perturbations

Возмущение задано на объекте

свернуть все на странице

Синтаксис

perturbs = perturbations(obj)

perturbs = perturbations(obj,property)

perturbs = perturbations(obj,property,'None')

perturbs = perturbations(obj,property,'Selection',values,probabilities)

perturbs = perturbations(obj,property,'Normal',mean,deviation)

perturbs = perturbations(obj,property,'Uniform',minVal,maxVal)

perturbs = perturbations(obj,property,'Custom',perturbFcn)

Описание

пример

perturbs = perturbations(obj) возвращает список возмущений свойства, perturbs, заданный на объекте, obj. Возвращенный perturbs списки все perturbable свойства. Если какое-либо свойство не встревожено, то его соответствующий Type возвращен как "Null" и его соответствующий Value возвращен как {Null,Null}.

perturbs = perturbations(obj,property) возвращается текущее возмущение применилось к заданному property.

perturbs = perturbations(obj,property,'None') задает property это не должно быть встревожено.

пример

perturbs = perturbations(obj,property,'Selection',values,probabilities) задает property возмущение возместило чертивший от набора values это имеет соответствующий probabilities.

perturbs = perturbations(obj,property,'Normal',mean,deviation) задает property возмущение возместило чертивший от нормального распределения с заданным mean и стандартный deviation.

пример

perturbs = perturbations(obj,property,'Uniform',minVal,maxVal) задает property смещение возмущения, полученное из равномерного распределения через определенный интервал [minVal'MaxValue' ].

perturbs = perturbations(obj,property,'Custom',perturbFcn) позволяет вам задать пользовательскую функцию, perturbFcn, это чертит значение смещения возмущения.

Примеры

свернуть все

Свойства возмущения по умолчанию `waypointTrajectory`

Скрипт Open Live Script

Создайте waypointTrajectory объект.

traj = waypointTrajectory;

Покажите свойства возмущения по умолчанию с помощью perturbations метод.

perturbs = perturbations(traj)

perturbs=2×3 table
       Property         Type           Value       
    _______________    ______    __________________

    "Waypoints"        "None"    {[NaN]}    {[NaN]}
    "TimeOfArrival"    "None"    {[NaN]}    {[NaN]}

Встревожьте Точность insSensor

Скрипт Open Live Script

Создайте insSensor объект.

sensor = insSensor

sensor = 
  insSensor with properties:

           MountingLocation: [0 0 0]                 
               RollAccuracy: 0.2                deg  
              PitchAccuracy: 0.2                deg  
                YawAccuracy: 1                  deg  
           PositionAccuracy: [1 1 1]            m    
           VelocityAccuracy: 0.05               m/s  
       AccelerationAccuracy: 0                  m/s² 
    AngularVelocityAccuracy: 0                  deg/s
                  TimeInput: 0                       
               RandomStream: 'Global stream'

Задайте возмущение на RollAccuracy свойство как три значения с равной возможностью каждый.

values = {0.1 0.2 0.3}

values=1×3 cell array
    {[0.1000]}    {[0.2000]}    {[0.3000]}

probabilities = [1/3 1/3 1/3]

probabilities = 1×3

    0.3333    0.3333    0.3333

perturbations(sensor,'RollAccuracy','Selection',values,probabilities)

ans=7×3 table
            Property                Type                        Value                 
    _________________________    ___________    ______________________________________

    "RollAccuracy"               "Selection"    {1x3 cell}    {[0.3333 0.3333 0.3333]}
    "PitchAccuracy"              "None"         {[   NaN]}    {[                 NaN]}
    "YawAccuracy"                "None"         {[   NaN]}    {[                 NaN]}
    "PositionAccuracy"           "None"         {[   NaN]}    {[                 NaN]}
    "VelocityAccuracy"           "None"         {[   NaN]}    {[                 NaN]}
    "AccelerationAccuracy"       "None"         {[   NaN]}    {[                 NaN]}
    "AngularVelocityAccuracy"    "None"         {[   NaN]}    {[                 NaN]}

Встревожьте sensor объект с помощью встревожить функции.

rng(2020)
perturb(sensor);
sensor

sensor = 
  insSensor with properties:

           MountingLocation: [0 0 0]                 
               RollAccuracy: 0.5                deg  
              PitchAccuracy: 0.2                deg  
                YawAccuracy: 1                  deg  
           PositionAccuracy: [1 1 1]            m    
           VelocityAccuracy: 0.05               m/s  
       AccelerationAccuracy: 0                  m/s² 
    AngularVelocityAccuracy: 0                  deg/s
                  TimeInput: 0                       
               RandomStream: 'Global stream'

RollAccuracy встревожен к 0.5 градус.

Встревожьте траекторию Waypoint

Скрипт Open Live Script

Задайте waypoint траекторию. По умолчанию эта траектория содержит два waypoints.

traj = waypointTrajectory

traj = 
  waypointTrajectory with properties:

         SampleRate: 100
    SamplesPerFrame: 1
          Waypoints: [2x3 double]
      TimeOfArrival: [2x1 double]
         Velocities: [2x3 double]
             Course: [2x1 double]
        GroundSpeed: [2x1 double]
          ClimbRate: [2x1 double]
        Orientation: [2x1 quaternion]
          AutoPitch: 0
           AutoBank: 0
     ReferenceFrame: 'NED'

Задайте возмущения на Waypoints свойство и TimeOfArrival свойство.

rng(2020);
perturbs1 = perturbations(traj,'Waypoints','Normal',1,1)

perturbs1=2×3 table
       Property          Type            Value       
    _______________    ________    __________________

    "Waypoints"        "Normal"    {[  1]}    {[  1]}
    "TimeOfArrival"    "None"      {[NaN]}    {[NaN]}

perturbs2 = perturbations(traj,'TimeOfArrival','Selection',{[0;1],[0;2]})

perturbs2=2×3 table
       Property           Type                     Value             
    _______________    ___________    _______________________________

    "Waypoints"        "Normal"       {[     1]}    {[            1]}
    "TimeOfArrival"    "Selection"    {1x2 cell}    {[0.5000 0.5000]}

Встревожьте траекторию.

offsets = perturb(traj)

offsets=2×1 struct array with fields:
    Property
    Offset
    PerturbedValue

Waypoints свойство и TimeOfArrival свойство изменилось.

traj.Waypoints

ans = 2×3

    1.8674    1.0203    0.7032
    2.3154   -0.3207    0.0999

traj.TimeOfArrival

ans = 2×1

     0
     2

Входные параметры

свернуть все

`obj` — Объект, который будет встревожен
объекты

Объект, который будет встревожен в виде объекта. Объекты, которые можно встревожить, включают:

`property` — Свойство Perturbable
propertyName

Свойство Perturbable в виде имени свойства. Использование perturbations получить полный список perturbable свойств для заданного obj.

`values` — Возмущение возместило значения
n- массив ячеек элемента значений свойств

Возмущение возместило значения в виде n - массив ячеек элемента значений свойств. Функция случайным образом чертит значение возмущения для свойства от массива ячеек на основе соответствующих вероятностей значений, заданных в probabilities входной параметр.

`probabilities` — Рисование вероятностей для каждого значения возмущения
n- массив элемента неотрицательного скаляра

Рисование вероятностей для каждого значения возмущения в виде n - массив элемента неотрицательных скаляров, где n является количеством значений возмущения, введенных в values входной параметр. Сумма всех элементов должна быть равна одному.

Например, можно задать серию пары вероятности значения возмущения как {x1x2 , …, xn} и {p1, p2pn }, где вероятность рисования xi pi i = 1, 2, …, n).

`mean` — Среднее значение нормального распределения
скаляр | вектор | матрица

Среднее значение нормального распределения в виде скаляра, вектора или матрицы. Размерность mean должно быть совместимо с соответствующим свойством, которое вы тревожите.

`deviation` — Стандартное отклонение нормального распределения
неотрицательный скаляр | вектор из неотрицательного скаляра | матрица неотрицательного скаляра

Стандартное отклонение нормального распределения в виде неотрицательного скаляра, вектора из неотрицательных скаляров или матрицы неотрицательных скаляров. Размерность deviation должно быть совместимо с соответствующим свойством, которое вы тревожите.

`minVal` — Минимальное значение интервала равномерного распределения
скаляр | вектор | матрица

Минимальное значение интервала равномерного распределения в виде скаляра, вектора или матрицы. Размерность minVal должно быть совместимо с соответствующим свойством, которое вы тревожите.

`maxVal` — Максимальное значение интервала равномерного распределения
скаляр | вектор | матрица

Максимальное значение интервала равномерного распределения в виде скаляра, вектора или матрицы. Размерность maxVal должно быть совместимо с соответствующим свойством, которое вы тревожите.

`perturbFcn` — Функция возмущения
указатель на функцию

Функция возмущения в виде указателя на функцию. Функция должна иметь этот синтаксис:

offset = myfun(propVal)

где propVal значение property и offset смещение возмущения для свойства.

Выходные аргументы

свернуть все

`perturbs` — Возмущения заданы на объекте
таблица свойства возмущения

Возмущения заданы на объекте, возвращенном как таблица свойств возмущения. Таблица имеет три столбца:

Property — Имена свойства.
Type — Тип возмущений, возвращенных как "None", "Selection", "Normal", "Uniform", или "Custom".
Value — Значения возмущения, возвращенные как массив ячеек.

Смотрите также

perturb

Введенный в R2020b

Документация

perturbations

Синтаксис

Описание

Примеры

Свойства возмущения по умолчанию `waypointTrajectory`

Встревожьте Точность insSensor

Встревожьте траекторию Waypoint

Входные параметры

`obj` — Объект, который будет встревожен
объекты

`property` — Свойство Perturbable
propertyName

`values` — Возмущение возместило значения
n- массив ячеек элемента значений свойств

`probabilities` — Рисование вероятностей для каждого значения возмущения
n- массив элемента неотрицательного скаляра

`mean` — Среднее значение нормального распределения
скаляр | вектор | матрица

`deviation` — Стандартное отклонение нормального распределения
неотрицательный скаляр | вектор из неотрицательного скаляра | матрица неотрицательного скаляра

`minVal` — Минимальное значение интервала равномерного распределения
скаляр | вектор | матрица

`maxVal` — Максимальное значение интервала равномерного распределения
скаляр | вектор | матрица

`perturbFcn` — Функция возмущения
указатель на функцию

Выходные аргументы

`perturbs` — Возмущения заданы на объекте
таблица свойства возмущения

Смотрите также

Документация Navigation Toolbox

Поддержка

Документация

perturbations

Синтаксис

Описание

Примеры

Свойства возмущения по умолчанию waypointTrajectory

Встревожьте Точность insSensor

Встревожьте траекторию Waypoint

Входные параметры

obj — Объект, который будет встревожен объекты

property — Свойство Perturbable propertyName

values — Возмущение возместило значения n- массив ячеек элемента значений свойств

probabilities — Рисование вероятностей для каждого значения возмущения n- массив элемента неотрицательного скаляра

mean — Среднее значение нормального распределения скаляр | вектор | матрица

deviation — Стандартное отклонение нормального распределения неотрицательный скаляр | вектор из неотрицательного скаляра | матрица неотрицательного скаляра

minVal — Минимальное значение интервала равномерного распределения скаляр | вектор | матрица

maxVal — Максимальное значение интервала равномерного распределения скаляр | вектор | матрица

perturbFcn — Функция возмущения указатель на функцию

Выходные аргументы

perturbs — Возмущения заданы на объекте таблица свойства возмущения

Смотрите также

Документация Navigation Toolbox

Поддержка

Свойства возмущения по умолчанию `waypointTrajectory`

`obj` — Объект, который будет встревожен
объекты

`property` — Свойство Perturbable
propertyName

`values` — Возмущение возместило значения
n- массив ячеек элемента значений свойств

`probabilities` — Рисование вероятностей для каждого значения возмущения
n- массив элемента неотрицательного скаляра

`mean` — Среднее значение нормального распределения
скаляр | вектор | матрица

`deviation` — Стандартное отклонение нормального распределения
неотрицательный скаляр | вектор из неотрицательного скаляра | матрица неотрицательного скаляра

`minVal` — Минимальное значение интервала равномерного распределения
скаляр | вектор | матрица

`maxVal` — Максимальное значение интервала равномерного распределения
скаляр | вектор | матрица

`perturbFcn` — Функция возмущения
указатель на функцию

`perturbs` — Возмущения заданы на объекте
таблица свойства возмущения