Инверсная кинематика (IK) используется, чтобы определить объединенные настройки модели робота, чтобы достигнуть желаемого положения эффекта конца. Робот кинематические ограничения задан в rigidBodyTree робот, основанный на модели на преобразовании между соединениями. Можно также задать внешние ограничения, как ограничение стремления для руки камеры или Декартовой ограничительной рамки на определенной ссылке твердого тела. Задайте параметры для этих ограничений с Ограничительными объектами Робота и передайте их generalizedInverseKinematics объект.
| Inverse Kinematics | Вычислите объединенные настройки, чтобы достигнуть положения исполнительного элемента конца |
Алгоритмы инверсной кинематики
Описание алгоритмов решателя инверсной кинематики и параметров решателя
2D трассировка пути с инверсной кинематикой
Вычислите инверсную кинематику для простого 2D манипулятора.
Решите инверсную кинематику для четырёхзвенника
В этом примере показано, как решить инверсную кинематику для рычажного устройства закрытой цепи четырёхзвенника.
Запланируйте достигающую траекторию с несколькими кинематическими ограничениями
В этом примере показано, как использовать обобщенную инверсную кинематику, чтобы запланировать объединенную пространственную траекторию автоматизированный манипулятор.
Положение робот Delta Используя обобщенную инверсную кинематику
Смоделируйте робота дельты с помощью rigidBodyTree модель робота.
Управляйте перемещениями руки PR2 Используя действия ROS и инверсную кинематику
В этом примере показано, как отправить команды в автоматизированные манипуляторы в MATLAB®.