Создайте модель движения одометрии
odometryMotionModel создает объект модели движения одометрии для дифференциальных транспортных средств диска. Этот объект содержит определенные параметры модели движения. Можно использовать этот объект задать параметры модели движения в monteCarloLocalization объект.
Эта модель движения принимает, что транспортное средство делает чистые движения вращения и перевода переместиться от одного местоположения до другого. Модель распространяет точки или для вперед или для назад движение на основе этих шаблонов движения. Элементы Noise свойство относится к отклонению в движении. Чтобы видеть эффект изменения шумовых параметров, использовать showNoiseDistribution.
omm = odometryMotionModel
showNoiseDistribution | Отобразите шумовые эффекты параметра |
В этом примере показано, как использовать odometryMotionModel класс, чтобы предсказать положение транспортного средства. odometryMotionModel объект содержит параметры модели движения для дифференциального транспортного средства диска. Используйте объект предсказать положение транспортного средства на основе его текущих и предыдущих положений и параметров модели движения.
Создайте объект модели движения одометрии.
motionModel = odometryMotionModel;
Задайте предыдущие положения и текущее чтение одометрии. Каждое предсказание положения соответствует строке в previousPoses вектор.
previousPoses = rand(10,3); currentOdom = [0.1 0.1 0.1];
Первый вызов объекта инициализирует значения и возвращает предыдущие положения как текущие положения.
currentPoses = motionModel(previousPoses, currentOdom);
Последующие вызовы объекта с обновленными положениями одометрии возвращают предсказанные положения на основе модели движения.
currentOdom = currentOdom + [0.1 0.1 0.05]; predPoses = motionModel(previousPoses, currentOdom);
В этом примере показано, как визуализировать эффект различных шумовых параметров на odometryMotionModel класс. odometryMotionModel объект содержит модель движения шумовые параметры для дифференциального транспортного средства диска. Используйте showNoiseDistribution визуализировать, как изменение этих значений влияет на распределение предсказанных положений.
Создайте объект модели движения.
motionModel = odometryMotionModel;
Покажите распределение частиц существующими шумовыми параметрами. Каждая частица является гипотезой для предсказанного положения.
showNoiseDistribution(motionModel);
![Figure Odometry Motion Model contains an axes. The axes with title Noise Parameters: [0.2 0.2 0.2 0.2] contains 4 objects of type line. These objects represent Robot initial pose, Robot final pose, Samples at final pose.](../../examples/nav/win64/ShowNoiseDistributionEffectsForOdometryMotionModelExample_01.png)
Покажите распределение с заданным изменением положения одометрии и количеством выборок. Изменение в одометрии используется в качестве итогового положения с гипотезами, распределенными вокруг на основе Noise параметры.
showNoiseDistribution(motionModel, ... 'OdometryPoseChange', [0.5 0.1 0.25], ... 'NumSamples', 1000);
![Figure Odometry Motion Model contains an axes. The axes with title Noise Parameters: [0.2 0.2 0.2 0.2] contains 4 objects of type line. These objects represent Robot initial pose, Robot final pose, Samples at final pose.](../../examples/nav/win64/ShowNoiseDistributionEffectsForOdometryMotionModelExample_02.png)
Измените Noise параметры и визуализируют эффекты. Используйте то же изменение положения одометрии и количество выборок.
motionModel.Noise = [0.2 1 0.2 1]; showNoiseDistribution(motionModel, ... 'OdometryPoseChange', [0.5 0.1 0.25], ... 'NumSamples', 1000);
![Figure Odometry Motion Model contains an axes. The axes with title Noise Parameters: [0.2 1 0.2 1] contains 4 objects of type line. These objects represent Robot initial pose, Robot final pose, Samples at final pose.](../../examples/nav/win64/ShowNoiseDistributionEffectsForOdometryMotionModelExample_03.png)
Если вы вносите изменения в свою модель движения после использования его с monteCarloLocalization объект, вызовите release на том объекте заранее. Например:
mcl = monteCarloLocalization; [isUpdated,pose,covariance] = mcl(ranges,angles); release(mcl) mcl.MotionModel.Noise = [0.25 0.25 0.4 0.4];
[1] Трун, Sebatian, вольфрам Бергард и Дитер Фокс. Вероятностная робототехника. Нажатие MIT, 2005.
