tunerPlotPose
Постройте оценки положения фильтра во время настройки
Описание
stopTuning = tunerPlotPose(params,tunerValues)params содержит наилучшие оценки параметров фильтра во время текущей настраивающей итерации. tunerValues содержит информацию о настройке тюнера, данных о датчике и достоверных данных. Используйте эту функцию в качестве значения для OutputFcn свойство tunerconfig возразите, чтобы построить настраивающиеся результаты во время итераций.
Примеры
Визуализируйте настраивающиеся результаты Используя tunerPlotPose
Создайте tunerconfiguration объект. Установите tunerPlotPose функционируйте как выходную функцию объекта.
tc = tunerconfig('imufilter','OutputFcn',@tunerPlotPose)
tc =
tunerconfig with properties:
Filter: "imufilter"
TunableParameters: [1x5 string]
StepForward: 1.1000
StepBackward: 0.5000
MaxIterations: 20
ObjectiveLimit: 0.1000
FunctionTolerance: 0
Display: iter
Cost: RMS
OutputFcn: @tunerPlotPose
Загрузите записанные заранее данные о датчике.
ld = load('imufilterTuneData.mat');Настройте imufilter объект с помощью данных о датчике. Данные об истине и оценки показывают на рисунке.
tune(imufilter,ld.sensorData,ld.groundTruth,tc)
Iteration Parameter Metric
_________ _________ ______
1 AccelerometerNoise 0.1149
1 GyroscopeNoise 0.1146
1 GyroscopeDriftNoise 0.1146
1 LinearAccelerationNoise 0.1122
1 LinearAccelerationDecayFactor 0.1103
2 AccelerometerNoise 0.1102
2 GyroscopeNoise 0.1098
2 GyroscopeDriftNoise 0.1098
2 LinearAccelerationNoise 0.1070
2 LinearAccelerationDecayFactor 0.1053
3 AccelerometerNoise 0.1053
3 GyroscopeNoise 0.1048
3 GyroscopeDriftNoise 0.1048
3 LinearAccelerationNoise 0.1016
3 LinearAccelerationDecayFactor 0.1002
4 AccelerometerNoise 0.1001
4 GyroscopeNoise 0.0996
Входные параметры
Выходные аргументы
Смотрите также
ahrs10filter | ahrsfilter | imufilter | insfilterAsync | insfilterErrorState | insfilterMARG | insfilterNonholonomic | tunerconfig | tunernoise