Модели датчика

Калибровка и симуляция для IMU, GPS и датчиков области значений

Выполните моделирование датчика и симуляцию для акселерометров, магнитометров, гироскопов, высотомеров, GPS, IMU и датчиков области значений. Анализируйте показания датчика, шум датчика, условия окружающей среды и другие параметры конфигурации. Сгенерируйте траектории, чтобы эмулировать эти датчики, перемещающиеся через мир и калибровать эффективность ваших датчиков.

Функции

развернуть все

accelparamsПараметры датчика акселерометра
allanvarОтклонение Аллана
gyroparamsПараметры датчика гироскопа
magparamsПараметры датчика магнитометра
magcalКалибровочные коэффициенты магнитометра
gnssconstellationСпутниковые местоположения в требуемое время
lookanglesСпутниковые углы взгляда от приемника и спутниковые положения
pseudorangesПсевдообласти значений между приемником GNSS и спутниками
receiverpositionОцените положение приемника GNSS и скорость
skyplotПостройте спутниковый азимут и данные о вертикальном изменении

Объекты

gnssSensorСимулируйте GNSS, чтобы сгенерировать показания положения и скорости
altimeterSensorИмитационная модель высотомера
gpsSensorИмитационная модель GPS-приемника
imuSensorИмитационная модель IMU
insSensorИнерционная система навигации и имитационная модель GNSS/GPS
rangeSensorСимулируйте переносящие область значений показания датчика
wheelEncoderUnicycleСимулируйте показания датчика энкодера колеса для транспортного средства одноколесного велосипеда
wheelEncoderBicycleСимулируйте показания датчика энкодера колеса для велосипедного транспортного средства
wheelEncoderDifferentialDriveСимулируйте показания датчика энкодера колеса для дифференциального транспортного средства диска
wheelEncoderAckermannСимулируйте показания датчика энкодера колеса для транспортного средства Акерманна
kinematicTrajectoryУправляемый уровнем генератор траектории
timescopeОтобразите сигналы временной области
waypointTrajectoryГенератор траектории Waypoint
nmeaParserПроанализируйте данные из стандартных предложений NMEA, отправленных от приемников GNSS
gpsdevСвяжите с GPS-приемником, соединенным с хостом - компьютером

Блоки

AHRSОриентация от акселерометра, гироскопа и показаний магнитометра
IMUИмитационная модель IMU
INSСимулируйте датчик INS

Темы

IMU модели, GPS и INS/GPS

Комбинации модели инерционных датчиков и GPS

Инерционный анализ шума датчика Используя отклонение Аллана

В этом примере показано, как использовать отклонение Аллана, чтобы определить шумовые параметры гироскопа MEMS.

Ошибочные источники энкодера колеса

Исследуйте различные ошибочные источники энкодеров колеса и как они влияют на оценку одометрии колеса.

Удалите смещение из измерения скорости вращения

В этом примере показано, как удалить смещение гироскопа из IMU использование imufilter.

Сконфигурируйте Time Scope объект MATLAB

Настройте timescope свойства и инструменты измерения использования.

Симулируйте инерционные показания датчика из ведущего сценария

Сгенерируйте синтетические данные о датчике из IMU, GPS и использования энкодеров колеса ведущие инструменты генерации сценария от Automated Driving Toolbox™.

Рекомендуемые примеры

Introduction to Simulating IMU Measurements

Введение в симуляцию измерений IMU

Симулируйте измерения инерциального измерительного блока (IMU) с помощью imuSensor (Sensor Fusion and Tracking Toolbox) Системный объект. IMU может включать комбинацию отдельных датчиков, включая гироскоп, акселерометр и магнитометр. Можно задать свойства отдельных датчиков с помощью gyroparams (Sensor Fusion and Tracking Toolbox), accelparams (Sensor Fusion and Tracking Toolbox) и magparams (Sensor Fusion and Tracking Toolbox), соответственно.

Открыть скрипт
Magnetometer Calibration

Калибровка магнитометра

Магнитометры обнаруживают силу магнитного поля вдоль X датчика, Y и осей Z. Точные измерения магнитного поля важны для сплава датчика и намерения направиться и ориентация.

Открыть скрипт
Generate Off-Centered IMU Readings

Сгенерируйте показания IMU нев центре

Сгенерируйте показания инерциального измерительного блока (IMU) от датчика, который смонтирован на наземном транспортном средстве. В зависимости от местоположения датчика ускорения IMU отличаются.

Скрипт Open Live Script
Detect Noise in Sensor Readings with Residual Filtering

Обнаружьте шум в показаниях датчика с остаточной фильтрацией

Используйте residualgps возразите функции и фильтрации невязки, чтобы обнаружить, когда новые измерения датчика не смогут быть сопоставимы с текущим состоянием фильтра.

Открыть скрипт
GNSS Simulation Overview

Обзор симуляции GNSS

Симуляция Глобальной навигационной спутниковой системы (GNSS) генерирует оценки положения приемника. Эти оценки положения приемника прибывают из GPS и моделей датчика GNSS как gpsSensor и объекты gnssSensor. Контролируйте состояние оценки положения в gnssSensor использование растворения точности выходные параметры и сравните количество доступных спутников.

Скрипт Open Live Script
Estimate GNSS Receiver Position with Simulated Satellite Constellations

Оцените положение приемника GNSS с симулированными спутниковыми созвездиями

Отследите положение наземного транспортного средства с помощью симулированного приемника Глобальной навигационной спутниковой системы (GNSS). Спутники симулированы с помощью объекта satelliteScenario, спутниковая обработка сигналов приемника симулированы с помощью lookangles и функций псевдообластей значений, и положение приемника оценивается с функцией receiverposition.

Скрипт Open Live Script
IMU Sensor Fusion with Simulink

Fusion датчика IMU с Simulink

Сгенерируйте и объедините данные о датчике IMU с помощью Simulink®. Можно точно смоделировать поведение акселерометра, гироскопа и магнитометра и плавить их выходные параметры, чтобы вычислить ориентацию.

Открыть скрипт
Plot Position of GNSS Receiver Using Live NMEA Data or NMEA Log File

Постройте положение приемника GNSS Используя живые данные NMEA или файл журнала NMEA

Проанализируйте информацию от предложений NMEA и используйте полученную информацию, чтобы построить местоположение. В этом примере вы используете nmeaParser системный объект, доступный в Navigation Toolbox к:

Скрипт Open Live Script

Документация Navigation Toolbox

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте