Sliding Mode Observer

Вычислите электрическое положение и механическую скорость ротора

  • Библиотека:
  • Motor Control Blockset / Средства оценки Sensorless

Описание

Блок Sliding Mode Observer вычисляет электрическое положение и механическую скорость PMSM при помощи на модульное напряжение и текущие значения вдоль α- и β - оси стационарной системы координат αβ.

Уравнения

Эти уравнения описывают расчет электрического положения и механической скорости блоком.

diαβdt=Φiαβ+ΓVαβΓeαβ

iαβ = [iα iβ ]T

Vαβ = [Vα Vβ ]T

eαβ = [eα eβ ]T=[ψωesinθeψωecosθe]

Φ=[RL00RL]

Γ=[1L001L]

Эти уравнения описывают операцию наблюдателя скользящего режима дискретного времени при помощи на стоимости единицы:

i^αβ(k+1)P.U=Ai^αβ(k)P.U+VratedIratedB(vαβ(k)P.Uϑαβ(k)P.U)

ϑαβ(k+1)P.U=ϑαβ(k)P.U+2πf0×(Ζ(Irated(i^αβ(k)P.Uiαβ(k)P.U))ϑαβ(k)P.U)

A=eΦTs

B=0TseΦτdτ

f0=F0Fs

Fs=1Ts

где:

  • eα ,iα коэффициент противо-ЭДС статора и текущий для α оси.

  • eβ ,iβ коэффициент противо-ЭДС статора и текущий для β оси.

  • vα,vβ напряжения питания статора.

  • R сопротивление статора.

  • L индуктивность статора.

  • ψ потокосцепление из-за постоянного магнита.

  • ωe электрическая скорость вращения.

  • θe электрическое положение ротора.

  • t время.

  • Ts период выборки.

  • k демонстрационное количество.

  • Vrated номинальное напряжение, соответствующее 1 на модуль.

  • Irated номинальное текущее соответствие 1 на модуль.

  • Z функция привлекательности.

  • f0 частота среза фильтра в циклах на выборку.

  • F0 частота среза в циклах в секунду.

  • Fs демонстрационная частота в выборках в секунду.

  • ϑαβ(k) предполагаемый коэффициент противо-ЭДС.

Настройка

Используйте Current observer gain и параметры Sliding surface limit, чтобы настроить блок.

  • Чтобы улучшить устойчивость, увеличьте Sliding surface limit или уменьшайте Current observer gain.

  • Чтобы уменьшать искажение, уменьшите Current observer gain или увеличьте Sliding surface limit.

Порты

Входной параметр

развернуть все

Компонент напряжения на модуль вдоль α - ось стационарной системы координат αβ.

Типы данных: single | double | fixed point

Компонент напряжения на модуль вдоль β - ось стационарной системы координат αβ.

Типы данных: single | double | fixed point

На модуль текущий компонент вдоль α - ось стационарной системы координат αβ.

Типы данных: single | double | fixed point

На модуль текущий компонент вдоль β - ось стационарной системы координат αβ.

Типы данных: single | double | fixed point

Импульс (истинное значение), которое сбрасывает и перезапускает обработку алгоритма блока.

Типы данных: single | double | fixed point

Вывод

развернуть все

Предполагаемое электрическое положение ротора.

Типы данных: single | double | fixed point

Предполагаемая механическая скорость ротора.

Типы данных: single | double | fixed point

Параметры

развернуть все

Параметры наблюдателя

Усиление функции привлекательности.

Предел пограничного слоя области функции привлекательности.

Модуль положения выводится.

Тип данных положения выводится.

Единица скорости выводится.

Тип данных скорости выводится.

Фиксированный временной интервал (в секундах) между каждыми двумя последовательными экземплярами выполнения блока.

Параметры двигателя

Сопротивление обмотки фазы Stator (в Оме).

Фаза Stator извилистая индуктивность (в Генри).

Максимальное значение скорости (в об/мин), который может поддержать блок. Для скорости вне этого значения блок генерирует неправильные выходные параметры.

Количество пар полюса, доступных в двигателе.

Максимальное напряжение фазы применилось к PMSM. Для получения дополнительной информации смотрите систему в относительных единицах.

Максимальный измеримый ток предоставляется PMSM. Для получения дополнительной информации смотрите систему в относительных единицах.

Примечание

Блок Sliding Mode Observer может иногда отображать предупреждающее сообщение 'Wrap on overflow detected.'

Ссылки

[1] И. Кун, Н. В. Куинх, Ц. Хуан и Л. Хуан, "Проектирование и симуляция адаптивной регулировки скорости для основанного на SMO sensorless PMSM диск", 2 012 4-х Международных конференций по вопросам Интеллектуальных и Усовершенствованных Систем (ICIAS2012), Куала-Лумпур, 2012, стр 439-444 (doi: 10.1109/ICIAS.2012.6306234)

[2] Чжан Янь и В. Уткин, "Наблюдатели скользящего режима для электрических машин - обзор", IEEE 2002 28-я Ежегодная конференция Общества Industrial Electronics. IECON 02, Севилья, 2002, стр 1842-1847 vol.3. (doi: 10.1109/IECON.2002.1185251)

[3] Т. Бернардес, В. Ф. Монтэгнер, Х. А. Грюндлинг и Х. Пинейро, "Наблюдатель Скользящего режима Дискретного времени для Векторного Управления Sensorless Постоянного магнита Синхронная Машина", в Транзакциях IEEE на Industrial Electronics, издании 61, № 4, стр 1679-1691, апрель 2014 (doi: 10.1109/TIE.2013.2267700)

[4] Цз. Го и С. К. Пэнда, "Проект наблюдателя скользящего режима для sensorless управления SPMSM, действующего на средних скоростях и высоких скоростях", 2 015 Симпозиумов IEEE по Управлению Sensorless для Электрических Дисков (SLED), Сидней, Новый Южный Уэльс, 2015, стр 1-6. (doi: 10.1109/SLED.2015.7339255)

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Преобразование фиксированной точки
Спроектируйте и симулируйте системы фиксированной точки с помощью Fixed-Point Designer™.

Введенный в R2020a
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте