Exponenta Banner

tform2rotm

Извлеките матрицу вращения из гомогенного преобразования

свернуть все на странице

Синтаксис

rotm = tform2rotm(tform)

Описание

пример

rotm = tform2rotm(tform) извлекает вращательный компонент из гомогенного преобразования, tform, и возвращает его как ортонормированную матрицу вращения, rotm. Поступательные компоненты tform проигнорированы. Вход гомогенное преобразование должен быть в предварительно умножить форме для преобразований. При использовании матрицы вращения предварительно умножьте его с координатами, которые будут вращаться (в противоположность постумножению).

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script
tform = [1 0 0 0; 0 -1 0 0; 0 0 -1 0; 0 0 0 1];
rotm = tform2rotm(tform)
rotm = 3×3

     1     0     0
     0    -1     0
     0     0    -1

Входные параметры

свернуть все

Гомогенная матрица преобразования, заданная 4 4 n матрицей n гомогенные преобразования. Вход гомогенное преобразование должен быть в предварительно умножить форме для преобразований.

Пример: [0 0 1 0; 0 1 0 0; -1 0 0 0; 0 0 0 1]

Выходные аргументы

свернуть все

Матрица вращения, возвращенная как 3 3 n матрицей, содержащей матрицы вращения n. Каждая матрица вращения имеет размер 3х3 и ортонормирована. При использовании матрицы вращения предварительно умножьте его с координатами, которые будут вращаться (в противоположность постумножению).

Пример: [0 0 1; 0 1 0; -1 0 0]

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

Темы

Представленный в R2015a

Документация Robotics System Toolbox

Поддержка