Создайте сетку заполнения с двоичными значениями
binaryOccupancyMap
создает 2D объект карты заполнения, который можно использовать, чтобы представлять и визуализировать рабочую область робота, включая препятствия. Интегрирование данных о датчике и оценок положения создает пространственное представление аппроксимированных местоположений препятствий.
Сетки заполнения используются в алгоритмах робототехники, таких как планирование пути. Они также используются в отображении приложений, такой что касается нахождения путей без коллизий, выполнения предотвращения столкновения и вычисления локализации. Можно изменить сетку заполнения, чтобы соответствовать определенному приложению.
Каждая ячейка в сетке заполнения имеет значение, представляющее состояние заполнения той ячейки. Занятое местоположение представлено как true (1)
и свободное местоположение представлено как false (0)
.
Объект отслеживает три системы координат: мир, локальный, и, сетка. Мировая система координат задана GridLocationInWorld
, который задает нижний левый угол карты относительно мировой системы координат. LocalOriginInWorld
свойство задает местоположение источника локальной системы координат относительно мировой системы координат. Первое местоположение сетки с индексом (1,1)
начинается в верхнем левом углу сетки.
Примечание
Этот объект ранее назвали robotics.BinaryOccupancyGrid
.
map = binaryOccupancyMap
создает 2D бинарную сетку заполнения с шириной и высотой 10 м. Разрешение сетки по умолчанию является одной ячейкой на метр.
map = binaryOccupancyMap(rows,cols,
создает 2D бинарную сетку заполнения размера (resolution
,"grid")rows
, cols
).
map = binaryOccupancyMap(
создает сетку из значений в матричном p
)p
. Размер сетки совпадает с размером матрицы с каждым значением ячейки, интерпретированным от его местоположения в матрице. p
содержит любой числовой или логический тип с нулями (0) и единицами (1).
map = binaryOccupancyMap(
создает карту из матрицы с p
,resolution
)Resolution
свойство задано в ячейках на метр.
map = binaryOccupancyMap(
создает объект с p
,resolution
)Resolution
свойство задано в ячейках на метр.
checkOccupancy | Проверяйте значения заполнения на местоположения |
getOccupancy | Получите значение заполнения местоположений |
grid2local | Преобразуйте индексы сетки в локальные координаты |
grid2world | Преобразуйте индексы сетки в мировые координаты |
inflate | Раздуйте каждое занятое местоположение сетки |
insertRay | Вставьте луч от лазерного наблюдения скана |
local2grid | Преобразуйте локальные координаты в индексы сетки |
local2world | Преобразуйте локальные координаты в мировые координаты |
move | Переместите карту в мировую систему координат |
occupancyMatrix | Преобразуйте сетку заполнения в матрицу |
raycast | Вычислите индексы ячейки вдоль луча |
rayIntersection | Найдите точки пересечения лучей и занятых ячеек карты |
setOccupancy | Установите значение заполнения местоположений |
show | Покажите значения сетки заполнения |
syncWith | Синхронизирующая карта с перекрывающейся картой |
world2grid | Преобразуйте мировые координаты в индексы сетки |
world2local | Преобразуйте мировые координаты в локальные координаты |