constraintAiming class

Создайте ограничение стремления для обращения на целевое местоположение

Описание

constraintAiming объект описывает ограничение, которое требует, чтобы z - ось одного тела (исполнительный элемент конца) стремился к целевой точке на другом теле (ссылочное тело). Этому ограничению удовлетворяют, ли z - ось системы координат исполнительного элемента конца в угловом допуске в каком-либо направлении линии, соединяющей источник исполнительного элемента конца и целевую точку. Положение целевой точки задано относительно ссылочного тела.

Ограничительные объекты используются в generalizedInverseKinematics объекты задать несколько кинематических ограничений на робота.

Для примера, который использует несколько ограничительных объектов, см. План Достигающая Траектория С Несколькими Кинематическими Ограничениями.

Конструкция

aimConst = constraintAiming(endeffector) возвращает ограничительный объект стремления, который представляет ограничение на тело, заданное endeffector.

aimConst = constraintAiming(endeffector,Name,Value) возвращает ограничительный объект стремления с каждым заданным набором имени свойства к заданному значению одним или несколькими Name,Value парные аргументы.

Входные параметры

развернуть все

Имя исполнительного элемента конца в виде строкового скаляра или вектора символов. При использовании этого ограничения с generalizedInverseKinematics, имя должно совпадать с телом, заданным в модели робота (rigidBodyTree).

Пример: "left_palm"

Типы данных: char | string

Свойства

развернуть все

Имя исполнительного элемента конца в виде строкового скаляра или вектора символов. При использовании этого ограничения с generalizedInverseKinematics, имя должно совпадать с телом, заданным в модели робота (rigidBodyTree).

Пример: "left_palm"

Типы данных: char | string

Имя ссылочной системы координат тела в виде строкового скаляра или вектора символов. '' по умолчанию указывает, что ограничение относительно основы модели робота. При использовании этого ограничения с generalizedInverseKinematics, имя должно совпадать с телом, заданным в модели робота (rigidBodyTree).

Типы данных: char | string

Положение цели относительно ссылочного тела в виде [x y z] вектор. Ограничение использует линию между источником EndEffector система координат тела и эта целевая точка для поддержания заданного AngularTolerance.

Максимальный позволенный угол между z - ось системы координат исполнительного элемента конца и линией, соединяющей источник исполнительного элемента конца с целевой точкой в виде числового скаляра в радианах.

Вес ограничения в виде числового скаляра. Этот вес используется с Weights свойство всех ограничений задано в generalizedInverseKinematics правильно сбалансировать каждое ограничение.

Вопросы совместимости

развернуть все

Изменение поведения в будущем релизе

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Введенный в R2017a
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте