Отправьте сообщения в сеть ROS
ROS Toolbox / ROS
Блок Publish принимает как его вход Simulink® невиртуальная шина, которая соответствует заданному типу сообщения ROS и публикует его к сети ROS. Это использует вершину модели Simulink, чтобы создать издателя ROS для определенной темы. Этот узел создается, когда модель запускается и удалена, когда модель завершает работу. Если модель не имеет узла, блок создает тот.
На каждом демонстрационном хите блок преобразует вход Msg от сигнала шины Simulink до сообщения ROS и публикует его. Блок не различает, является ли вход новым сообщением, но просто публикует его на каждом демонстрационном хите. Для симуляции этот вход является сообщением MATLAB® ROS. В генерации кода это - сообщение ROS C++.
Можно также установить адреса для ведущего устройства ROS и хоста узла путем щелчка по ссылке Configure network addresses в блоке.