Издатели и подписчики

Создайте, отправьте и получите сообщения, темы и сетевую информацию

ROS делится информацией с помощью messages. Сообщения являются простой структурой данных для обмена данными. Чтобы получить или подписаться на сообщение, используйте rossubscriber. Чтобы отправить или опубликовать сообщение используют rospublisher. Смотрите обмениваются Данными с Издателями ROS и Подписчиками для получения дополнительной информации об отправке сообщений.

Функции

развернуть все

rosmessageСоздайте сообщения ROS
rosmsgПолучите информацию о сообщениях ROS и типах сообщений
rosShowDetailsОтобразите все содержимое сообщения ROS
rostopicПолучите информацию о темах ROS
rospublisherОпубликуйте сообщение по теме
rossubscriberПодпишитесь на сообщения по теме
receiveОжидайте нового сообщения ROS
sendОпубликуйте сообщение ROS к теме
rosrateВыполните цикл в фиксированной частоте
ros2messageСоздайте структуры сообщения ROS 2
ros2Получите информацию о сети ROS 2
rosShowDetailsОтобразите все содержимое сообщения ROS
ros2publisherОпубликуйте сообщения по теме
sendОпубликуйте сообщение ROS 2 к теме
ros2subscriberПодпишитесь на сообщения по теме
receiveОжидайте нового сообщения ROS
ros2messageСоздайте структуры сообщения ROS 2

Блоки

развернуть все

Blank MessageСоздайте пустое сообщение с помощью заданного типа сообщения
Blank MessageСоздайте пустое сообщение ROS 2 с помощью заданного типа сообщения
Current TimeПолучите текущее время ROS или системное время
PublishОтправьте сообщения в сеть ROS
SubscribeПолучите сообщения от сети ROS
Blank MessageСоздайте пустое сообщение ROS 2 с помощью заданного типа сообщения
PublishОтправьте сообщения в сеть ROS 2
SubscribeПолучите сообщения от сети ROS 2

Темы

ROS

Работа с основными сообщениями ROS

Сообщения являются первичным контейнером для обмена данными в ROS.

Встроенная поддержка сообщения

Список поддерживаемых типов сообщений ROS в MATLAB®.

Обменивайтесь данными с издателями ROS и подписчиками

Первичный механизм для узлов ROS, чтобы обмениваться данными отправляет и получает сообщения.

Работа со специализированными сообщениями ROS

Некоторые обычно используемые сообщения ROS хранят данные в формате, который требует некоторого преобразования, прежде чем это сможет использоваться для последующей обработки.

Опубликуйте переменную длину вложенные сообщения ROS в MATLAB

То В этом примере показано, как работать с комплексным ROS, обменивается сообщениями в MATLAB, таком как сообщения с вложенными подсообщениями и массивами переменной длины.

Улучшайте производительность ROS Используя структуры сообщения

Этот пример демонстрирует использование структур сообщения ROS, и их преимущества и различия от объектов сообщения.

ROS 2

Работа с основными сообщениями ROS 2

Сообщения ROS являются первичным контейнером для обмена данными в ROS 2.

Обменивайтесь данными с ROS 2 издателя и подписчики

Первичный механизм для ROS 2 узла, чтобы обмениваться данными должен отправить и получить сообщения.

Управляйте качеством обслуживаний в ROS 2

Опции политики Качества сервиса (QoS) допускают изменение поведения коммуникации в сети ROS 2.

Управляйте качеством обслуживаний в приложении ROS 2 с TurtleBot

Этот пример демонстрирует лучшые практики в политиках Качества сервиса (QoS) управления для приложения с помощью ROS 2.

Используя РОС-Бридж, чтобы установить связь между ROS и ROS 2

ROS 2 является более новой версией ROS с различной архитектурой.

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте