Якобиан измерения функционирует для постоянного скоростного движения
возвращает якобиан измерения для модели движения Фильтра Калмана постоянной скорости в прямоугольных координатах. measurementjac
= cvmeasjac(state
)state
задает текущее состояние фильтра отслеживания.
также задает систему координат измерения, measurementjac
= cvmeasjac(state
,frame
)frame
.
также задает положение датчика, measurementjac
= cvmeasjac(state
,frame
,sensorpos
)sensorpos
.
также задает скорость датчика, measurementjac
= cvmeasjac(state
,frame
,sensorpos
,sensorvel
)sensorvel
.
задает параметры измерения, measurementjac
= cvmeasjac(state
,measurementParameters
)measurementParameters
.
Задайте состояние объекта в 2D движении постоянной скорости. Состояние является положением и скоростью в каждой пространственной размерности. Создайте якобиан измерения в прямоугольных координатах.
state = [1;10;2;20]; jacobian = cvmeasjac(state)
jacobian = 3×4
1 0 0 0
0 0 1 0
0 0 0 0
Задайте состояние объекта в 2D движении постоянной скорости. Состояние является положением и скоростью в каждой размерности. Вычислите якобиан измерения относительно сферических координат.
state = [1;10;2;20];
measurementjac = cvmeasjac(state,'spherical')
measurementjac = 4×4
-22.9183 0 11.4592 0
0 0 0 0
0.4472 0 0.8944 0
0.0000 0.4472 0.0000 0.8944
Задайте состояние объекта в 2D движении постоянной скорости. Состояние является положением и скоростью в каждой пространственной размерности. Вычислите якобиан измерения относительно сферических координат, сосредоточенных в (5;-20; 0) метры.
state = [1;10;2;20];
sensorpos = [5;-20;0];
measurementjac = cvmeasjac(state,'spherical',sensorpos)
measurementjac = 4×4
-2.5210 0 -0.4584 0
0 0 0 0
-0.1789 0 0.9839 0
0.5903 -0.1789 0.1073 0.9839
Задайте состояние объекта в 2D движении постоянной скорости. Состояние состоит из положения и скорости в каждой пространственной размерности. Измерения находятся в сферических координатах относительно системы координат, расположенной в (20; 40; 0) метры.
state2d = [1;10;2;20];
frame = 'spherical';
sensorpos = [20;40;0];
sensorvel = [0;5;0];
laxes = eye(3);
measurementjac = cvmeasjac(state2d,frame,sensorpos,sensorvel,laxes)
measurementjac = 4×4
1.2062 0 -0.6031 0
0 0 0 0
-0.4472 0 -0.8944 0
0.0471 -0.4472 -0.0235 -0.8944
Поместите параметры измерения в структуру и используйте альтернативный синтаксис.
measparm = struct('Frame',frame,'OriginPosition',sensorpos,'OriginVelocity',sensorvel, ... 'Orientation',laxes); measurementjac = cvmeasjac(state2d,measparm)
measurementjac = 4×4
1.2062 0 -0.6031 0
0 0 0 0
-0.4472 0 -0.8944 0
0.0471 -0.4472 -0.0235 -0.8944
state
— Вектор состояния фильтра КалманаВектор состояния фильтра Калмана для движения постоянной скорости в виде 2N с действительным знаком - вектор-столбец элемента, где N является количеством пространственных степеней свободы движения. state
как ожидают, будет Декартовым состоянием. Для каждой пространственной степени движения вектор состояния принимает форму, показанную в этой таблице.
Пространственные размерности | Структура вектора состояния |
---|---|
1D | [x;vx] |
2D | [x;vx;y;vy] |
3-D | [x;vx;y;vy;z;vz] |
Например, x
представляет x - координата и vx
представляет скорость в x - направление. Если модель движения 1D, значения вдоль y и осей z приняты, чтобы быть нулем. Если модель движения 2D, значения вдоль оси z приняты, чтобы быть нулем. Координаты положения исчисляются в метрах, и скоростные координаты находятся в метрах/секунда.
Пример: [5;.1;0;-.2;-3;.05]
Типы данных: single
| double
frame
— Measurement система координат выхода'rectangular'
(значение по умолчанию) | 'spherical'
Measurement система координат выхода в виде 'rectangular'
или 'spherical'
. Когда системой координат является 'rectangular'
, измерение состоит из x, y и Декартовых координат z. Когда задано как 'spherical'
, измерение состоит из азимута, вертикального изменения, области значений и уровня области значений.
Типы данных: char
sensorpos
— Положение датчика
(значение по умолчанию) | вектор-столбец 3 на 1 с действительным знакомПоложение датчика относительно навигации структурирует в виде вектор-столбца 3 на 1 с действительным знаком. Модули исчисляются в метрах.
Типы данных: double
sensorvel
— Скорость датчика
(значение по умолчанию) | вектор-столбец 3 на 1 с действительным знакомСкорость датчика относительно навигации структурирует в виде вектор-столбца 3 на 1 с действительным знаком. Модули находятся в m/s.
Типы данных: double
laxes
— Локальные оси координат датчика
(значение по умолчанию) | 3х3 ортогональная матрицаЛокальные оси координат датчика в виде 3х3 ортогональной матрицы. Каждый столбец задает направление локального x - y - и z - оси, соответственно, относительно системы координат навигации. Таким образом, матрица является матрицей вращения от глобальной системы координат до системы координат датчика.
Типы данных: double
measurementParameters
— Параметры измеренияПараметры измерения в виде структуры или массива структур. Поля структуры:
Поле | Описание | Пример |
---|---|---|
Frame | Система координат раньше сообщала об измерениях в виде одного из этих значений:
| 'spherical' |
OriginPosition | Смещение положения источника системы координат относительно родительской системы координат в виде [x y z] вектор с действительным знаком. | [0 0 0]
|
OriginVelocity | Скоростное смещение источника системы координат относительно родительской системы координат в виде [vx vy vz] вектор с действительным знаком. | [0 0 0]
|
Orientation | Структурируйте матрицу вращения в виде 3х3 ортонормированной матрицы с действительным знаком. | [1 0 0; 0 1 0; 0 0 1]
|
HasAzimuth | Логический скаляр, указывающий, включен ли азимут в измерение. | 1
|
HasElevation | Логический скаляр, указывающий, включено ли вертикальное изменение в измерение. Для измерений, о которых сообщают в прямоугольной системе координат, и если HasElevation является ложным, измерения, о которых сообщают, принимают 0 градусов вертикального изменения. | 1
|
HasRange | Логический скаляр, указывающий, включена ли область значений в измерение. | 1
|
HasVelocity | Логический скаляр, указывающий, включают ли обнаружения, о которых сообщают, скоростные измерения. Для измерений, о которых сообщают в прямоугольной системе координат, если HasVelocity является ложным, об измерениях сообщают как [x y z] . Если HasVelocity true , об измерениях сообщают как [x y z vx vy vz] . | 1
|
IsParentToChild | Логический скаляр, указывающий, если Orientation выполняет вращение системы координат от системы координат координаты вышестоящего элемента до системы координат координаты нижестоящего элемента. Когда IsParentToChild false , затем Orientation выполняет вращение системы координат от системы координат координаты нижестоящего элемента до системы координат координаты вышестоящего элемента. | 0
|
Если вы только хотите выполнить одно координатное преобразование, такое как преобразование от системы координат тела до системы координат датчика, только необходимо задать структуру параметра измерения. Если вы хотите выполнить несколько координатных преобразований, необходимо задать массив структур параметра измерения. Чтобы изучить, как выполнить несколько преобразований, смотрите Обнаружения Преобразования к objectDetection Формату (Sensor Fusion and Tracking Toolbox) пример.
Типы данных: struct
measurementjac
— Якобиан измеренияЯкобиан измерения в виде 3 с действительным знаком N или 4 N матрицей. N является размерностью вектора состояния. Первая размерность и значение зависят от значения frame
аргумент.
Система координат | Якобиан измерения |
---|---|
'rectangular' | Якобиан измерений [x;y;z] относительно вектора состояния. Вектор измерения относительно системы локальной координаты. Координаты исчисляются в метрах. |
'spherical' | Якобиан вектора измерения [az;el;r;rr] относительно вектора состояния. Компоненты вектора измерения задают угол азимута, угол возвышения, область значений и уровень области значений объекта относительно локальной системы координат датчика. Угловые модули в градусах. Модули области значений исчисляются в метрах и располагаются, модули уровня находятся в метрах/секунда. |
Задайте азимут и углы возвышения, используемые в тулбоксе.
azimuth angle вектора является углом между x - ось и ее ортогональной проекцией на плоскость xy. Угол положителен в движении от оси x к оси y. Углы азимута находятся между –180 и 180 градусами. elevation angle является углом между вектором и его ортогональной проекцией на xy - плоскость. Угол положителен при движении к положительному z - ось от плоскости xy.
cameas
| cameasjac
| constacc
| constaccjac
| constturn
| constturnjac
| constvel
| constveljac
| ctmeas
| ctmeasjac
| cvmeas
У вас есть модифицированная версия этого примера. Вы хотите открыть этот пример со своими редактированиями?
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.