Используйте входной порт switch, чтобы выбрать активный контроллер. Входной сигнал switch должен быть скалярным целым числом от 1 к N _c, где N _c является количеством заданных контроллеров кандидата. В каждый момент управления этот сигнал определяет активный контроллер. Значение переключателя 1 соответствует первой записи в массиве ячеек контроллеров кандидата, значении 2 соответствует второму контроллеру, и так далее.

Если switch сигнал находится вне области значений 1 к N _c, блок сохраняет предыдущий контроллер выход.

Измеренные выходные сигналы в виде векторного сигнала. Диспетчеры кандидата используют измеренный объект выходные параметры, чтобы улучшить их оценки состояния.

Все диспетчеры кандидата должны использовать ту же опцию оценки состояния, или значение по умолчанию или пользовательский. Если ваши диспетчеры кандидата используют оценку состояния по умолчанию, необходимо соединить измеренный объект выходные параметры с входным портом mo. Если ваши диспетчеры кандидата используют пользовательскую оценку состояния, необходимо соединить предполагаемый сигнал состояния объекта с входным портом x[k|k].

Зависимости

Чтобы включить этот порт, очистите параметр Use custom state estimation instead of using the built-in Kalman filter.

Пользовательская оценка состояния в виде векторного сигнала. Диспетчеры кандидата используют связанные оценки состояния вместо того, чтобы оценить состояния с помощью встроенного средства оценки. Используйте пользовательские оценки состояния, когда альтернативный метод оценки рассматривается выше встроенного средства оценки или когда состояния полностью измеримы.

Все диспетчеры кандидата должны использовать ту же опцию оценки состояния, или значение по умолчанию или пользовательский. Если ваши диспетчеры кандидата используют пользовательскую оценку состояния, необходимо соединить оценки текущего состояния с входным портом x[k|k]. Если ваши диспетчеры кандидата используют оценку состояния по умолчанию, необходимо соединить измеренные выходные параметры с входным портом mo.

Когда вы используете пользовательскую оценку состояния, у всех контроллеров кандидата должны быть те же размерности. Все диспетчеры кандидата должны использовать те же определения состояния (номер и порядок состояний) для их соответствующего объекта, воздействия и моделей шума измерения.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите параметр Use custom state estimation instead of using the built-in Kalman filter.

В каждый момент управления, ref сигнал должен содержать текущие ссылочные значения (цели или заданные значения) для выходных переменных _ny, где _ny является общим количеством выходных параметров, включая измеренные и неизмеренные выходные параметры. Поскольку этот блок не поддерживает ссылочный предварительный просмотр, ref должен быть векторный сигнал.

Если ваша модель предсказания контроллера измерила воздействия, необходимо включить этот порт и подключение к нему сигнал вектора-строки, содержащий элементы _Nmd, где _Nmd является количеством измеренных воздействий.

Поскольку этот блок не поддерживает измеренный предварительный просмотр воздействия, md должен быть векторный сигнал.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите параметр Measured disturbances.

Управляющие сигналы использовали на объекте в предыдущем контрольном интервале в виде векторного сигнала длины _Nmv, где _Nmv является количеством переменных, которыми управляют. Все диспетчеры кандидата используют этот сигнал обновить их оценки состояния контроллера в каждом контрольном интервале. Это помогает минимизировать передачу bumpless, когда ведущий контроллер переключается. Используя этот вход также улучшает точность оценки состояния, когда вектор переменных, которыми управляют, (MV), используемый на объекте, отличается от вектора мВ, вычисленного блоком, например, должный сигнализировать о насыщении или условии переопределения.

Оценка состояния контроллера принимает, что вектор мВ является кусочной константой. Поэтому во время _tk, значение ext.mv должно быть эффективным вектором мВ между временами _tk–1 и _tk. Например, если MVS на самом деле варьируется на этом интервале, вы можете предоставить усредненное во времени значение, оцененное во время _tk.

Для примера, который использует внешний порт ввода переменной, которым управляют, для передачи bumpless, смотрите Контроллер Переключателя Онлайн и Оффлайн с Передачей Bumpless.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите параметр External manipulated variable.

Оптимальное действие управления переменными, которым управляют, возвращенное как сигнал вектор-столбца длины _Nmv, где _Nmv является количеством переменных, которыми управляют.

Блок Multiple Explicit MPC Controllers передает выход активного контроллера к mv выход. Поэтому активный контроллер обновляет mv выход в каждый момент управления использование закона о надзоре, содержавшегося в его явном контроллере MPC объект. Если оценка закона о надзоре перестала работать, этот сигнал неизменен; то есть, это сохранено в предыдущем успешном результате.

Этот выход указывает ли последняя явная оценка закона о надзоре MPC, за которой следуют. Выходной порт обеспечивает скалярный сигнал, который имеет одно из следующих значений:

Если status или 0 или –1, выходной порт mv остается в последнем известном хорошем значении.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите параметр Status of piecewise affine function evaluation.

Этот выход обеспечивает индекс многогранной области, используемой в последней явной оценке закона о надзоре. Если оценка закона о надзоре перестала работать, сигнал в этом выходном порту является нулем.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите параметр Region number of evaluated piecewise affine function.

Предполагаемый диспетчер утверждает в каждый момент управления, возвращенный как векторный сигнал. Предполагаемые состояния включают объект, воздействие и шумовые состояния модели. Если пользовательская оценка состояния используется, этот выходной сигнал имеет то же значение как входной сигнал x[k|k].

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите параметр Estimated controller states.

Контроллеры кандидата в виде одного из следующего:

Заданный массив должен содержать по крайней мере два контроллера кандидата. Первая запись в массиве ячеек является контроллером, который соответствует входному значению переключателя 1, второе соответствует входному значению переключателя 2 и так далее.

Программируемое использование

Начальные состояния для контроллеров кандидата в виде одного из следующего:

Если вы оставляете этот незаполненный параметр, блок использует номинальную стоимость, заданную в Model.Nominal свойство explicitMPC объекты. Можно использовать этот параметр, чтобы заставить состояния контроллера отразить истинную среду объекта в начале симуляции в меру знания.

Если пользовательская оценка состояния включена, блок игнорирует параметр Cell Array of Initial Controller States.

Программируемое использование

Если ваш контроллер измерил воздействия, необходимо выбрать этот параметр, чтобы добавить выходной порт md в блок.

Программируемое использование

Выберите этот параметр, чтобы добавить входной порт ext.mv в блок.

Программируемое использование

Выберите этот параметр, чтобы добавить выходной порт status в блок.

Программируемое использование

Выберите этот параметр, чтобы добавить выходной порт region в блок.

Программируемое использование

Выберите этот параметр, чтобы добавить выходной порт est.state в блок.

Программируемое использование

Выберите этот параметр, чтобы удалить входной порт mo и добавить входной порт x[k|k].

Программируемое использование

Задайте тип данных блока переменных, которыми управляют, как одно из следующего:

Программируемое использование

Выберите этот параметр, чтобы наследовать шаг расчета родительской подсистемы как шаг расчета блока. Выполнение так позволяет вам условно выполнять этот блок в Function-Call Subsystem (Simulink) или Triggered Subsystem (Simulink) блоки. Для примера смотрите Используя диспетчера MPC Блока В Вызове функции и Триггируемых подсистемах.

Если вы очищаете этот параметр (значение по умолчанию), шаг расчета блока наследован от объекта контроллера.

Чтобы просмотреть шаг расчета блока, в окне модели Simulink, на вкладке Debug, под Information Overlays, выбирают colors или Text. Для получения дополнительной информации, информация о Шаге расчета вида на море (Simulink).

Программируемое использование