rostf

Получите, отправьте и примените преобразования ROS

Описание

Вызов rostf функция создает TransformationTree ROS объект, который позволяет вам получать доступ к tf, координирует преобразования, которые совместно используются в сети ROS. Можно получить преобразования и применить их к различным сущностям. Можно также отправить преобразования и совместно использовать их с остальной частью сети ROS.

ROS пользуется tf, преобразовывают библиотеку, чтобы отслеживать отношение между несколькими координатными системами координат. Относительные преобразования между этими координатными системами координат обеспечены в древовидной структуре. Запрос этого дерева позволяет вам преобразовать сущности как положения и точки между любыми двумя координатными системами координат. Чтобы получить доступ к доступным системам координат, используйте синтаксис:

tfTree.AvailableFrames

Используйте ros.TransformationTree синтаксис при соединении с определенным узлом ROS, в противном случае используйте rostf создать дерево преобразования.

Примечание

В будущем релизе ROS Toolbox будет использовать структуры сообщения вместо объектов для сообщений ROS.

Чтобы использовать структуры сообщения теперь, установите "DataFormat" аргумент значения имени к "struct". Для получения дополнительной информации смотрите, что ROS передает Структуры.

Создание

Синтаксис

tfTree = rostf

tfTree = rostf("DataFormat","struct")

trtree = ros.TransformationTree(node)

tfTree = ros.TransformationTree(node,"DataFormat","struct")

Описание

пример

tfTree = rostf создает TransformationTree ROS объект.

tfTree = rostf("DataFormat","struct") использование передает структуры вместо объектов. Для получения дополнительной информации смотрите, что ROS передает Структуры.

пример

trtree = ros.TransformationTree(node) создает указатель на объект дерева преобразования ROS, к которому присоединено дерево преобразования. node узел, соединенный с сетью ROS, которая публикует преобразования.

tfTree = ros.TransformationTree(node,"DataFormat","struct") использование передает структуры вместо объектов. Для получения дополнительной информации смотрите, что ROS передает Структуры.

Свойства

развернуть все

`AvailableFrames` — Список всех доступных координатных систем координат
cellArray

Это свойство доступно только для чтения.

Список всей доступной координаты структурирует в виде массива ячеек. Этот список доступных систем координат обновляется, если новые преобразования получены объектом дерева преобразования.

Пример: {'camera_center';'mounting_point';'robot_base'}

Типы данных: cell

`LastUpdateTime` — Время, когда последнее преобразование было получено
ROS `Time` объект

Это свойство доступно только для чтения.

Время, когда последнее преобразование было получено в виде Time ROS объект.

`BufferTime` — Преобразования отрезка времени буферизуются
10 (значений по умолчанию) | скаляр

Преобразования отрезка времени буферизуются в виде скаляра в секундах. Если вы изменяете буферное время от текущего значения, дерево преобразования и все преобразования повторно инициализируются. Необходимо ожидать в течение целого буферного времени, которое будет завершено, чтобы получить полностью буферизированное дерево преобразования.

`DataFormat` — Формат сообщения
`"object"` (значение по умолчанию) | `"struct"`

Формат сообщения в виде "object" или "struct". Необходимо установить это свойство на создании с помощью входа значения имени. Для получения дополнительной информации смотрите, что ROS передает Структуры.

Функции объекта

`waitForTransform`	Ожидайте, пока преобразование не доступно
`getTransform`	Получите преобразование между двумя координатными системами координат
`transform`	Преобразуйте сущности сообщения в целевую координатную систему координат
`sendTransform`	Отправьте преобразование в сеть ROS

Примеры

свернуть все

Создайте дерево преобразования ROS

Скрипт Open Live Script

Соединитесь с сетью ROS и создайте дерево преобразования.

Соединитесь с сетью ROS. Создайте узел. Используйте функцию помощника в качестве примера, чтобы опубликовать данные о преобразовании.

rosinit

Launching ROS Core...
....Done in 4.8406 seconds.
Initializing ROS master on http://192.168.203.1:51922.
Initializing global node /matlab_global_node_24999 with NodeURI http://ah-sradford:49220/

node = ros.Node('/testTf');

Using Master URI http://localhost:51922 from the global node to connect to the ROS master.

exampleHelperROSStartTfPublisher

Создайте дерево преобразования. Используйте структуры в качестве формата данных сообщения ROS. Используйте AvailableFrames свойство видеть доступные системы координат преобразования. Эти преобразования были заданы отдельно до соединения с сетью.

tree = rostf('DataFormat','struct');
pause(1);
tree.AvailableFrames

ans = 3×1 cell
    {'camera_center' }
    {'mounting_point'}
    {'robot_base'    }

Отключитесь от сети ROS.

rosshutdown

Shutting down global node /matlab_global_node_24999 with NodeURI http://ah-sradford:49220/
Shutting down ROS master on http://192.168.203.1:51922.

Используйте `TransformationTree` Объект

Скрипт Open Live Script

Создайте дерево преобразования ROS. Можно затем просмотреть или использовать информацию о преобразовании для различной координатной настройки систем координат в сети ROS.

Запустите сеть ROS и широковещательно передайте демонстрационные данные о преобразовании.

rosinit

Launching ROS Core...
....Done in 4.3645 seconds.
Initializing ROS master on http://192.168.203.1:60075.
Initializing global node /matlab_global_node_31713 with NodeURI http://ah-sradford:54281/

node = ros.Node('/testTf');

Using Master URI http://localhost:60075 from the global node to connect to the ROS master.

exampleHelperROSStartTfPublisher

Получите TransformationTree объект. Сделайте паузу, чтобы ожидать tftree обновляться.

tftree = ros.TransformationTree(node,'DataFormat','struct');
pause(1)

Просмотрите доступные координатные системы координат и время, когда они были в последний раз получены.

frames = tftree.AvailableFrames

frames = 3×1 cell
    {'camera_center' }
    {'mounting_point'}
    {'robot_base'    }

updateTime = tftree.LastUpdateTime

updateTime = struct with fields:
     Sec: 1606858118
    Nsec: 439378100

Ожидайте преобразования между двумя системами, 'camera_center' и 'robot_base'. Это будет ожидать, пока преобразование не допустимо, и блокируйте все другие операции. Время из 5 секунд также дано.

waitForTransform(tftree,'robot_base','camera_center',5)

Задайте точку в координатной системе координат камеры

pt = rosmessage('geometry_msgs/PointStamped','DataFormat','struct');
pt.Header.FrameId = 'camera_center';
pt.Point.X = 3;
pt.Point.Y = 1.5;
pt.Point.Z = 0.2;

Преобразуйте точку в 'base_link' система координат.

tfpt = transform(tftree, 'robot_base', pt)

tfpt = struct with fields:
    MessageType: 'geometry_msgs/PointStamped'
         Header: [1×1 struct]
          Point: [1×1 struct]

Отобразите преобразованные координаты точки.

tfpt.Point

ans = struct with fields:
    MessageType: 'geometry_msgs/Point'
              X: 1.2000
              Y: 1.5000
              Z: -2.5000

Очистите узел ROS. Закройте ведущее устройство ROS.

clear('node')
rosshutdown

Shutting down global node /matlab_global_node_31713 with NodeURI http://ah-sradford:54281/
Shutting down ROS master on http://192.168.203.1:60075.

Вопросы совместимости

развернуть все

Структуры сообщения ROS

Изменение поведения в будущем релизе

Можно теперь создать сообщения как структуры с полями, совпадающими со свойствами объекта сообщения. Используя структуры обычно улучшает производительность создания, обновления и использования сообщений ROS, но поля сообщения больше не подтверждаются, когда установлено. Типы сообщений и значения соответствующего поля от структур подтверждены, когда отправлено по сети.

Чтобы использовать сообщения ROS в качестве структур, используйте "DataFormat" аргумент значения имени при создании издателей, подписчиков или других объектов ROS. Любые сообщения, сгенерированные от этих объектов, используют структуры.

pub = rospublisher("/scan","sensor_msgs/LaserScan","DataFormat","struct")
msg = rosmessage(pub)

Можно также создать сообщения как структуры непосредственно, но убедиться, что задали формат данных как "struct" для издателя, подписчика или другого ROS возражает также. Объекты ROS все еще используют объекты сообщения по умолчанию.

msg = rosmessage("/scan","sensor_msgs/LaserScan","DataFormat","struct")
...
pub = rospublisher("/scan","sensor_msgs/LaserScan","DataFormat","struct")

В будущем релизе сообщения ROS будут использовать структуры по умолчанию, и объекты сообщения ROS будут удалены.

Для получения дополнительной информации смотрите, Улучшают Производительность ROS Используя Структуры сообщения.

Документация

rostf

Описание

Создание

Синтаксис

Описание

Свойства

`AvailableFrames` — Список всех доступных координатных систем координат
cellArray

`LastUpdateTime` — Время, когда последнее преобразование было получено
ROS `Time` объект

`BufferTime` — Преобразования отрезка времени буферизуются
10 (значений по умолчанию) | скаляр

`DataFormat` — Формат сообщения
`"object"` (значение по умолчанию) | `"struct"`

Функции объекта

Примеры

Создайте дерево преобразования ROS

Используйте `TransformationTree` Объект

Вопросы совместимости

Структуры сообщения ROS

Смотрите также

Темы

Документация ROS Toolbox

Поддержка

Документация

rostf

Описание

Создание

Синтаксис

Описание

Свойства

AvailableFrames — Список всех доступных координатных систем координат cellArray

LastUpdateTime — Время, когда последнее преобразование было получено ROS Time объект

BufferTime — Преобразования отрезка времени буферизуются 10 (значений по умолчанию) | скаляр

DataFormat — Формат сообщения "object" (значение по умолчанию) | "struct"

Функции объекта

Примеры

Создайте дерево преобразования ROS

Используйте TransformationTree Объект

Вопросы совместимости

Структуры сообщения ROS

Смотрите также

Темы

Документация ROS Toolbox

Поддержка

`AvailableFrames` — Список всех доступных координатных систем координат
cellArray

`LastUpdateTime` — Время, когда последнее преобразование было получено
ROS `Time` объект

`BufferTime` — Преобразования отрезка времени буферизуются
10 (значений по умолчанию) | скаляр

`DataFormat` — Формат сообщения
`"object"` (значение по умолчанию) | `"struct"`

Используйте `TransformationTree` Объект