Point

Укажите геометрию для моделирования контакта

Библиотека:
Simscape / Мультитело / Кривые и Поверхности

Описание

Блок Point экспортирует геометрию точки 0-D для моделирования проблем контакта. Можно смоделировать контакты между точкой и многими типами конфигураций, такими как все твердые частицы и выпуклые оболочки в библиотеке Body Element и бесконечная плоскость в библиотеке Curves и Surfaces. Однако вы не можете смоделировать контакт между парой точек, потому что нет никакого проникновения, которое необходимо для метода штрафа между двумя точками.

Point

Используя точку геометрия может упростить и ускорить контакт, моделируя, который включает сложные геометрии путем устранения ненужных геометрических деталей. Например, в Обучать примере Гуманоида Уокера, можно упростить контакт земли ног при помощи нескольких точек, чтобы представлять ноги робота.

Robot Feet

Порты

Система координат

развернуть все

`R` — Система координат локальной ссылки
система координат

Система координат локальной ссылки, чтобы использовать, чтобы задать местоположение и ориентацию точки.

Геометрия

развернуть все

`G` — Система координат геометрии
система координат

Система координат геометрии, которая представляет точку, заданную этим блоком. Соедините этот порт с блоком Spatial Contact Force к контактам модели на точке.

Параметры

развернуть все

Графический

`Type` — Графический, чтобы использовать в визуализации точки
`Marker` (значение по умолчанию) | `None`

Графический раньше визуализировал точку. Задайте этот параметр к None устранить точку из визуализации модели.

`Shape` — Форма маркера точки
`Sphere` (значение по умолчанию) | `Cube` | `Frame`

Форма маркера раньше визуализировала точку. Форма маркера не оказывает влияния на результаты контакта точки.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Type на Marker.

`Size` — Размер маркера
10 (значений по умолчанию) | положительная скалярная величина

Размер маркера для визуализации. Размер производителя не масштабируется с уровнем изменения масштаба.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Type на Marker.

`Visual Properties` — Параметризация для цвета и непрозрачности
`Simple` (значение по умолчанию) | `Advanced`

Параметризация для определения визуальных свойств. Выберите Simple задавать рассеянный цвет и непрозрачность. Выберите Advanced задавать больше визуальных свойств, таких как Specular Color, Ambient Color, Emissive Color и Shininess.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Type на Marker.

`Diffuse Color` — Графический цвет
[0.5 0.5 0.5] (значение по умолчанию) | трехэлементный вектор | четырехэлементный вектор

Цвет диаграммы под прямым белым светом в виде [R G B] или [R G B] вектор по шкале 0–1. Дополнительный четвертый элемент (A) задает цветную непрозрачность по шкале 0–1. Исключение элемента непрозрачности эквивалентно определению значения 1.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Type на Marker.

`Opacity` — Графическая непрозрачность
1.0 (значение по умолчанию) | скаляр в области значений от 0 до 1

Графическая непрозрачность в виде скаляра в области значений от 0 до 1. Скаляр 0 соответствует абсолютно прозрачный, и скаляр 1 соответствует абсолютно непрозрачный.