writeAsFunction
Создайте rigidBodyTree производящая функция кода
Синтаксис
Описание
writeAsFunction( создает файл функции, который создает robot,filename)rigidBodyTree объект. Эмпирическая функция поддерживает генерацию кода.
Примеры
Создайте производящую функцию дерева твердого тела кода
Загрузите модель робота как rigidBodyTree объект.
robot = loadrobot("kinovaGen3")robot =
rigidBodyTree with properties:
NumBodies: 8
Bodies: {[1×1 rigidBody] [1×1 rigidBody] [1×1 rigidBody] [1×1 rigidBody] [1×1 rigidBody] [1×1 rigidBody] [1×1 rigidBody] [1×1 rigidBody]}
Base: [1×1 rigidBody]
BodyNames: {'Shoulder_Link' 'HalfArm1_Link' 'HalfArm2_Link' 'ForeArm_Link' 'Wrist1_Link' 'Wrist2_Link' 'Bracelet_Link' 'EndEffector_Link'}
BaseName: 'base_link'
Gravity: [0 0 0]
DataFormat: 'struct'
Покажите модель робота на рисунке.
show(robot);
Создайте производящую функцию кода, которая создает rigidBodyTree объект.
writeAsFunction(robot,'KG3Codegen')Создайте модель робота использование сгенерированной функции.
rbt = KG3Codegen
rbt =
rigidBodyTree with properties:
NumBodies: 8
Bodies: {[1×1 rigidBody] [1×1 rigidBody] [1×1 rigidBody] [1×1 rigidBody] [1×1 rigidBody] [1×1 rigidBody] [1×1 rigidBody] [1×1 rigidBody]}
Base: [1×1 rigidBody]
BodyNames: {'Shoulder_Link' 'HalfArm1_Link' 'HalfArm2_Link' 'ForeArm_Link' 'Wrist1_Link' 'Wrist2_Link' 'Bracelet_Link' 'EndEffector_Link'}
BaseName: 'base_link'
Gravity: [0 0 0]
DataFormat: 'struct'
Покажите модель робота на рисунке.
show(rbt);
Входные параметры
Введенный в R2021a