Создайте вероятностного планировщика пути к дорожной карте
mobileRobotPRM
объект является объектом планировщика пути к дорожной карте для карты среды, заданной в Map
свойство. Объект использует карту, чтобы сгенерировать дорожную карту, которая является сетевым графиком возможных путей в карте на основе свободных и занятых пробелов. Можно настроить количество узлов, NumNodes
, и расстояние связи, ConnectionDistance
, соответствовать сложности карты и найти путь без препятствий от запуска до местоположения конца.
После того, как карта задана, mobileRobotPRM
планировщик пути генерирует конкретное количество узлов в свободных пространствах в карте. Связь между узлами установлена, когда линия между двумя узлами не содержит препятствий и на заданном расстоянии связи.
После определения местоположения начала и конца, чтобы найти путь без препятствий с помощью этой сети связей, использования findpath
метод. Если findpath
не находит связанный путь, он возвращает пустой массив. Путем увеличения числа узлов или расстояния связи, можно улучшить вероятность нахождения связанного пути, но настройка этих свойств необходима. Чтобы видеть дорожную карту и сгенерированный путь, используйте опции визуализации в show
. Если вы изменяете какой-либо mobileRobotPRM
свойства, вызвать update
, show
, или findpath
воссоздать дорожную карту.
создает пустую дорожную карту со свойствами по умолчанию. Прежде чем можно будет использовать дорожную карту, необходимо задать planner
= mobileRobotPRMbinaryOccupancyMap
объект в Map
свойство.
создает дорожную карту с planner
= mobileRobotPRM(map
)map
установите как Map
свойство, где map
binaryOccupancyMap
объект.
определяет максимальный номер узлов, planner
= mobileRobotPRM(map
,numnodes
)numnodes
, к NumNodes
свойство.
binaryOccupancyMap
| controllerPurePursuit
| occupancyMap
(Navigation Toolbox)