Используйте параметры Denavit-Hartenberg (DH) робота Puma560®, чтобы создать робота. Каждое твердое тело добавляется по одному, с дочерним элементом к родительскому элементу преобразовывают заданный объединенным объектом.
Параметры DH задают геометрию робота с отношением к тому, как каждое твердое тело присоединено к своему родительскому элементу. Для удобства установите параметры для робота Puma560 в матрице [1]. Робот Пумы является последовательным цепочечным манипулятором. Параметры DH относительно предыдущей линии в матрице, соответствуя предыдущему объединенному прикреплению.
Создайте объект дерева твердого тела создать робота.
Создайте первое твердое тело и добавьте его в робота. Добавить твердое тело:
Создайте rigidBody
возразите и дайте ему уникальное имя.
Создайте rigidBodyJoint
возразите и дайте ему уникальное имя.
Используйте setFixedTransform
задавать преобразование от тела к телу с помощью параметров DH. Последний элемент параметров DH, theta
, проигнорирован, потому что угол зависит от объединенного положения.
Вызовите addBody
присоединить первый сустав к базовой системе координат робота.
Создайте и добавьте другие твердые тела в робота. Задайте предыдущее имя тела при вызове addBody
присоединить его. Каждое фиксированное преобразование относительно предыдущей объединенной координатной системы координат.
Проверьте, что ваш робот был создан правильно при помощи showdetails
или show
функция. showdetails
списки все тела в командном окне MATLAB®. show
отображает робота с данной настройкой (домой по умолчанию). Вызовы axis
измените пределы по осям и скройте подписи по осям.
--------------------
Robot: (6 bodies)
Idx Body Name Joint Name Joint Type Parent Name(Idx) Children Name(s)
--- --------- ---------- ---------- ---------------- ----------------
1 body1 jnt1 revolute base(0) body2(2)
2 body2 jnt2 revolute body1(1) body3(3)
3 body3 jnt3 revolute body2(2) body4(4)
4 body4 jnt4 revolute body3(3) body5(5)
5 body5 jnt5 revolute body4(4) body6(6)
6 body6 jnt6 revolute body5(5)
--------------------
Ссылки
[1] Corke, P. I. и Б. Армстронг-Хелуври. “Поиск Согласия среди Параметров модели, о которых Сообщают для робота PUMA 560”. Продолжения 1 994 Международных конференций IEEE по вопросам Робототехники и Автоматизации, IEEE Comput. Soc. Нажмите, 1994, стр 1608–13. DOI.org (Crossref), doi:10.1109/ROBOT.1994.351360.