Exponenta Banner

plot

Отобразите лазер или чтения сканов лидара

свернуть все на странице

Синтаксис

plot(scanObj)
plot(___,Name,Value)
linehandle = plot(___)

Описание

пример

plot(scanObj) строит чтения сканов лидара, заданные в scanObj.

plot(___,Name,Value) предоставляет дополнительные возможности, заданные одним или несколькими Name,Value парные аргументы.

linehandle = plot(___) возвращает вектор-столбец серийных указателей линии, с помощью любого из аргументов от предыдущих синтаксисов. Используйте linehandle изменить свойства ряда линии после того, как это создается.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Задайте данные о лидаре как векторы из областей значений и углов. Эти значения включают показания за пределами области значений датчиков.

x = linspace(-2,2);
ranges = abs((1.5).*x.^2 + 5);
ranges(45:55) = 3.5;
angles = linspace(-pi/2,pi/2,numel(ranges));

Создайте скан лидара путем указывания диапазонов и углов. Постройте все точки скана лидара.

scan = lidarScan(ranges,angles);
plot(scan)

Figure contains an axes. The axes with title LiDAR Scan contains an object of type line.

Удалите недопустимые точки на основе указанного минимального и максимального диапазона. 

minRange = 0.1;
maxRange = 7;
scan2 = removeInvalidData(scan,'RangeLimits',[minRange maxRange]);
hold on
plot(scan2)
legend('All Points','Valid Points')

Figure contains an axes. The axes with title LiDAR Scan contains 2 objects of type line. These objects represent All Points, Valid Points.

Входные параметры

свернуть все

Чтения сканов лидара в виде lidarScan объект.

Аргументы в виде пар имя-значение

Задайте дополнительные разделенные запятой пары Name,Value аргументы. Name имя аргумента и Value соответствующее значение. Name должен появиться в кавычках. Вы можете задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке, например: Name1, Value1, ..., NameN, ValueN.

Пример: "MaximumRange",5

Родительский элемент осей в виде разделенной запятой пары, состоящей из "Parent" и объект осей, в котором чертится лазерный скан. По умолчанию лазерный скан построен в в настоящее время активных осях.

Область значений лазерного скана в виде разделенной запятой пары, состоящей из "MaximumRange" и скаляр. Когда вы задаете этот аргумент пары "имя-значение", минимальный и максимальный x - ось и максимальный y - пределы по осям установлены на основе заданного значения. Минимальный y - предел по осям автоматически определяется вводным углом лазерного сканера.

Эта пара "имя-значение" только работает когда вы вход scanMsg как лазерный скан.

Выходные параметры

свернуть все

Один или несколько объектов линии на графике, возвращенных как скаляр или вектор. Это уникальные идентификаторы, которые можно использовать, чтобы запросить и изменить свойства определенной линии на графике.

Смотрите также

Представленный в R2015a

Документация Robotics System Toolbox

Поддержка