время нарастания, которое можно осуществить для настройки, о 1.67Ts. Если это время нарастания не удовлетворяет вашим целям проекта, рассмотрите уменьшающий Ts.
Для лучших результатов используйте целевую пропускную способность, которая является приблизительно в факторе 10 из пропускной способности с начальным ПИД-регулятором. Чтобы настроить контроллер для большего изменения в пропускной способности, настройте инкрементно использование меньших изменений.
Чтобы обеспечить целевую пропускную способность при помощи входного порта, на вкладке Block, выбирают Use external source for bandwidth.
Параметры блоков:
BandwidthDaxis |
| Ввод: положительная скалярная величина |
Значение по умолчанию:
100 |
Target phase margin (degrees) — D-ось текущий цикл предназначается для минимального запаса по фазеЗадайте целевой минимальный запас по фазе для настроенного ответа разомкнутого контура, сопоставленного с d-осью текущий цикл управления в частоте среза.
Целевой запас по фазе отражает желаемую робастность настроенной системы. Как правило, выберите значение в области значений приблизительно 45 °-60 °. В общем случае более высокий запас по фазе уменьшает перерегулирование, но может ограничить скорость ответа. Значение по умолчанию 60 ° имеет тенденцию балансировать эффективность и робастность, давая приблизительно к 5-10%-му перерегулированию, в зависимости от характеристик вашего объекта.
Чтобы обеспечить целевой запас по фазе при помощи входного порта, на вкладке Block, выбирают Use external source for target phase margins.
Настраиваемый: да
Параметры блоков:
TargetPMDaxis |
| Ввод: скаляр |
| Значения: 0–90 |
| Значение по умолчанию: 60 |
Type — Q-ось текущие действия ПИД-регулятора циклаPI (значение по умолчанию) | PID | PIDF | ...Задайте тип ПИД-регулятора, сопоставленного с q-осью текущий цикл управления.
Тип контроллера указывает на то, какие действия присутствуют в контроллере, который регулирует цикл. Следующие типы контроллера доступны для автонастройки ПИД-регулятора:
P — Пропорциональный только
I — Интеграл только
PI — Пропорциональный и интеграл
PD — Пропорциональный и производный
PDF — Пропорциональный и производный с производным фильтром
PID — Пропорциональный, интеграл и производная
PIDF — Пропорциональный, интеграл и производная с производным фильтром
Убедитесь, что тип контроллера совпадает с контроллером, который регулирует цикл.
Параметры блоков:
PIDTypeQaxis |
| Ввод: символьный вектор |
Значения:
'P' | 'I' | 'PI' | 'PD' | 'PDF' | 'PID' | 'PIDF' |
Значение по умолчанию:
'PI' |
Form — Q-ось текущая форма ПИД-регулятора циклаParallel (значение по умолчанию) | IdealЗадайте форму ПИД-регулятора, сопоставленную с вашей q-осью текущий цикл управления.
Форма контроллера определяет интерпретацию коэффициентов ПИДа P, I, D и N.
Parallel — В Parallel сформируйтесь, передаточная функция дискретного времени, которое контроллер PIDF
где Fi (z) и Fd (z) является интегратором и фильтрует формулы (см. Integrator method и Filter method).
Другие действия контроллера составляют установку P, I или D, чтобы обнулить.
Ideal — В Ideal сформируйтесь, передаточная функция дискретного времени, которое контроллер PIDF
Другие действия контроллера составляют установку D, чтобы обнулить или установка I к Inf. (В идеальной форме у контроллера должно быть пропорциональное действие.)
Убедитесь, что форма контроллера совпадает с контроллером, который регулирует цикл.
Настраиваемый: да
Параметры блоков:
PIDFormQaxis |
| Ввод: символьный вектор |
Значения:
'Parallel' | 'Ideal' |
Значение по умолчанию:
'Parallel' |
Controller sample time (sec) — Q-ось текущий шаг расчета ПИД-регулятора циклаЗадайте шаг расчета своего ПИД-регулятора, сопоставленного с q-осью текущий цикл управления в секундах. Это значение также устанавливает шаг расчета для эксперимента, выполняемого блоком.
Чтобы выполнить настройку ПИДа, блок измеряет информацию о частотной характеристике до частоты 10 раз целевой пропускной способности. Гарантировать, что эта частота меньше частоты Найквиста, целевая пропускная способность, ωc должен удовлетворить ωc Ts ≤ 0.3, где Ts
ωc является шагом расчета контроллера, который вы задаете с Controller sample time (sec) параметр.
Убедитесь, что шаг расчета контроллера совпадает с контроллером, который регулирует цикл.
Если вы хотите запустить развернутый блок с различными шагами расчета в вашем приложении, установите этот параметр на –1 и поместите блок в Triggered Subsystem. Затем инициируйте подсистему в желаемом шаге расчета. Если вы не планируете изменить шаг расчета после развертывания, задайте фиксированный и конечный шаг расчета.
Параметры блоков:
TsQaxis |
| Ввод: скаляр |
| Положительная скалярная величина значения | –1 |
| Значение по умолчанию: 0.001 |
Integrator method — Q-ось текущий контроллер цикла дискретная формула интегрирования для термина интегратораForward Euler (значение по умолчанию) | Backward Euler | TrapezoidalЗадайте дискретную формулу интегрирования для термина интегратора в вашем контроллере. В дискретное время передаточная функция ПИД-регулятора, принятая блоком,
в параллельной форме, или в идеальной форме,
Для шага расчета контроллера Ts, Integrator method параметр определяет формулу Fi можно следующим образом.
| Метод интегратора | Fi |
|---|---|
Forward Euler |
|
Backward Euler |
|
Trapezoidal |
|
Для получения дополнительной информации об относительных преимуществах каждого метода, смотрите страницу с описанием блока Discrete PID Controller.
Убедитесь, что метод интегратора контроллера совпадает с контроллером, который регулирует цикл.
Настраиваемый: да
Этот параметр включен, когда контроллер включает интегральное действие.
Параметры блоков:
IntegratorMethodQaxis |
| Ввод: символьный вектор |
Значения:
'Forward Euler' | 'Backward Euler' | 'Trapezoidal' |
Значение по умолчанию:
'Forward Euler' |
Filter method — Q-ось текущий контроллер цикла дискретная формула интегрирования для производного термина фильтраForward Euler (значение по умолчанию) | Backward Euler | TrapezoidalЗадайте дискретную формулу интегрирования для производного термина фильтра в вашем контроллере. В дискретное время передаточная функция ПИД-регулятора, принятая блоком,
в параллельной форме, или в идеальной форме,
Для шага расчета контроллера Ts, Filter method параметр определяет формулу Fd можно следующим образом.
| Отфильтруйте метод | Fd |
|---|---|
Forward Euler |
|
Backward Euler |
|
Trapezoidal |
|
Для получения дополнительной информации об относительных преимуществах каждого метода, смотрите страницу с описанием блока Discrete PID Controller.
Убедитесь, что метод фильтра производной контроллера совпадает с контроллером, который регулирует цикл.
Настраиваемый: да
Этот параметр включен, когда контроллер включает производное действие с производным термином фильтра.
Параметры блоков:
FilterMethodQaxis |
| Ввод: символьный вектор |
Значения:
'Forward Euler' | 'Backward Euler' | 'Trapezoidal' |
Значение по умолчанию:
'Forward Euler' |
Target bandwidth (rad/sec) — Q-ось текущий цикл предназначается для частоты среза настроенного ответаЦелевая пропускная способность является целевым значением для 0 частот среза усиления дБ настроенного ответа разомкнутого контура CP, где P является ответом объекта, сопоставленным с циклом, и C является ответом контроллера. Эта частота среза примерно устанавливает пропускную способность управления. Для времени нарастания секунды τ хорошее предположение для целевой пропускной способности является 2/τ рад/секунда.
Чтобы выполнить настройку ПИДа, блок автотюнера измеряет информацию о частотной характеристике до частоты 10 раз целевой пропускной способности. Гарантировать, что эта частота меньше частоты Найквиста, целевая пропускная способность, ωc должен удовлетворить ωc Ts ≤ 0.3, где Ts является шагом расчета контроллера, который вы задаете параметром Controller sample time (sec). Из-за этого условия самое быстрое время нарастания, которое можно осуществить для настройки, о 1.67Ts. Если это время нарастания не удовлетворяет вашим целям проекта, рассмотрите уменьшающий Ts.
Для лучших результатов используйте целевую пропускную способность, которая является приблизительно в факторе 10 из пропускной способности с начальным ПИД-регулятором. Чтобы настроить контроллер для большего изменения в пропускной способности, настройте инкрементно использование меньших изменений.
Чтобы обеспечить целевую пропускную способность при помощи входного порта, на вкладке Block, выбирают Use external source for bandwidth.
Параметры блоков:
BandwidthQaxis |
| Ввод: положительная скалярная величина |
Значение по умолчанию:
100 |
Target phase margin (degrees) — Q-ось текущий цикл предназначается для минимального запаса по фазеЗадайте целевой минимальный запас по фазе для настроенного ответа разомкнутого контура, сопоставленного с q-осью текущий цикл управления в частоте среза.
Целевой запас по фазе отражает желаемую робастность настроенной системы. Как правило, выберите значение в области значений приблизительно 45 °-60 °. В общем случае более высокий запас по фазе уменьшает перерегулирование, но может ограничить скорость ответа. Значение по умолчанию 60 ° имеет тенденцию балансировать эффективность и робастность, давая приблизительно к 5-10%-му перерегулированию, в зависимости от характеристик вашего объекта.
Чтобы обеспечить целевой запас по фазе при помощи входного порта, на вкладке Block, выбирают Use external source for target phase margins.
Настраиваемый: да
Параметры блоков:
TargetPMQaxis |
| Ввод: скаляр |
| Значения: 0–90 |
| Значение по умолчанию: 60 |
Type — Действия ПИД-регулятора цикла скоростиPI (значение по умолчанию) | PID | PIDF | ...Задайте тип ПИД-регулятора, сопоставленного с циклом регулировки скорости.
Тип контроллера указывает на то, какие действия присутствуют в контроллере, который регулирует цикл. Следующие типы контроллера доступны для автонастройки ПИД-регулятора:
P — Пропорциональный только
I — Интеграл только
PI — Пропорциональный и интеграл
PD — Пропорциональный и производный
PDF — Пропорциональный и производный с производным фильтром
PID — Пропорциональный, интеграл и производная
PIDF — Пропорциональный, интеграл и производная с производным фильтром
Убедитесь, что тип контроллера совпадает с контроллером, который регулирует цикл.
Параметры блоков:
PIDTypeSpeed |
| Ввод: символьный вектор |
Значения:
'P' | 'I' | 'PI' | 'PD' | 'PDF' | 'PID' | 'PIDF' |
Значение по умолчанию:
'PI' |
Form — Форма ПИД-регулятора цикла скоростиParallel (значение по умолчанию) | IdealЗадайте форму ПИД-регулятора, сопоставленную с вашим циклом регулировки скорости.
Форма контроллера определяет интерпретацию коэффициентов ПИДа P, I, D и N.
Parallel — В Parallel сформируйтесь, передаточная функция дискретного времени, которое контроллер PIDF
где Fi (z) и Fd (z) является интегратором и фильтрует формулы (см. Integrator method и Filter method).
Другие действия контроллера составляют установку P, I или D, чтобы обнулить.
Ideal — В Ideal сформируйтесь, передаточная функция дискретного времени, которое контроллер PIDF
Другие действия контроллера составляют установку D, чтобы обнулить или установка I к Inf. (В идеальной форме у контроллера должно быть пропорциональное действие.)
Убедитесь, что форма контроллера совпадает с контроллером, который регулирует цикл.
Настраиваемый: да
Параметры блоков:
PIDFormSpeed |
| Ввод: символьный вектор |
Значения:
'Parallel' | 'Ideal' |
Значение по умолчанию:
'Parallel' |
Controller sample time (sec) — Шаг расчета ПИД-регулятора цикла скоростиЗадайте шаг расчета своего ПИД-регулятора, сопоставленного с циклом регулировки скорости в секундах. Это значение также устанавливает шаг расчета для эксперимента, выполняемого блоком.
Чтобы выполнить настройку ПИДа, блок измеряет информацию о частотной характеристике до частоты 10 раз целевой пропускной способности. Гарантировать, что эта частота меньше частоты Найквиста, целевая пропускная способность, ωc должен удовлетворить ωc Ts ≤ 0.3, где Ts
ωc является шагом расчета контроллера, который вы задаете с Controller sample time (sec) параметр.
Убедитесь, что шаг расчета контроллера совпадает с контроллером, который регулирует цикл.
Если вы хотите запустить развернутый блок с различными шагами расчета в вашем приложении, установите этот параметр на –1 и поместите блок в Triggered Subsystem. Затем инициируйте подсистему в желаемом шаге расчета. Если вы не планируете изменить шаг расчета после развертывания, задайте фиксированный и конечный шаг расчета.
Параметры блоков:
TsSpeed |
| Ввод: скаляр |
| Положительная скалярная величина значения | –1 |
| Значение по умолчанию: 0.1 |
Integrator method — Контроллер цикла скорости дискретная формула интегрирования для термина интегратораForward Euler (значение по умолчанию) | Backward Euler | TrapezoidalЗадайте дискретную формулу интегрирования для термина интегратора в вашем контроллере. В дискретное время передаточная функция ПИД-регулятора, принятая блоком,
в параллельной форме, или в идеальной форме,
Для шага расчета контроллера Ts, Integrator method параметр определяет формулу Fi можно следующим образом.
| Метод интегратора | Fi |
|---|---|
Forward Euler |
|
Backward Euler |
|
Trapezoidal |
|
Для получения дополнительной информации об относительных преимуществах каждого метода, смотрите страницу с описанием блока Discrete PID Controller.
Убедитесь, что метод интегратора контроллера совпадает с контроллером, который регулирует цикл.
Настраиваемый: да
Этот параметр включен, когда контроллер включает интегральное действие.
Параметры блоков:
IntegratorMethodSpeed |
| Ввод: символьный вектор |
Значения:
'Forward Euler' | 'Backward Euler' | 'Trapezoidal' |
Значение по умолчанию:
'Forward Euler' |
Filter method — Контроллер цикла скорости дискретная формула интегрирования для производного термина фильтраForward Euler (значение по умолчанию) | Backward Euler | TrapezoidalЗадайте дискретную формулу интегрирования для производного термина фильтра в вашем контроллере. В дискретное время передаточная функция ПИД-регулятора, принятая блоком,
в параллельной форме, или в идеальной форме,
Для шага расчета контроллера Ts, Filter method параметр определяет формулу Fd можно следующим образом.
| Отфильтруйте метод | Fd |
|---|---|
Forward Euler |
|
Backward Euler |
|
Trapezoidal |
|
Для получения дополнительной информации об относительных преимуществах каждого метода, смотрите страницу с описанием блока Discrete PID Controller.
Убедитесь, что метод фильтра производной контроллера совпадает с контроллером, который регулирует цикл.
Настраиваемый: да
Этот параметр включен, когда контроллер включает производное действие с производным термином фильтра.
Параметры блоков:
FilterMethodSpeed |
| Ввод: символьный вектор |
Значения:
'Forward Euler' | 'Backward Euler' | 'Trapezoidal' |
Значение по умолчанию:
'Forward Euler' |
Target bandwidth (rad/sec) — Цикл скорости предназначается для частоты среза настроенного ответаЦелевая пропускная способность является целевым значением для 0 частот среза усиления дБ настроенного ответа разомкнутого контура CP, где P является ответом объекта, сопоставленным с циклом, и C является ответом контроллера. Эта частота среза примерно устанавливает пропускную способность управления. Для времени нарастания секунды τ хорошее предположение для целевой пропускной способности является 2/τ рад/секунда.
Чтобы выполнить настройку ПИДа, блок автотюнера измеряет информацию о частотной характеристике до частоты 10 раз целевой пропускной способности. Гарантировать, что эта частота меньше частоты Найквиста, целевая пропускная способность, ωc должен удовлетворить ωc Ts ≤ 0.3, где Ts является шагом расчета контроллера, который вы задаете параметром Controller sample time (sec). Из-за этого условия самое быстрое время нарастания, которое можно осуществить для настройки, о 1.67Ts. Если это время нарастания не удовлетворяет вашим целям проекта, рассмотрите уменьшающий Ts.
Для лучших результатов используйте целевую пропускную способность, которая является приблизительно в факторе 10 из пропускной способности с начальным ПИД-регулятором. Чтобы настроить контроллер для большего изменения в пропускной способности, настройте инкрементно использование меньших изменений.
Чтобы обеспечить целевую пропускную способность при помощи входного порта, на вкладке Block, выбирают Use external source for bandwidth.
Параметры блоков:
BandwidthSpeed |
| Ввод: положительная скалярная величина |
Значение по умолчанию:
1 |
Target phase margin (degrees) — Цикл скорости предназначается для минимального запаса по фазеЗадайте целевой минимальный запас по фазе для настроенного ответа разомкнутого контура, сопоставленного с циклом регулировки скорости в частоте среза.
Целевой запас по фазе отражает желаемую робастность настроенной системы. Как правило, выберите значение в области значений приблизительно 45 °-60 °. В общем случае более высокий запас по фазе уменьшает перерегулирование, но может ограничить скорость ответа. Значение по умолчанию 60 ° имеет тенденцию балансировать эффективность и робастность, давая приблизительно к 5-10%-му перерегулированию, в зависимости от характеристик вашего объекта.
Чтобы обеспечить целевой запас по фазе при помощи входного порта, на вкладке Block, выбирают Use external source for target phase margins.
Настраиваемый: да
Параметры блоков:
TargetPMSpeed |
| Ввод: скаляр |
| Значения: 0–90 |
| Значение по умолчанию: 60 |
Type — Действия ПИД-регулятора цикла потокаPI (значение по умолчанию) | PID | PIDF | ...Задайте тип ПИД-регулятора, сопоставленного с циклом управления потока.
Тип контроллера указывает на то, какие действия присутствуют в контроллере, который регулирует цикл. Следующие типы контроллера доступны для автонастройки ПИД-регулятора:
P — Пропорциональный только
I — Интеграл только
PI — Пропорциональный и интеграл
PD — Пропорциональный и производный
PDF — Пропорциональный и производный с производным фильтром
PID — Пропорциональный, интеграл и производная
PIDF — Пропорциональный, интеграл и производная с производным фильтром
Убедитесь, что тип контроллера совпадает с контроллером, который регулирует цикл.
Параметры блоков:
PIDTypeFlux |
| Ввод: символьный вектор |
Значения:
'P' | 'I' | 'PI' | 'PD' | 'PDF' | 'PID' | 'PIDF' |
Значение по умолчанию:
'PI' |
Form — Форма ПИД-регулятора цикла потокаParallel (значение по умолчанию) | IdealЗадайте форму ПИД-регулятора, сопоставленную с вашим циклом управления потока.
Форма контроллера определяет интерпретацию коэффициентов ПИДа P, I, D и N.
Parallel — В Parallel сформируйтесь, передаточная функция дискретного времени, которое контроллер PIDF
где Fi (z) и Fd (z) является интегратором и фильтрует формулы (см. Integrator method и Filter method).
Другие действия контроллера составляют установку P, I или D, чтобы обнулить.
Ideal — В Ideal сформируйтесь, передаточная функция дискретного времени, которое контроллер PIDF
Другие действия контроллера составляют установку D, чтобы обнулить или установка I к Inf. (В идеальной форме у контроллера должно быть пропорциональное действие.)
Убедитесь, что форма контроллера совпадает с контроллером, который регулирует цикл.
Настраиваемый: да
Параметры блоков:
PIDFormFlux |
| Ввод: символьный вектор |
Значения:
'Parallel' | 'Ideal' |
Значение по умолчанию:
'Parallel' |
Controller sample time (sec) — Шаг расчета ПИД-регулятора цикла потокаЗадайте шаг расчета своего ПИД-регулятора, сопоставленного с циклом управления потока в секундах. Это значение также устанавливает шаг расчета для эксперимента, выполняемого блоком.
Чтобы выполнить настройку ПИДа, блок измеряет информацию о частотной характеристике до частоты 10 раз целевой пропускной способности. Гарантировать, что эта частота меньше частоты Найквиста, целевая пропускная способность, ωc должен удовлетворить ωc Ts ≤ 0.3, где Ts
ωc является шагом расчета контроллера, который вы задаете с Controller sample time (sec) параметр.
Убедитесь, что шаг расчета контроллера совпадает с контроллером, который регулирует цикл.
Если вы хотите запустить развернутый блок с различными шагами расчета в вашем приложении, установите этот параметр на –1 и поместите блок в Triggered Subsystem. Затем инициируйте подсистему в желаемом шаге расчета. Если вы не планируете изменить шаг расчета после развертывания, задайте фиксированный и конечный шаг расчета.
Параметры блоков:
TsFlux |
| Ввод: скаляр |
| Положительная скалярная величина значения | –1 |
| Значение по умолчанию: 0.1 |
Integrator method — Контроллер цикла потока дискретная формула интегрирования для термина интегратораForward Euler (значение по умолчанию) | Backward Euler | TrapezoidalЗадайте дискретную формулу интегрирования для термина интегратора в вашем контроллере. В дискретное время передаточная функция ПИД-регулятора, принятая блоком,
в параллельной форме, или в идеальной форме,
Для шага расчета контроллера Ts, Integrator method параметр определяет формулу Fi можно следующим образом.
| Метод интегратора | Fi |
|---|---|
Forward Euler |
|
Backward Euler |
|
Trapezoidal |
|
Для получения дополнительной информации об относительных преимуществах каждого метода, смотрите страницу с описанием блока Discrete PID Controller.
Убедитесь, что метод интегратора контроллера совпадает с контроллером, который регулирует цикл.
Настраиваемый: да
Этот параметр включен, когда контроллер включает интегральное действие.
Параметры блоков:
IntegratorMethodFlux |
| Ввод: символьный вектор |
Значения:
'Forward Euler' | 'Backward Euler' | 'Trapezoidal' |
Значение по умолчанию:
'Forward Euler' |
Filter method — Контроллер цикла потока дискретная формула интегрирования для производного термина фильтраForward Euler (значение по умолчанию) | Backward Euler | TrapezoidalЗадайте дискретную формулу интегрирования для производного термина фильтра в вашем контроллере. В дискретное время передаточная функция ПИД-регулятора, принятая блоком,
в параллельной форме, или в идеальной форме,
Для шага расчета контроллера Ts, Filter method параметр определяет формулу Fd можно следующим образом.
| Отфильтруйте метод | Fd |
|---|---|
Forward Euler |
|
Backward Euler |
|
Trapezoidal |
|
Для получения дополнительной информации об относительных преимуществах каждого метода, смотрите страницу с описанием блока Discrete PID Controller.
Убедитесь, что метод фильтра производной контроллера совпадает с контроллером, который регулирует цикл.
Настраиваемый: да
Этот параметр включен, когда контроллер включает производное действие с производным термином фильтра.
Параметры блоков:
FilterMethodFlux |
| Ввод: символьный вектор |
Значения:
'Forward Euler' | 'Backward Euler' | 'Trapezoidal' |
Значение по умолчанию:
'Forward Euler' |
Target bandwidth (rad/sec) — Цикл потока предназначается для частоты среза настроенного ответаЦелевая пропускная способность является целевым значением для 0 частот среза усиления дБ настроенного ответа разомкнутого контура CP, где P является ответом объекта, сопоставленным с циклом, и C является ответом контроллера. Эта частота среза примерно устанавливает пропускную способность управления. Для времени нарастания секунды τ хорошее предположение для целевой пропускной способности является 2/τ рад/секунда.
Чтобы выполнить настройку ПИДа, блок автотюнера измеряет информацию о частотной характеристике до частоты 10 раз целевой пропускной способности. Гарантировать, что эта частота меньше частоты Найквиста, целевая пропускная способность, ωc должен удовлетворить ωc Ts ≤ 0.3, где Ts является шагом расчета контроллера, который вы задаете параметром Controller sample time (sec). Из-за этого условия самое быстрое время нарастания, которое можно осуществить для настройки, о 1.67Ts. Если это время нарастания не удовлетворяет вашим целям проекта, рассмотрите уменьшающий Ts.
Для лучших результатов используйте целевую пропускную способность, которая является приблизительно в факторе 10 из пропускной способности с начальным ПИД-регулятором. Чтобы настроить контроллер для большего изменения в пропускной способности, настройте инкрементно использование меньших изменений.
Чтобы обеспечить целевую пропускную способность при помощи входного порта, на вкладке Block, выбирают Use external source for bandwidth.
Параметры блоков:
BandwidthFlux |
| Ввод: положительная скалярная величина |
Значение по умолчанию:
1 |
Target phase margin (degrees) — Цикл потока предназначается для минимального запаса по фазеЗадайте целевой минимальный запас по фазе для настроенного ответа разомкнутого контура, сопоставленного с циклом управления потока в частоте среза.
Целевой запас по фазе отражает желаемую робастность настроенной системы. Как правило, выберите значение в области значений приблизительно 45 °-60 °. В общем случае более высокий запас по фазе уменьшает перерегулирование, но может ограничить скорость ответа. Значение по умолчанию 60 ° имеет тенденцию балансировать эффективность и робастность, давая приблизительно к 5-10%-му перерегулированию, в зависимости от характеристик вашего объекта.
Чтобы обеспечить целевой запас по фазе при помощи входного порта, на вкладке Block, выбирают Use external source for target phase margins.
Настраиваемый: да
Параметры блоков:
TargetPMFlux |
| Ввод: скаляр |
| Значения: 0–90 |
| Значение по умолчанию: 60 |
Type — Текущие действия ПИД-регулятора циклаPI (значение по умолчанию) | PID | PIDF | ...Задайте тип ПИД-регулятора, сопоставленного с текущими циклами управления.
Тип контроллера указывает на то, какие действия присутствуют в контроллере, который регулирует цикл. Следующие типы контроллера доступны для автонастройки ПИД-регулятора:
P — Пропорциональный только
I — Интеграл только
PI — Пропорциональный и интеграл
PD — Пропорциональный и производный
PDF — Пропорциональный и производный с производным фильтром
PID — Пропорциональный, интеграл и производная
PIDF — Пропорциональный, интеграл и производная с производным фильтром
Убедитесь, что тип контроллера совпадает с контроллером, который регулирует цикл.
Параметры блоков:
PIDTypeAllInner |
| Ввод: символьный вектор |
Значения:
'P' | 'I' | 'PI' | 'PD' | 'PDF' | 'PID' | 'PIDF' |
Значение по умолчанию:
'PI' |
Form — Текущая форма ПИД-регулятора циклаParallel (значение по умолчанию) | IdealЗадайте форму ПИД-регулятора, сопоставленную с вашими текущими циклами управления.
Форма контроллера определяет интерпретацию коэффициентов ПИДа P, I, D и N.
Parallel — В Parallel сформируйтесь, передаточная функция дискретного времени, которое контроллер PIDF
где Fi (z) и Fd (z) является интегратором и фильтрует формулы (см. Integrator method и Filter method).
Другие действия контроллера составляют установку P, I или D, чтобы обнулить.
Ideal — В Ideal сформируйтесь, передаточная функция дискретного времени, которое контроллер PIDF
Другие действия контроллера составляют установку D, чтобы обнулить или установка I к Inf. (В идеальной форме у контроллера должно быть пропорциональное действие.)
Убедитесь, что форма контроллера совпадает с контроллером, который регулирует цикл.
Настраиваемый: да
Параметры блоков:
PIDFormAllInner |
| Ввод: символьный вектор |
Значения:
'Parallel' | 'Ideal' |
Значение по умолчанию:
'Parallel' |
Controller sample time (sec) — Текущий шаг расчета ПИД-регулятора циклаЗадайте шаг расчета своих ПИД-регуляторов, сопоставленных с текущими циклами управления в секундах. Это значение также устанавливает шаг расчета для эксперимента, выполняемого блоком.
Чтобы выполнить настройку ПИДа, блок измеряет информацию о частотной характеристике до частоты 10 раз целевой пропускной способности. Гарантировать, что эта частота меньше частоты Найквиста, целевая пропускная способность, ωc должен удовлетворить ωc Ts ≤ 0.3, где Ts
ωc является шагом расчета контроллера, который вы задаете с Controller sample time (sec) параметр.
Убедитесь, что шаг расчета контроллера совпадает с контроллером, который регулирует цикл.
Если вы хотите запустить развернутый блок с различными шагами расчета в вашем приложении, установите этот параметр на –1 и поместите блок в Triggered Subsystem. Затем инициируйте подсистему в желаемом шаге расчета. Если вы не планируете изменить шаг расчета после развертывания, задайте фиксированный и конечный шаг расчета.
Параметры блоков:
TsAllInner |
| Ввод: скаляр |
| Положительная скалярная величина значения | –1 |
| Значение по умолчанию: 0.001 |
Integrator method — Текущий контроллер цикла дискретная формула интегрирования для термина интегратораForward Euler (значение по умолчанию) | Backward Euler | TrapezoidalЗадайте дискретную формулу интегрирования для термина интегратора в вашем контроллере. В дискретное время передаточная функция ПИД-регулятора, принятая блоком,
в параллельной форме, или в идеальной форме,
Для шага расчета контроллера Ts, Integrator method параметр определяет формулу Fi можно следующим образом.
| Метод интегратора | Fi |
|---|---|
Forward Euler |
|
Backward Euler |
|
Trapezoidal |
|
Для получения дополнительной информации об относительных преимуществах каждого метода, смотрите страницу с описанием блока Discrete PID Controller.
Убедитесь, что метод интегратора контроллера совпадает с контроллером, который регулирует цикл.
Настраиваемый: да
Этот параметр включен, когда контроллер включает интегральное действие.
Параметры блоков:
IntegratorMethodAllInner |
| Ввод: символьный вектор |
Значения:
'Forward Euler' | 'Backward Euler' | 'Trapezoidal' |
Значение по умолчанию:
'Forward Euler' |
Filter method — Текущий контроллер цикла дискретная формула интегрирования для производного термина фильтраForward Euler (значение по умолчанию) | Backward Euler | TrapezoidalЗадайте дискретную формулу интегрирования для производного термина фильтра в вашем контроллере. В дискретное время передаточная функция ПИД-регулятора, принятая блоком,
в параллельной форме, или в идеальной форме,
Для шага расчета контроллера Ts, Filter method параметр определяет формулу Fd можно следующим образом.
| Отфильтруйте метод | Fd |
|---|---|
Forward Euler |
|
Backward Euler |
|
Trapezoidal |
|
Для получения дополнительной информации об относительных преимуществах каждого метода, смотрите страницу с описанием блока Discrete PID Controller.
Убедитесь, что метод фильтра производной контроллера совпадает с контроллером, который регулирует цикл.
Настраиваемый: да
Этот параметр включен, когда контроллер включает производное действие с производным термином фильтра.
Параметры блоков:
FilterMethodAllInner |
| Ввод: символьный вектор |
Значения:
'Forward Euler' | 'Backward Euler' | 'Trapezoidal' |
Значение по умолчанию:
'Forward Euler' |
Target bandwidth (rad/sec) — Текущая целевая частота среза цикла настроенных ответовЦелевая пропускная способность является целевым значением для 0 частот среза усиления дБ настроенного ответа разомкнутого контура CP, где P является ответом объекта, сопоставленным с циклом, и C является ответом контроллера. Эта частота среза примерно устанавливает пропускную способность управления. Для времени нарастания секунды τ хорошее предположение для целевой пропускной способности является 2/τ рад/секунда.
Чтобы выполнить настройку ПИДа, блок автотюнера измеряет информацию о частотной характеристике до частоты 10 раз целевой пропускной способности. Гарантировать, что эта частота меньше частоты Найквиста, целевая пропускная способность, ωc должен удовлетворить ωc Ts ≤ 0.3, где Ts является шагом расчета контроллера, который вы задаете параметром Controller sample time (sec). Из-за этого условия самое быстрое время нарастания, которое можно осуществить для настройки, о 1.67Ts. Если это время нарастания не удовлетворяет вашим целям проекта, рассмотрите уменьшающий Ts.
Для лучших результатов используйте целевую пропускную способность, которая является приблизительно в факторе 10 из пропускной способности с начальным ПИД-регулятором. Чтобы настроить контроллер для большего изменения в пропускной способности, настройте инкрементно использование меньших изменений.
Чтобы обеспечить целевую пропускную способность при помощи входного порта, на вкладке Block, выбирают Use external source for bandwidth.
Параметры блоков:
BandwidthAllInner |
| Ввод: положительная скалярная величина |
Значение по умолчанию:
1 |
Target phase margin (degrees) — Текущая цель цикла минимальные запасы по фазеЗадайте целевой минимальный запас по фазе для настроенных ответов разомкнутого контура, сопоставленных с текущими циклами управления в частоте среза.
Целевой запас по фазе отражает желаемую робастность настроенной системы. Как правило, выберите значение в области значений приблизительно 45 °-60 °. В общем случае более высокий запас по фазе уменьшает перерегулирование, но может ограничить скорость ответа. Значение по умолчанию 60 ° имеет тенденцию балансировать эффективность и робастность, давая приблизительно к 5-10%-му перерегулированию, в зависимости от характеристик вашего объекта.
Чтобы обеспечить целевой запас по фазе при помощи входного порта, на вкладке Block, выбирают Use external source for target phase margins.
Настраиваемый: да
Параметры блоков:
TargetPMAllInner |
| Ввод: скаляр |
| Значения: 0–90 |
| Значение по умолчанию: 60 |
Type — Действия ПИД-регулятора внешнего контураPI (значение по умолчанию) | PID | PIDF | ...Задайте тип ПИД-регуляторов, сопоставленных с внешними циклами управления.
Тип контроллера указывает на то, какие действия присутствуют в контроллере, который регулирует цикл. Следующие типы контроллера доступны для автонастройки ПИД-регулятора:
P — Пропорциональный только
I — Интеграл только
PI — Пропорциональный и интеграл
PD — Пропорциональный и производный
PDF — Пропорциональный и производный с производным фильтром
PID — Пропорциональный, интеграл и производная
PIDF — Пропорциональный, интеграл и производная с производным фильтром
Убедитесь, что тип контроллера совпадает с контроллером, который регулирует цикл.
Параметры блоков:
PIDTypeAllOuter |
| Ввод: символьный вектор |
Значения:
'P' | 'I' | 'PI' | 'PD' | 'PDF' | 'PID' | 'PIDF' |
Значение по умолчанию:
'PI' |
Form — Форма ПИД-регулятора внешнего контураParallel (значение по умолчанию) | IdealЗадайте форму ПИД-регулятора, сопоставленную с вашими внешними циклами управления.
Форма контроллера определяет интерпретацию коэффициентов ПИДа P, I, D и N.
Parallel — В Parallel сформируйтесь, передаточная функция дискретного времени, которое контроллер PIDF
где Fi (z) и Fd (z) является интегратором и фильтрует формулы (см. Integrator method и Filter method).
Другие действия контроллера составляют установку P, I или D, чтобы обнулить.
Ideal — В Ideal сформируйтесь, передаточная функция дискретного времени, которое контроллер PIDF
Другие действия контроллера составляют установку D, чтобы обнулить или установка I к Inf. (В идеальной форме у контроллера должно быть пропорциональное действие.)
Убедитесь, что форма контроллера совпадает с контроллером, который регулирует цикл.
Настраиваемый: да
Параметры блоков:
PIDFormAllOuter |
| Ввод: символьный вектор |
Значения:
'Parallel' | 'Ideal' |
Значение по умолчанию:
'Parallel' |
Controller sample time (sec) — Шаг расчета ПИД-регулятора внешнего контураЗадайте шаг расчета своих ПИД-регуляторов, сопоставленных с внешним циклом управления в секундах. Это значение также устанавливает шаг расчета для эксперимента, выполняемого блоком.
Чтобы выполнить настройку ПИДа, блок измеряет информацию о частотной характеристике до частоты 10 раз целевой пропускной способности. Гарантировать, что эта частота меньше частоты Найквиста, целевая пропускная способность, ωc должен удовлетворить ωc Ts ≤ 0.3, где Ts
ωc является шагом расчета контроллера, который вы задаете с Controller sample time (sec) параметр.
Убедитесь, что шаг расчета контроллера совпадает с контроллером, который регулирует цикл.
Если вы хотите запустить развернутый блок с различными шагами расчета в вашем приложении, установите этот параметр на –1 и поместите блок в Triggered Subsystem. Затем инициируйте подсистему в желаемом шаге расчета. Если вы не планируете изменить шаг расчета после развертывания, задайте фиксированный и конечный шаг расчета.
Параметры блоков:
TsAllOuter |
| Ввод: скаляр |
| Положительная скалярная величина значения | –1 |
| Значение по умолчанию: 0.1 |
Integrator method — Контроллер внешнего контура дискретная формула интегрирования для термина интегратораForward Euler (значение по умолчанию) | Backward Euler | TrapezoidalЗадайте дискретную формулу интегрирования для термина интегратора в вашем контроллере. В дискретное время передаточная функция ПИД-регулятора, принятая блоком,
в параллельной форме, или в идеальной форме,
Для шага расчета контроллера Ts, Integrator method параметр определяет формулу Fi можно следующим образом.
| Метод интегратора | Fi |
|---|---|
Forward Euler |
|
Backward Euler |
|
Trapezoidal |
|
Для получения дополнительной информации об относительных преимуществах каждого метода, смотрите страницу с описанием блока Discrete PID Controller.
Убедитесь, что метод интегратора контроллера совпадает с контроллером, который регулирует цикл.
Настраиваемый: да
Этот параметр включен, когда контроллер включает интегральное действие.
Параметры блоков:
IntegratorMethodAllOuter |
| Ввод: символьный вектор |
Значения:
'Forward Euler' | 'Backward Euler' | 'Trapezoidal' |
Значение по умолчанию:
'Forward Euler' |
Filter method — Контроллер внешнего контура дискретная формула интегрирования для производного термина фильтраForward Euler (значение по умолчанию) | Backward Euler | TrapezoidalЗадайте дискретную формулу интегрирования для производного термина фильтра в вашем контроллере. В дискретное время передаточная функция ПИД-регулятора, принятая блоком,
в параллельной форме, или в идеальной форме,
Для шага расчета контроллера Ts, Filter method параметр определяет формулу Fd можно следующим образом.
| Отфильтруйте метод | Fd |
|---|---|
Forward Euler |
|
Backward Euler |
|
Trapezoidal |
|
Для получения дополнительной информации об относительных преимуществах каждого метода, смотрите страницу с описанием блока Discrete PID Controller.
Убедитесь, что метод фильтра производной контроллера совпадает с контроллером, который регулирует цикл.
Настраиваемый: да
Этот параметр включен, когда контроллер включает производное действие с производным термином фильтра.
Параметры блоков:
FilterMethodAllOuter |
| Ввод: символьный вектор |
Значения:
'Forward Euler' | 'Backward Euler' | 'Trapezoidal' |
Значение по умолчанию:
'Forward Euler' |
Target bandwidth (rad/sec) — Целевая частота среза внешнего контура настроенных ответовЦелевая пропускная способность является целевым значением для 0 частот среза усиления дБ настроенного ответа разомкнутого контура CP, где P является ответом объекта, сопоставленным с циклом, и C является ответом контроллера. Эта частота среза примерно устанавливает пропускную способность управления. Для времени нарастания секунды τ хорошее предположение для целевой пропускной способности является 2/τ рад/секунда.
Чтобы выполнить настройку ПИДа, блок автотюнера измеряет информацию о частотной характеристике до частоты 10 раз целевой пропускной способности. Гарантировать, что эта частота меньше частоты Найквиста, целевая пропускная способность, ωc должен удовлетворить ωc Ts ≤ 0.3, где Ts является шагом расчета контроллера, который вы задаете параметром Controller sample time (sec). Из-за этого условия самое быстрое время нарастания, которое можно осуществить для настройки, о 1.67Ts. Если это время нарастания не удовлетворяет вашим целям проекта, рассмотрите уменьшающий Ts.
Для лучших результатов используйте целевую пропускную способность, которая является приблизительно в факторе 10 из пропускной способности с начальным ПИД-регулятором. Чтобы настроить контроллер для большего изменения в пропускной способности, настройте инкрементно использование меньших изменений.
Чтобы обеспечить целевую пропускную способность при помощи входного порта, на вкладке Block, выбирают Use external source for bandwidth.
Параметры блоков:
BandwidthAllOuter |
| Ввод: положительная скалярная величина |
Значение по умолчанию:
1 |
Target phase margin (degrees) — Цель внешнего контура минимальные запасы по фазеЗадайте целевой минимальный запас по фазе для настроенных ответов разомкнутого контура, сопоставленных с внешними циклами управления в частоте среза.
Целевой запас по фазе отражает желаемую робастность настроенной системы. Как правило, выберите значение в области значений приблизительно 45 °-60 °. В общем случае более высокий запас по фазе уменьшает перерегулирование, но может ограничить скорость ответа. Значение по умолчанию 60 ° имеет тенденцию балансировать эффективность и робастность, давая приблизительно к 5-10%-му перерегулированию, в зависимости от характеристик вашего объекта.
Чтобы обеспечить целевой запас по фазе при помощи входного порта, на вкладке Block, выбирают Use external source for target phase margins.
Настраиваемый: да
Параметры блоков:
TargetPMAllOuter |
| Ввод: скаляр |
| Значения: 0–90 |
| Значение по умолчанию: 60 |
D-axis current loop start time (sec) — Задайте прямую ось текущий цикл, настраивающий время начала экспериментаЗадайте время симуляции, когда d-ось текущий настраивающий эксперимент цикла запустится.
Параметры блоков:
StartTimeDaxis |
| Ввод: положительная скалярная величина |
| Значение по умолчанию: 1 |
D-axis current loop experiment duration (sec) — Задайте прямую ось текущий цикл, настраивающий длительность экспериментаЗадайте d-ось текущий цикл, настраивающий длительность эксперимента.
Параметры блоков:
DurationDaxis |
| Ввод: положительная скалярная величина |
| Значение по умолчанию: 0.05 |
Q-axis current loop start time (sec) — Задайте квадратурную ось текущий цикл, настраивающий время начала экспериментаЗадайте время симуляции, когда q-ось текущий настраивающий эксперимент цикла запустится.
Параметры блоков:
StartTimeQaxis |
| Ввод: положительная скалярная величина |
| Значение по умолчанию: 1.1 |
Q-axis current loop experiment duration (sec) — Задайте квадратурную ось текущий цикл, настраивающий длительность экспериментаЗадайте q-ось текущий цикл, настраивающий длительность эксперимента.
Параметры блоков:
DurationQaxis |
| Ввод: положительная скалярная величина |
| Значение по умолчанию: 0.05 |
Speed loop start time (sec) — Задайте цикл скорости, настраивающий время начала экспериментаЗадайте время симуляции, когда настраивающий эксперимент цикла скорости запустится.
Параметры блоков:
StartTimeSpeed |
| Ввод: положительная скалярная величина |
| Значение по умолчанию: 2 |
Speed loop experiment duration (sec) — Задайте цикл скорости, настраивающий длительность экспериментаЗадайте цикл скорости, настраивающий длительность эксперимента.
Параметры блоков:
DurationSpeed |
| Ввод: положительная скалярная величина |
| Значение по умолчанию: 3 |
Flux loop start time (sec) — Задайте цикл потока, настраивающий время начала экспериментаЗадайте время симуляции, когда настраивающий эксперимент потока запустится.
Параметры блоков:
StartTimeFlux |
| Ввод: положительная скалярная величина |
| Значение по умолчанию: 6 |
Flux loop experiment duration (sec) — Задайте цикл потока, настраивающий длительность экспериментаЗадайте цикл потока, настраивающий длительность эксперимента.
Параметры блоков:
DurationFlux |
| Ввод: положительная скалярная величина |
| Значение по умолчанию: 3 |
Plant Type — Устойчивость прямой оси текущий объектStable (значение по умолчанию) | IntegratingЗадайте, устойчив ли объект, сопоставленный с d-осью текущий цикл управления, или объединяется. Если объект имеет один или несколько интеграторов, выберите Integrating.
Параметры блоков:
PlantTypeDaxis |
| Ввод: символьный вектор |
Значения:
'Stable' | 'Integrating' |
Значение по умолчанию:
'Stable' |
Plant Sign — Знак прямой оси текущий объектPositive (значение по умолчанию) | NegativeЗадайте, положителен ли объект, сопоставленный с d-осью текущий цикл управления, или отрицателен. Если положительное изменение во входе объекта в номинальных результатах рабочей точки в положительном изменении на объекте выход, задайте Positive. В противном случае задайте отрицательный. Для устойчивых объектов знак объекта является знаком усиления DC объекта.
Параметры блоков:
PlantSignDaxis |
| Ввод: символьный вектор |
Значения:
'Positive' | 'Negative' |
Значение по умолчанию:
'Positive' |
Sine Amplitudes — Амплитуда синусоидальных возмущений на прямой оси текущий циклВо время эксперимента блок вводит синусоидальный сигнал в объект, сопоставленный с циклом на частотах [1/10, 1/3, 1, 3, 10] ωc, где ωc является целевой пропускной способностью для настройки. Используйте Sine Amplitudes, чтобы задать амплитуду каждого из этих введенных сигналов. Задайте a:
Скалярное значение, чтобы ввести ту же амплитуду на каждой частоте
Вектор из длины 5, чтобы задать различную амплитуду в каждом из [1/10, 1/3, 1, 3, 10] ωc
На типичном объекте с типичной целевой пропускной способностью не значительно различаются величины ответов объекта на частотах эксперимента. В таких случаях можно использовать скалярное значение, чтобы применить то же возмущение величины на всех частотах. Однако, если вы знаете, что ответ затухает резко по частотному диапазону, рассмотрите уменьшение амплитуды более низких входных параметров частоты и увеличения амплитуды более высоких входных параметров частоты. Для эксперимента оценки численно лучше, когда все ответы объекта имеют сопоставимые величины.
Амплитуды возмущения должны быть:
Достаточно большой, что возмущение преодолевает любую мертвую зону в приводе объекта и генерирует ответ выше уровня шума
Достаточно маленький, чтобы поддерживать объект в рабочем состоянии приблизительно в линейной области около номинальной рабочей точки и постараться не насыщать ввод или вывод объекта
В эксперименте накладываются синусоидальные сигналы. Таким образом возмущение может быть, по крайней мере, столь же большим как сумма всех амплитуд. Убедитесь, что крупнейшее возмущение в области значений вашего привода объекта. Насыщение привода может ввести ошибки в предполагаемую частотную характеристику.
Чтобы обеспечить амплитуды синуса при помощи входного порта, на вкладке Block, выбирают Use external source for sine amplitudes.
Настраиваемый: да
Параметры блоков:
AmpSineDaxis |
| Ввод: скаляр, вектор из длины 5 |
| Значение по умолчанию: 1 |
Plant Type — Устойчивость квадратурной оси текущий объектStable (значение по умолчанию) | IntegratingЗадайте, устойчив ли объект, сопоставленный с q-осью текущий цикл управления, или объединяется. Если объект имеет один или несколько интеграторов, выберите Integrating.
Параметры блоков:
PlantTypeQaxis |
| Ввод: символьный вектор |
Значения:
'Stable' | 'Integrating' |
Значение по умолчанию:
'Stable' |
Plant Sign — Знак квадратурной оси текущий объектPositive (значение по умолчанию) | NegativeЗадайте, положителен ли объект, сопоставленный с q-осью текущий цикл управления, или отрицателен. Если положительное изменение во входе объекта в номинальных результатах рабочей точки в положительном изменении на объекте выход, задайте Positive. В противном случае задайте отрицательный. Для устойчивых объектов знак объекта является знаком усиления DC объекта.
Параметры блоков:
PlantSignQaxis |
| Ввод: символьный вектор |
Значения:
'Positive' | 'Negative' |
Значение по умолчанию:
'Positive' |
Sine Amplitudes — Амплитуда синусоидальных возмущений на квадратурной оси текущий циклВо время эксперимента блок вводит синусоидальный сигнал в объект, сопоставленный с циклом на частотах [1/10, 1/3, 1, 3, 10] ωc, где ωc является целевой пропускной способностью для настройки. Используйте Sine Amplitudes, чтобы задать амплитуду каждого из этих введенных сигналов. Задайте a:
Скалярное значение, чтобы ввести ту же амплитуду на каждой частоте
Вектор из длины 5, чтобы задать различную амплитуду в каждом из [1/10, 1/3, 1, 3, 10] ωc
На типичном объекте с типичной целевой пропускной способностью не значительно различаются величины ответов объекта на частотах эксперимента. В таких случаях можно использовать скалярное значение, чтобы применить то же возмущение величины на всех частотах. Однако, если вы знаете, что ответ затухает резко по частотному диапазону, рассмотрите уменьшение амплитуды более низких входных параметров частоты и увеличения амплитуды более высоких входных параметров частоты. Для эксперимента оценки численно лучше, когда все ответы объекта имеют сопоставимые величины.
Амплитуды возмущения должны быть:
Достаточно большой, что возмущение преодолевает любую мертвую зону в приводе объекта и генерирует ответ выше уровня шума
Достаточно маленький, чтобы поддерживать объект в рабочем состоянии приблизительно в линейной области около номинальной рабочей точки и постараться не насыщать ввод или вывод объекта
В эксперименте накладываются синусоидальные сигналы. Таким образом возмущение может быть, по крайней мере, столь же большим как сумма всех амплитуд. Убедитесь, что крупнейшее возмущение в области значений вашего привода объекта. Насыщение привода может ввести ошибки в предполагаемую частотную характеристику.
Чтобы обеспечить амплитуды синуса при помощи входного порта, на вкладке Block, выбирают Use external source for sine amplitudes.
Настраиваемый: да
Параметры блоков:
AmpSineQaxis |
| Ввод: скаляр, вектор из длины 5 |
| Значение по умолчанию: 1 |
Plant Type — Устойчивость объекта цикла скоростиStable (значение по умолчанию) | IntegratingЗадайте, устойчив ли объект, сопоставленный с циклом регулировки скорости, или объединяется. Если объект имеет один или несколько интеграторов, выберите Integrating.
Параметры блоков:
PlantTypeSpeed |
| Ввод: символьный вектор |
Значения:
'Stable' | 'Integrating' |
Значение по умолчанию:
'Stable' |
Plant Sign — Знак объекта цикла скоростиPositive (значение по умолчанию) | NegativeЗадайте, положителен ли объект, сопоставленный с циклом регулировки скорости, или отрицателен. Если положительное изменение во входе объекта в номинальных результатах рабочей точки в положительном изменении на объекте выход, задайте Positive. В противном случае задайте отрицательный. Для устойчивых объектов знак объекта является знаком усиления DC объекта.
Параметры блоков:
PlantSignSpeed |
| Ввод: символьный вектор |
Значения:
'Positive' | 'Negative' |
Значение по умолчанию:
'Positive' |
Sine Amplitudes — Амплитуда синусоидальных возмущений в цикле скоростиВо время эксперимента блок вводит синусоидальный сигнал в объект, сопоставленный с циклом на частотах [1/10, 1/3, 1, 3, 10] ωc, где ωc является целевой пропускной способностью для настройки. Используйте Sine Amplitudes, чтобы задать амплитуду каждого из этих введенных сигналов. Задайте a:
Скалярное значение, чтобы ввести ту же амплитуду на каждой частоте
Вектор из длины 5, чтобы задать различную амплитуду в каждом из [1/10, 1/3, 1, 3, 10] ωc
На типичном объекте с типичной целевой пропускной способностью не значительно различаются величины ответов объекта на частотах эксперимента. В таких случаях можно использовать скалярное значение, чтобы применить то же возмущение величины на всех частотах. Однако, если вы знаете, что ответ затухает резко по частотному диапазону, рассмотрите уменьшение амплитуды более низких входных параметров частоты и увеличения амплитуды более высоких входных параметров частоты. Для эксперимента оценки численно лучше, когда все ответы объекта имеют сопоставимые величины.
Амплитуды возмущения должны быть:
Достаточно большой, что возмущение преодолевает любую мертвую зону в приводе объекта и генерирует ответ выше уровня шума
Достаточно маленький, чтобы поддерживать объект в рабочем состоянии приблизительно в линейной области около номинальной рабочей точки и постараться не насыщать ввод или вывод объекта
В эксперименте накладываются синусоидальные сигналы. Таким образом возмущение может быть, по крайней мере, столь же большим как сумма всех амплитуд. Убедитесь, что крупнейшее возмущение в области значений вашего привода объекта. Насыщение привода может ввести ошибки в предполагаемую частотную характеристику.
Чтобы обеспечить амплитуды синуса при помощи входного порта, на вкладке Block, выбирают Use external source for sine amplitudes.
Настраиваемый: да
Параметры блоков:
AmpSineSpeed |
| Ввод: скаляр, вектор из длины 5 |
| Значение по умолчанию: 1 |
Plant Type — Устойчивость объекта цикла потокаStable (значение по умолчанию) | IntegratingЗадайте, устойчив ли объект, сопоставленный с циклом управления потока, или объединяется. Если объект имеет один или несколько интеграторов, выберите Integrating.
Параметры блоков:
PlantTypeFlux |
| Ввод: символьный вектор |
Значения:
'Stable' | 'Integrating' |
Значение по умолчанию:
'Stable' |
Plant Sign — Знак объекта цикла потокаPositive (значение по умолчанию) | NegativeЗадайте, положителен ли объект, сопоставленный с циклом управления потока, или отрицателен. Если положительное изменение во входе объекта в номинальных результатах рабочей точки в положительном изменении на объекте выход, задайте Positive. В противном случае задайте отрицательный. Для устойчивых объектов знак объекта является знаком усиления DC объекта.
Параметры блоков:
PlantSignFlux |
| Ввод: символьный вектор |
Значения:
'Positive' | 'Negative' |
Значение по умолчанию:
'Positive' |
Sine Amplitudes — Амплитуда синусоидальных возмущений в движении циклВо время эксперимента блок вводит синусоидальный сигнал в объект, сопоставленный с циклом на частотах [1/10, 1/3, 1, 3, 10] ωc, где ωc является целевой пропускной способностью для настройки. Используйте Sine Amplitudes, чтобы задать амплитуду каждого из этих введенных сигналов. Задайте a:
Скалярное значение, чтобы ввести ту же амплитуду на каждой частоте
Вектор из длины 5, чтобы задать различную амплитуду в каждом из [1/10, 1/3, 1, 3, 10] ωc
На типичном объекте с типичной целевой пропускной способностью не значительно различаются величины ответов объекта на частотах эксперимента. В таких случаях можно использовать скалярное значение, чтобы применить то же возмущение величины на всех частотах. Однако, если вы знаете, что ответ затухает резко по частотному диапазону, рассмотрите уменьшение амплитуды более низких входных параметров частоты и увеличения амплитуды более высоких входных параметров частоты. Для эксперимента оценки численно лучше, когда все ответы объекта имеют сопоставимые величины.
Амплитуды возмущения должны быть:
Достаточно большой, что возмущение преодолевает любую мертвую зону в приводе объекта и генерирует ответ выше уровня шума
Достаточно маленький, чтобы поддерживать объект в рабочем состоянии приблизительно в линейной области около номинальной рабочей точки и постараться не насыщать ввод или вывод объекта
В эксперименте накладываются синусоидальные сигналы. Таким образом возмущение может быть, по крайней мере, столь же большим как сумма всех амплитуд. Убедитесь, что крупнейшее возмущение в области значений вашего привода объекта. Насыщение привода может ввести ошибки в предполагаемую частотную характеристику.
Чтобы обеспечить амплитуды синуса при помощи входного порта, на вкладке Block, выбирают Use external source for sine amplitudes.
Настраиваемый: да
Параметры блоков:
AmpSineFlux |
| Ввод: скаляр, вектор из длины 5 |
| Значение по умолчанию: 1 |
Plant Type — Устойчивость текущих объектов циклаStable (значение по умолчанию) | IntegratingЗадайте, устойчивы ли объекты, сопоставленные с текущими циклами управления, или объединяются. Если объект имеет один или несколько интеграторов, выберите Integrating.
Параметры блоков:
PlantTypeAllInner |
| Ввод: символьный вектор |
Значения:
'Stable' | 'Integrating' |
Значение по умолчанию:
'Stable' |
Plant Sign — Знак текущих объектов циклаPositive (значение по умолчанию) | NegativeЗадайте, положительны ли объекты, сопоставленные с текущими циклами управления, или отрицательны. Если положительное изменение во входе объекта в номинальных результатах рабочей точки в положительном изменении на объекте выход, задайте Positive. В противном случае задайте отрицательный. Для устойчивых объектов знак объекта является знаком усиления DC объекта.
Параметры блоков:
PlantSignAllInner |
| Ввод: символьный вектор |
Значения:
'Positive' | 'Negative' |
Значение по умолчанию:
'Positive' |
Sine Amplitudes — Амплитуда синусоидальных возмущений в текущих циклахВо время эксперимента блок вводит синусоидальный сигнал в объект, сопоставленный с циклом на частотах [1/10, 1/3, 1, 3, 10] ωc, где ωc является целевой пропускной способностью для настройки. Используйте Sine Amplitudes, чтобы задать амплитуду каждого из этих введенных сигналов. Задайте a:
Скалярное значение, чтобы ввести ту же амплитуду на каждой частоте
Вектор из длины 5, чтобы задать различную амплитуду в каждом из [1/10, 1/3, 1, 3, 10] ωc
На типичном объекте с типичной целевой пропускной способностью не значительно различаются величины ответов объекта на частотах эксперимента. В таких случаях можно использовать скалярное значение, чтобы применить то же возмущение величины на всех частотах. Однако, если вы знаете, что ответ затухает резко по частотному диапазону, рассмотрите уменьшение амплитуды более низких входных параметров частоты и увеличения амплитуды более высоких входных параметров частоты. Для эксперимента оценки численно лучше, когда все ответы объекта имеют сопоставимые величины.
Амплитуды возмущения должны быть:
Достаточно большой, что возмущение преодолевает любую мертвую зону в приводе объекта и генерирует ответ выше уровня шума
Достаточно маленький, чтобы поддерживать объект в рабочем состоянии приблизительно в линейной области около номинальной рабочей точки и постараться не насыщать ввод или вывод объекта
В эксперименте накладываются синусоидальные сигналы. Таким образом возмущение может быть, по крайней мере, столь же большим как сумма всех амплитуд. Убедитесь, что крупнейшее возмущение в области значений вашего привода объекта. Насыщение привода может ввести ошибки в предполагаемую частотную характеристику.
Чтобы обеспечить амплитуды синуса при помощи входного порта, на вкладке Block, выбирают Use external source for sine amplitudes.
Настраиваемый: да
Параметры блоков:
AmpSineAllInner |
| Ввод: скаляр, вектор из длины 5 |
| Значение по умолчанию: 1 |
Plant Type — Устойчивость объектов внешнего контураStable (значение по умолчанию) | IntegratingЗадайте, устойчивы ли объекты, сопоставленные с внешними циклами управления, или объединяются. Если объект имеет один или несколько интеграторов, выберите Integrating.
Параметры блоков:
PlantTypeAllOuter |
| Ввод: символьный вектор |
Значения:
'Stable' | 'Integrating' |
Значение по умолчанию:
'Stable' |
Plant Sign — Знак объектов внешнего контураPositive (значение по умолчанию) | NegativeЗадайте, положительны ли объекты, сопоставленные с внешними циклами управления, или отрицательны. Если положительное изменение во входе объекта в номинальных результатах рабочей точки в положительном изменении на объекте выход, задайте Positive. В противном случае задайте отрицательный. Для устойчивых объектов знак объекта является знаком усиления DC объекта.
Параметры блоков:
PlantSignAllOuter |
| Ввод: символьный вектор |
Значения:
'Positive' | 'Negative' |
Значение по умолчанию:
'Positive' |
Sine Amplitudes — Амплитуда синусоидальных возмущений во внешних контурахВо время эксперимента блок вводит синусоидальный сигнал в объект, сопоставленный с циклом на частотах [1/10, 1/3, 1, 3, 10] ωc, где ωc является целевой пропускной способностью для настройки. Используйте Sine Amplitudes, чтобы задать амплитуду каждого из этих введенных сигналов. Задайте a:
Скалярное значение, чтобы ввести ту же амплитуду на каждой частоте
Вектор из длины 5, чтобы задать различную амплитуду в каждом из [1/10, 1/3, 1, 3, 10] ωc
На типичном объекте с типичной целевой пропускной способностью не значительно различаются величины ответов объекта на частотах эксперимента. В таких случаях можно использовать скалярное значение, чтобы применить то же возмущение величины на всех частотах. Однако, если вы знаете, что ответ затухает резко по частотному диапазону, рассмотрите уменьшение амплитуды более низких входных параметров частоты и увеличения амплитуды более высоких входных параметров частоты. Для эксперимента оценки численно лучше, когда все ответы объекта имеют сопоставимые величины.
Амплитуды возмущения должны быть:
Достаточно большой, что возмущение преодолевает любую мертвую зону в приводе объекта и генерирует ответ выше уровня шума
Достаточно маленький, чтобы поддерживать объект в рабочем состоянии приблизительно в линейной области около номинальной рабочей точки и постараться не насыщать ввод или вывод объекта
В эксперименте накладываются синусоидальные сигналы. Таким образом возмущение может быть, по крайней мере, столь же большим как сумма всех амплитуд. Убедитесь, что крупнейшее возмущение в области значений вашего привода объекта. Насыщение привода может ввести ошибки в предполагаемую частотную характеристику.
Чтобы обеспечить амплитуды синуса при помощи входного порта, на вкладке Block, выбирают Use external source for sine amplitudes.
Настраиваемый: да
Параметры блоков:
AmpSineAllOuter |
| Ввод: скаляр, вектор из длины 5 |
| Значение по умолчанию: 1 |
Use external source for bandwidths — Предоставьте внешний сигнал для целевой пропускной способностиВыберите этот параметр, чтобы включить bandwidth входной порт блока. Можно задать целевую пропускную способность для всех циклов мелодии блока в этом порте. Когда этот параметр будет отключен, задайте целевую пропускную способность в параметрах блоков. Для получения дополнительной информации смотрите bandwidth описание порта.
Параметры блоков:
UseExternalWc |
| Ввод: символьный вектор |
Значения:
'off' | 'on'
|
Значение по умолчанию:
'off' |
Use external source for target phase margins — Предоставьте внешний сигнал для целевого запаса по фазеВыберите этот параметр, чтобы включить target PM входной порт блока. Можно задать целевой запас по фазе для всех циклов мелодии блока в этом порте. Когда этот параметр будет отключен, задайте целевые запасы по фазе в параметрах блоков. Для получения дополнительной информации смотрите target PM описание порта.
Параметры блоков:
UseExternalPM |
| Ввод: символьный вектор |
Значения:
'off' | 'on'
|
Значение по умолчанию:
'off' |
Use external source for start/stops of experiment — Предоставьте внешний сигнал для запуска и остановки настраивающегося экспериментаВыберите этот параметр, чтобы включить start/stop и ActiveLoop входные порты блока. Можно задать запуск и остановку эксперимента и которые циклично выполняют мелодии блока в этих портах. Когда этот параметр будет отключен, задайте время начала и длительность настраивающегося эксперимента в параметрах блоков. Для получения дополнительной информации смотрите start/stop и ActiveLoop описания порта.
Параметры блоков:
UseExternalSourceStartStop |
| Ввод: символьный вектор |
Значения:
'off' | 'on'
|
Значение по умолчанию:
'off' |
Use external source for sine amplitudes — Предоставьте внешний сигнал для синусоидальной амплитуды возмущенияВыберите этот параметр, чтобы включить sine Amp входной порт блока. Можно задать синусоидальную амплитуду возмущения для всех циклов мелодии блока в этом порте. Когда этот параметр будет отключен, предоставьте амплитуды синуса в параметрах блоков. Для получения дополнительной информации смотрите sine Amp описание порта.
Параметры блоков:
UseExternalAmpSine |
| Ввод: символьный вектор |
Значения:
'off' | 'on'
|
Значение по умолчанию:
'off' |
Data Type — Точность с плавающей точкойdouble (значение по умолчанию) | singleЗадайте точность с плавающей точкой на основе среды симуляции или требований к аппаратным средствам.
Параметры блоков:
BlockDataType |
| Ввод: символьный вектор |
Значения:
'double' | 'single'
|
Значение по умолчанию:
'double' |
Estimated phase margin achieved by tuned controllers — Запас по фазе, достигнутый последний раз настроенным цикломВыберите этот параметр, чтобы включить estimated PM выходной порт блока. Блок возвращает запас по фазе, достигнутый настроенным контроллером последний раз настроенного цикла. Когда этот параметр отключен, вы видите настраивающиеся результаты при помощи параметра Export to MATLAB. Для получения дополнительной информации смотрите estimated PM описание порта.
Параметры блоков:
UseExternalAchievedPM |
| Ввод: символьный вектор |
Значения:
'off' | 'on'
|
Значение по умолчанию:
'off' |
Plant frequency responses near bandwidth — Предполагаемая частотная характеристика для последний раз настроенного циклаВыберите этот параметр, чтобы включить frd выходной порт блока. Блок возвращает запас по фазе, достигнутый настроенным контроллером последний раз настроенного цикла. Когда этот параметр отключен, вы видите настраивающиеся результаты при помощи параметра Export to MATLAB. Для получения дополнительной информации смотрите frd описание порта.
Параметры блоков:
UseExternalFRD |
| Ввод: символьный вектор |
Значения:
'off' | 'on'
|
Значение по умолчанию:
'off' |
Plant nominal input and output — Ввод и вывод объекта в номинальной рабочей точкеВыберите этот параметр, чтобы включить nominal выходной порт блока. Блок возвращает ввод и вывод объекта в номинальной рабочей точке последний раз настроенного цикла. Когда этот параметр отключен, вы видите настраивающиеся результаты при помощи параметра Export to MATLAB. Для получения дополнительной информации см. описание порта.
Параметры блоков:
UseExternalU0 |
| Ввод: символьный вектор |
Значения:
'off' | 'on'
|
Значение по умолчанию:
'off' |
Start/stop of autotuning process — Начало и конец указания сигнала эксперимента для каждого настроенного циклаВыберите этот параметр, чтобы включить loop start/stops выходной порт блока. Блок возвращает сигнал, указывающий время в который автоматически настраивающийся эксперимент, запущенный и законченный для каждого цикла, настроенного блоком. Когда этот параметр отключен, вы видите настраивающиеся результаты при помощи параметра Export to MATLAB. Для получения дополнительной информации смотрите loop start/stops описание порта.
Параметры блоков:
UseExternalActiveLoop |
| Ввод: символьный вектор |
Значения:
'off' | 'on'
|
Значение по умолчанию:
'off' |
Export to MATLAB — Отправьте эксперимент и настраивающиеся результаты к рабочему пространству MATLABКогда вы нажимаете эту кнопку, блок создает структуру в рабочей области MATLAB®, содержащей эксперимент и настраивающей результаты. Эта структура, FOCTuningResult, содержит настраивающиеся результаты для каждого цикла мелодии блока.
Daxis — D-ось текущие настраивающие результаты цикла
Qaxis — Q-ось текущие настраивающие результаты цикла
Speed — Настраивающие результаты цикла скорости
Flux — Настраивающие результаты цикла потока
Для каждого цикла, настроенного блоком, результат содержит следующие поля:
PiDN — Настроенные коэффициенты ПИД. Структура содержит, какой бы ни из этих полей необходимы для типа контроллера, который вы настраиваете. Например, если вы настраиваете ПИ-контроллер, структура содержит P и I, но не D и N.
TargetBandwidth — Значение вы задали в Target bandwidth (rad/sec) параметр блока.
TargetPhaseMargin — Значение вы задали в Target phase margin (degrees) параметр блока.
EstimatedPhaseMargin — Предполагаемый запас по фазе достигается настроенной системой.
Controller — Настроенный ПИД-регулятор, возвращенный как a pid (для параллельной формы) или pidstd (для идеальной формы) объект модели.
Plant — Предполагаемый объект, возвращенный как frd объект модели. Это frd содержит данные об ответе, полученные на частотах эксперимента [1/10, 1/3, 1, 3, 10] ωc.
PlantNominal — Ввод и вывод объекта в номинальной рабочей точке, когда эксперимент начинается в виде структуры с полей u (введите) и y вывод .
Можно экспортировать в рабочее пространство MATLAB, в то время как симуляция запускается, включая при выполнении в режиме external mode.
Сгенерированный код для этого блока может быть тяжелым ресурсом. Для приложений реального времени, развертывая код по оборудованию быстрого прототипирования, таких как машина реального времени Speedgoat, рекомендуется.
Discrete PI Controller with anti-windup and reset | DQ Limiter | Inverse Park Transform | Park Transform | Speed Measurement
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.
