closestPoint

Найдите самую близкую точку на ссылочном пути к глобальной точке

Описание

pathPoints = closestPoint(refPath,points) находит самую близкую точку на ссылочном пути к каждому из заданных (x, y) - положения points.

Входные параметры

свернуть все

Ссылочный путь в виде referencePathFrenet объект.

Глобальные точки в виде P-by-2 числовая матрица со строками формы [x y]. P является числом точек. Положения исчисляются в метрах.

Выходные аргументы

свернуть все

Самые близкие точки на ссылочном пути, возвращенном как N-by-6 числовая матрица со строками формы [x y theta kappa dkappa s], где:

  • x y и theta— SE (2) состояние, описанное в глобальных координатах, с x и y в метрах и theta в радианах

  • kappa — Искривление или инверсия радиуса, в метрах

  • dkappa — Производная искривления относительно длины дуги в метрах в секунду

  • s — Длина дуги или расстояние вдоль пути от источника пути, в метрах

N является числом точек, произведенным вдоль ссылочного пути.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Введенный в R2020b
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте