Ускорения соединений по данным моментов в соединениях и состояний
вычисляет объединенные ускорения из-за силы тяжести в роботе домашняя настройка, с нулевыми объединенными скоростями и никакими внешними силами.jointAccel
= forwardDynamics(robot
)
также задает объединенные положения настройки робота.jointAccel
= forwardDynamics(robot
,configuration
)
Чтобы задать домашнюю настройку, нулевые объединенные скорости или нулевые крутящие моменты, используют []
для того входного параметра.
также задает объединенные скорости робота.jointAccel
= forwardDynamics(robot
,configuration
,jointVel
)
также указывает, что объединенные крутящие моменты применились к роботу. jointAccel
= forwardDynamics(robot
,configuration
,jointVel
,jointTorq
)
также задает внешнюю матрицу силы, которая содержит силы, применился к каждому соединению.jointAccel
= forwardDynamics(robot
,configuration
,jointVel
,jointTorq
,fext
)