Конфигурации столкновения задают физическое место, занятое роботами и их средами. Создайте примитивы для полей, цилиндров и сфер, или задайте свои собственные вершины mesh, чтобы создать сетки столкновения, чтобы представлять части робота или препятствия в среде. Использование checkCollision определить, сталкиваются ли различные части руки манипулятора друг с другом (самостолкновения) или с вещами в мире при выполнении траекторий. Функция также дает разрешение препятствия, чтобы ожидать и избежать столкновений.
Проверяйте на манипулятор сам столкновения Используя сетки столкновения
В этом примере показано, как проверять на самостолкновения манипулятора при выполнении траектории.
Проверяйте на экологические столкновения с манипуляторами
Сгенерируйте траекторию без коллизий в ограниченной рабочей области.
Получите данные о столкновении для проверки столкновения манипулятора
Этот пример показывает три способа получить rigidBodyTree модель с данными о столкновении.