Параметры датчика гироскопа
gyroparams
класс создает объект параметров датчика гироскопа. Можно использовать этот объект смоделировать гироскоп при симуляции IMU с imuSensor
.
возвращает идеальный объект параметров датчика гироскопа со значениями по умолчанию.params
= gyroparams
конфигурирует params
= gyroparams(Name,Value
)gyroparams
свойства объектов с помощью одного или нескольких Name,Value
парные аргументы. Name
имя свойства и Value
соответствующее значение. Name
должен появиться в одинарных кавычках (''
). Можно задать несколько аргументов пары "имя-значение" в любом порядке как Name1,Value1,...,NameN,ValueN
. Любые незаданные свойства берут значения по умолчанию.
MeasurementRange
— Максимальный датчик, читая (rad/s)Inf
(значение по умолчанию) | действительная положительная скалярная величинаМаксимальный датчик, читающий в rad/s в виде действительной положительной скалярной величины.
Типы данных: single
| double
Resolution
— Разрешение измерений датчика ((rad/s) / LSB)
(значение по умолчанию) | действительный неотрицательный скалярРазрешение измерений датчика в (rad/s) / LSB в виде действительного неотрицательного скаляра
Типы данных: single
| double
ConstantBias
— Постоянное смещение смещения датчика (rad/s)
(значение по умолчанию) | действительный скаляр | действительный вектор-строка с 3 элементамиПостоянное смещение датчика смещает в rad/s в виде действительного скалярного или вектора-строки с 3 элементами. Любой скалярный вход преобразован в действительный вектор-строку с 3 элементами, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.
Типы данных: single
| double
AxesMisalignment
— Оси датчика скашиваются (%)
(значение по умолчанию) | действительный скаляр в области значений [0,100] | действительный вектор-строка с 3 элементами в области значений [0,100]Оси датчика скашиваются в % в виде действительного скалярного или вектора-строки с 3 элементами со значениями в пределах от от 0 до 100. Любой скалярный вход преобразован в действительный вектор-строку с 3 элементами, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.
Типы данных: single
| double
NoiseDensity
— Степень спектральная плотность шума датчика ((rad/s) / √Hz)
(значение по умолчанию) | действительный скаляр | действительный вектор-строка с 3 элементамиСтепень спектральная плотность шума датчика в (rad/s) / √Hz в виде действительного скалярного или вектора-строки с 3 элементами. Это свойство соответствует углу случайному обходу (ARW). Любой скалярный вход преобразован в действительный вектор-строку с 3 элементами, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.
Типы данных: single
| double
BiasInstability
— Нестабильность смещения возместила (rad/s)
(значение по умолчанию) | действительный скаляр | действительный вектор-строка с 3 элементамиНестабильность смещения возмещена в rad/s в виде действительного скалярного или вектора-строки с 3 элементами. Любой скалярный вход преобразован в действительный вектор-строку с 3 элементами, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.
Типы данных: single
| double
RandomWalk
— Интегрированный белый шум датчика ((rad/s) (√Hz))
(значение по умолчанию) | действительный скаляр | действительный вектор-строка с 3 элементамиИнтегрированный белый шум датчика в (rad/s) (√Hz) в виде действительного скалярного или вектора-строки с 3 элементами. Любой скалярный вход преобразован в действительный вектор-строку с 3 элементами, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.
Типы данных: single
| double
TemperatureBias
— Смещение датчика от температуры ((rad/s) / ℃)
(значение по умолчанию) | действительный скаляр | действительный вектор-строка с 3 элементамиСмещение датчика от температуры в ((rad/s) / ℃) в виде действительного скалярного или вектора-строки с 3 элементами. Любой скалярный вход преобразован в действительный вектор-строку с 3 элементами, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.
Типы данных: single
| double
TemperatureScaleFactor
— Ошибка масштабного коэффициента от температуры (% / ℃)
(значение по умолчанию) | действительный скаляр в области значений [0,100] | действительный вектор-строка с 3 элементами в области значений [0,100]Ошибка масштабного коэффициента от температуры в (% / ℃) в виде действительного скалярного или вектора-строки с 3 элементами со значениями в пределах от от 0 до 100. Любой скалярный вход преобразован в действительный вектор-строку с 3 элементами, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.
Типы данных: single
| double
AccelerationBias
— Смещение датчика от линейного ускорения (rad/s) / (m/s2)
(значение по умолчанию) | действительный скаляр | действительный вектор-строка с 3 элементамиСмещение датчика от линейного ускорения в (rad/s) / (m/s2) в виде действительного скалярного или вектора-строки с 3 элементами. Любой скалярный вход преобразован в действительный вектор-строку с 3 элементами, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.
Типы данных: single
| double
Сгенерируйте данные о гироскопе для объекта imuSensor от стационарных входных параметров.
Сгенерируйте объект параметра гироскопа чтение датчика имеющее 4,363 и разрешение 1.332e-4 . Постоянное смещение смещения 0.349 . Датчик имеет силу спектральная плотность 8.727e-4 . Смещение от температуры 0.349 . Ошибка масштабного коэффициента от температуры составляет 0,2%. Оси датчика скашиваются на 2%. Смещение датчика от линейного ускорения является 0.178e-3
params = gyroparams('MeasurementRange',4.363,'Resolution',1.332e-04,'ConstantBias',0.349,'NoiseDensity',8.727e-4,'TemperatureBias',0.349,'TemperatureScaleFactor',0.02,'AxesMisalignment',2,'AccelerationBias',0.178e-3);
Используйте частоту дискретизации 100 Гц, растянутых более чем 1 000 выборок. Создайте объект imuSensor использование объекта параметра гироскопа.
Fs = 100; numSamples = 1000; t = 0:1/Fs:(numSamples-1)/Fs; imu = imuSensor('accel-gyro','SampleRate', Fs, 'Gyroscope', params);
Сгенерируйте данные о гироскопе из объекта imuSensor.
orient = quaternion.ones(numSamples, 1); acc = zeros(numSamples, 3); angvel = zeros(numSamples, 3); [~, gyroData] = imu(acc, angvel, orient);
Отобразите результирующие данные о гироскопе на графике.
plot(t, gyroData) title('Gyroscope') xlabel('s') ylabel('rad/s')
У вас есть модифицированная версия этого примера. Вы хотите открыть этот пример со своими редактированиями?
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.