Вычислите индексы ячейки вдоль луча
[
возвращает индексы ячейки заданного endpoints
,midpoints
]
= raycast(map
,pose
,range
,angle
)map
для всех ячеек, пересеченных лучом, происходящим из заданного pose
в заданном angle
и range
значения. endpoints
содержит все индексы, затронутые к концу луча, со всеми другими точками, включенными в midpoints
.
binaryOccupancyMap
| insertRay
| occupancyMap