Сглаженный ссылочный путь соответствует к waypoints
referencePathFrenet
возразите соответствует сглаженной, кусочной, непрерывной кривой к набору waypoints, данного как [x y]
или [x y theta]
. После подбора кривой, точек вдоль кривой, точки контура описываются как [x y theta kappa dkappa s]
, где:
x
y
и theta
— SE (2) состояние, описанное в глобальных координатах, с x
и y
в метрах и theta
в радианах
kappa
— Искривление или инверсия радиуса, в метрах
dkappa
— Производная искривления относительно длины дуги в метрах в секунду
s
— Длина дуги или расстояние вдоль пути от источника пути, в метрах
Используя этот объект, преобразуйте траектории между глобальной переменной и системами координат Frenet, интерполируйте состояния вдоль пути на основе длины дуги и запросите самую близкую точку на пути от глобального состояния.
Объект описывает состояния Френета как вектор из формы [S dS ddS L dL ddL]
, где S
длина дуги и L
перпендикулярное отклонение от направления ссылочного пути. Производные S
относительно времени. Производные L
относительно длины дуги, S
.
refPathObj = referencePathFrenet(
соответствует кусочному, непрерывному набору кривых к заданному waypoints. waypoints
)waypoints
аргумент устанавливает Waypoints
свойство.
refPathObj = referencePathFrenet(
соответствует кусочному, непрерывному набору кривых к waypoints использование заданного расстояния между интерполированными точками контура. waypoints
,'DiscretizationDistance',discretionDist)discretionDist
аргумент устанавливает DiscretizationDistance
свойство.
closestPoint | Найдите самую близкую точку на ссылочном пути к глобальной точке |
frenet2global | Преобразуйте состояния Frenet в глобальные состояния |
global2frenet | Преобразуйте глобальные состояния в состояния Frenet |
interpolate | Интерполируйте ссылочный путь на обеспеченных длинах дуги |
show | Отобразите ссылочный путь на рисунке |