Point Cloud

Геометрия облака точек для моделирования контакта

  • Библиотека:
  • Simscape / Мультитело / Кривые и Поверхности

Описание

Блок Point Cloud экспортирует набор точек на пробеле для моделирования проблем контакта. Каждая точка имеет твердое смещение относительно системы координат блока Point Cloud. Можно использовать блок Point Cloud, чтобы аппроксимировать геометрию, такую как твердая или выпуклая оболочка. То, когда моделирование выдержало и распределенные проблемы контакта, блок Spacial Contact Force выполняет лучше с блоком Point Cloud, чем с геометрией, блокируется, такие как Brick Solid и File Solid. Это изображение демонстрирует, как использовать облако точек, чтобы аппроксимировать нижнюю часть ноги робота.

Point Cloud Example

Блок Point Cloud имеет один порт системы координат (R) и один порт геометрии (G). Использовать блок Point Cloud для проблем контакта модели, порт connect G с блоком Spatial Contact Force. Блок Spatial Contact Force обрабатывает облако точек как агрегацию N - конфигурации точки и применяет силы контакта к каждой точке независимо. Каждая сила контакта основана на проникновении и скорости отдельной точки облака. Обратите внимание на то, что блок Spatial Contact Force не поддерживает обнаружение, когда соединено с блоком Point Cloud.

Чтобы задать местоположения точек, можно ввести N-by-3 матрица для параметра Coordinates Matrix блока Point Cloud. Каждая строка матрицы задает Декартовы координаты точки относительно системы координат блока Point Cloud. Ошибка происходит, если матрица имеет какие-либо повторные строки.

Совет

Можно использовать unique функция, чтобы удалить повторенные строки из входной матрицы.

Порты

Система координат

развернуть все

Система координат облака точек. Чтобы задать местоположение и ориентацию облака точек, соедините эту систему координат с другим блоком, таким как Brick Solid или File Solid.

Геометрия

развернуть все

Система координат геометрии, которая представляет точки, заданные этим блоком. К контактам модели на точках соедините этот порт с блоком Spatial Contact Force.

Параметры

развернуть все

Координаты точек в виде N-by-3 матрица. Каждая строка матрицы задает Декартовы координаты точки относительно системы координат блока Point Cloud. Ошибка происходит, если матрица имеет какие-либо повторные строки. Можно использовать unique функция, чтобы удалить повторенные строки из входной матрицы.

Типы данных: double

Графический

Графический раньше визуализировал облако точек. Чтобы устранить облако точек из визуализации модели, установите этот параметр на None.

Радиус маркера для каждой точки облака точек.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Type на Marker Cloud.

Параметризация для определения визуальных свойств. Выберите Simple задавать рассеянный цвет и непрозрачность. Выберите Advanced задавать больше визуальных свойств, таких как Specular Color, Ambient Color, Emissive Color и Shininess.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Type на Marker Cloud.

Цвет диаграммы под прямым белым светом в виде [R G B] или [R G B] вектор по шкале 0–1. Дополнительный четвертый элемент (A) задает цветную непрозрачность по шкале 0–1. Исключение элемента непрозрачности эквивалентно определению значения 1.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Type на Marker Cloud.

Графическая непрозрачность в виде скаляра в области значений от 0 до 1. Скаляр 0 соответствует абсолютно прозрачный, и скаляр 1 соответствует абсолютно непрозрачный.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите:

  1. Type к Marker Cloud

  2. Visual Properties к Simple

Цвет зеркальных подсветок в виде [R, G, B] или [R, G, B] вектор по шкале 0–1. Дополнительный четвертый элемент задает цветную непрозрачность. Исключение элемента непрозрачности эквивалентно определению значения 1.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите:

  1. Type к Marker Cloud

  2. Visual Properties к Advanced

Цвет зон молчания в рассеянном рассеянном свете в виде [R, G, B] или [R, G, B] вектор по шкале 0–1. Дополнительный четвертый элемент (A) задает цветную непрозрачность. Исключение элемента непрозрачности эквивалентно определению значения 1.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите:

  1. Type к Marker Cloud

  2. Visual Properties к Advanced

Графический цвет из-за сам освещение в виде [R, G, B] или [R, G, B] вектор по шкале 0–1. Дополнительный четвертый элемент (A) задает цветную непрозрачность. Исключение элемента непрозрачности эквивалентно определению значения 1.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите:

  1. Type к Marker Cloud

  2. Visual Properties к Advanced

Резкость зеркальных легких отражений в виде скалярного номера по шкале 0–128. Этот параметр увеличивает значение блеска для меньших но более резких подсветок. Уменьшите значение для больших но более сглаженных подсветок.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите:

  1. Type к Marker Cloud

  2. Visual Properties к Advanced

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Введенный в R2021a
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте