Exponenta Banner

compact

Преобразуйте массив кватерниона в N-by-4 матрица

свернуть все на странице

Синтаксис

matrix = compact(quat)

Описание

пример

matrix = compact(quat) преобразует массив кватерниона, quat, к N-by-4 матрица. Столбцы сделаны из четырех частей кватерниона. i th строка матрицы соответствует quat(i).

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Создайте скалярный кватернион со случайными частями. Преобразуйте части в вектор 1 на 4 с помощью compact.

randomParts = randn(1,4)
randomParts = 1×4

    0.5377    1.8339   -2.2588    0.8622


quat = quaternion(randomParts)
quat = quaternion
     0.53767 +  1.8339i -  2.2588j + 0.86217k


quatParts = compact(quat)
quatParts = 1×4

    0.5377    1.8339   -2.2588    0.8622

Создайте массив 2 на 2 кватернионов, затем преобразуйте представление матрице частей кватерниона. Выходные строки соответствуют линейным индексам массива кватерниона.

quatArray = [quaternion([1:4;5:8]),quaternion([9:12;13:16])]
quatArray=2×2 quaternion array
      1 +  2i +  3j +  4k      9 + 10i + 11j + 12k
      5 +  6i +  7j +  8k     13 + 14i + 15j + 16k


quatArrayParts = compact(quatArray)
quatArrayParts = 4×4

     1     2     3     4
     5     6     7     8
     9    10    11    12
    13    14    15    16

Входные параметры

свернуть все

Кватернион, чтобы преобразовать в виде скаляра, вектора, матрицы или многомерного массива кватернионов.

Типы данных: quaternion

Выходные аргументы

свернуть все

Кватернион в матричной форме, возвращенной как N-by-4 матрица, где N = numel (quat).

Типы данных: single | double

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

Функции

Объекты

Введенный в R2018a

Документация Robotics System Toolbox

Поддержка