В этом примере показано, как отправить и отменить цели по действиям ROS. Типы действия должны быть настройкой заранее с выполнением сервера действия.
Вы, должно быть, настроили '/fibonacci'
тип действия. Чтобы запустить этот сервер действия, используйте следующую команду в системе ROS:
rosrun actionlib_tutorials fibonacci_server
Во-первых, настройте клиент действия ROS. Затем отправьте целевое сообщение модифицированными параметрами. Наконец, отмените свою цель и все цели на сервере действия.
Соединитесь с сетью ROS с заданным IP-адресом. Создайте клиент действия ROS, соединенный с сетью ROS с помощью rosactionclient
. Задайте имя действия. Ожидайте клиента, чтобы быть соединенными с сервером.
Initializing global node /matlab_global_node_18287 with NodeURI http://192.168.203.1:55284/
Отправьте целевое сообщение модифицированными параметрами. Ожидайте цели закончить выполняться.
resultMsg = struct with fields:
MessageType: 'actionlib_tutorials/FibonacciResult'
Sequence: [0 1 1 2 3]
resultState =
'succeeded'
ans =
'
MessageType : actionlib_tutorials/FibonacciResult
Sequence : [0, 1, 1, 2, 3]'
Отправьте новое целевое сообщение без ожидания.
Отмените цель на клиенте действия ROS, actClient
.
Отмените все цели на сервере действия что actClient
соединяется с.
Удалите клиент действия.
Отключитесь от сети ROS.
Shutting down global node /matlab_global_node_18287 with NodeURI http://192.168.203.1:55284/