Извлеките матрицу вращения из гомогенного преобразования
извлекает вращательный компонент из гомогенного преобразования, rotm
= tform2rotm(tform
)tform
, и возвращает его как ортонормированную матрицу вращения, rotm
. Поступательные компоненты tform
проигнорированы. Вход гомогенное преобразование должен быть в предварительно умножить форме для преобразований. При использовании матрицы вращения предварительно умножьте его с координатами, которые будут вращаться (в противоположность постумножению).