setOccupancy

Установите значение заполнения местоположений

свернуть все на странице

Синтаксис

setOccupancy(map,xy,occval)
setOccupancy(map,xy,occval,"local")
setOccupancy(map,ij,occval,"grid")
validPts = setOccupancy(___)
setOccupancy(map,bottomLeft,inputMatrix)
setOccupancy(map,bottomLeft,inputMatrix,"local")
setOccupancy(map,topLeft,inputMatrix,"grid")

Описание

пример

setOccupancy(map,xy,occval) значения заполнения присвоений, occval, к входному массиву мировых координат, xy в сетке заполнения, map. Каждая строка массива, xy, точка в мире и представлена как [x y] координатная пара. occval или скаляр или массив отдельного столбца той же длины как xy . Занятое местоположение представлено как true(1 ), и свободное местоположение представлено как false(0 ).

setOccupancy(map,xy,occval,"local") значения заполнения присвоений, occval, к входному массиву локальных координат, xy, как локальные координаты.

setOccupancy(map,ij,occval,"grid") значения заполнения присвоений, occval, к входному массиву индексов сетки, ij, как [rows cols].

validPts = setOccupancy(___) выводит n- вектор элемента из логических значений, указывающих, являются ли введенные координаты в пределах карты.

setOccupancy(map,bottomLeft,inputMatrix) присваивает матрицу значений заполнения путем определения нижнего левого углового местоположения в мировых координатах.

setOccupancy(map,bottomLeft,inputMatrix,"local") присваивает матрицу значений заполнения путем определения нижнего левого углового местоположения в локальных координатах.

setOccupancy(map,topLeft,inputMatrix,"grid") присваивает матрицу значений заполнения путем определения верхнего левого индекса ячейки в индексах сетки и матричном размере.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Создайте пустую карту на 10 м x 10 м. 

map = binaryOccupancyMap(10,10,10);

Установите заполнение мировых местоположений и покажите карту. 

x = [1.2; 2.3; 3.4; 4.5; 5.6];
y = [5.0; 4.0; 3.0; 2.0; 1.0];

setOccupancy(map, [x y], ones(5,1))
figure
show(map)

Figure contains an axes. The axes with title Binary Occupancy Grid contains an object of type image.

Раздуйте занятые местоположения данным радиусом. 

inflate(map, 0.5)
figure
show(map)

Figure contains an axes. The axes with title Binary Occupancy Grid contains an object of type image.

Получите местоположения сетки от мировых местоположений. 

ij = world2grid(map, [x y]);

Установите местоположения сетки на свободные местоположения. 

setOccupancy(map, ij, zeros(5,1), 'grid')
figure
show(map)

Figure contains an axes. The axes with title Binary Occupancy Grid contains an object of type image.

Входные параметры

свернуть все

Сопоставьте представление в виде binaryOccupancyMap объект. Этот объект представляет среду робота. Объект содержит матричную сетку с двоичными значениями, указывающими на препятствия как true(1 ) и свободные местоположения как false(0 ).

Мировые координаты в виде n-by-2 вертикальный массив [x y] пары, где n является количеством мировых координат.

Типы данных: double

Положения сетки в виде n-by-2 вертикальный массив [i j] пары в [rows cols] формат, где n является количеством положений сетки.

Типы данных: double

Значения заполнения той же длины как любой xy или ij, возвращенный как n-by-1 вертикальный массив, где n является тот же n в любом xy или ij. Значения даны между 0 и 1 включительно.

Значения заполнения в виде матрицы. Значения даны между 0 и 1 включительно.

Местоположение левого нижнего угла выходной матрицы в мировых или локальных координатах в виде двухэлементного вектора, [xCoord yCoord]. Местоположение находится в мировых или локальных координатах на основе синтаксиса.

Типы данных: double

Местоположение левого верхнего угла сетки в виде двухэлементного вектора, [iCoord jCoord].

Типы данных: double

Выходные аргументы

свернуть все

Допустимые местоположения карты, возвращенные как n-by-1 вектор-столбец, равняются в длине xy или ij. Местоположения в карте возвращают значение 1. Местоположения вне пределов карты возвращают значение 0.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

| | (Navigation Toolbox)

Представленный в R2015a

Документация Robotics System Toolbox

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте