Загрузите демонстрационные сообщения

Выборка загрузки сообщения Velodyne. Эти сообщения заполняются с данными, собранными от датчика Velodyne LiDAR.

load('lidarData_ConstructionRoad.mat')

Сообщения VelodyneScan

VelodyneScan сообщения являются сообщениями ROS, которые содержат пакеты Скана лидара Velodyne. Вы видите стандартный формат ROS для VelodyneScan сообщение путем создания пустого сообщения соответствующего типа.

emptyveloScan = rosmessage('velodyne_msgs/VelodyneScan')

emptyveloScan = 
  ROS VelodyneScan message with properties:

    MessageType: 'velodyne_msgs/VelodyneScan'
         Header: [1x1 Header]
        Packets: [0x1 VelodynePacket]

  Use showdetails to show the contents of the message

Поскольку вы создали пустое сообщение, emptyveloScan не содержит значимых данных. Для удобства, загруженного lidarData_ConstructionRoad.mat filecontains набор VelodyneScan сообщения, который полностью заполняется и хранится в msgs переменная. Каждый элемент в msgs массивом ячеек является VelodyneScan Struct сообщения ROS. Первичные данные в каждом VelodyneScan сообщение находится в Packets свойство, это содержит несколько VelodynePacket сообщения. Вы видите стандартный формат ROS для сообщения VelodynePacket путем создания пустого сообщения соответствующего типа.

emptyveloPkt = rosmessage('velodyne_msgs/VelodynePacket')

emptyveloPkt = 
  ROS VelodynePacket message with properties:

    MessageType: 'velodyne_msgs/VelodynePacket'
          Stamp: [1x1 Time]
           Data: [1206x1 uint8]

  Use showdetails to show the contents of the message

Создайте читателя сообщения Velodyne ROS

velodyneROSMessageReader объект считывает данные об облаке точек из VelodyneScan ROS обменивается сообщениями на основе их заданного типа модели. Обратите внимание на то, что обеспечение неправильной модели устройства может привести к неправильно калиброванным облакам точек. Этот пример использует сообщения от 'HDL32E' модель.

veloReader = velodyneROSMessageReader(msgs,'HDL32E')

veloReader = 
  velodyneROSMessageReader with properties:

    VelodyneMessages: {28x1 cell}
         DeviceModel: 'HDL32E'
     CalibrationFile: '/mathworks/devel/bat/BR2021ad/build/matlab/toolbox/shared/pointclouds/utilities/velodyneFileReaderConfiguration/HDL32E.xml'
      NumberOfFrames: 55
            Duration: 2.7477 sec
           StartTime: 1145.2 sec
             EndTime: 1147.9 sec
          Timestamps: [1x55 duration]
         CurrentTime: 1145.2 sec

Извлеките облака точек

Можно извлечь облака точек из необработанного пакетного сообщения с помощью этого velodyneROSMessageReader объект. Путем обеспечения определенного номера системы координат или метки времени, одно облако точек может быть извлечено из velodyneROSMessageReader объект с помощью readFrame объектная функция. Если вы вызываете readFrame без номера системы координат или метки времени, это извлекает облако следующего вопроса в последовательности на основе CurrentTime свойство.

Создайте скаляр длительности, который представляет спустя одну секунду после первого чтения облака точек.

timeDuration = veloReader.StartTime + duration(0,0,1,'Format','s');

Считайте первое облако точек, зарегистрированное в или после данной длительности времени.

ptCloudObj = readFrame(veloReader,timeDuration);

Доступ к Location данные в облаке точек.

ptCloudLoc = ptCloudObj.Location;

Сбросьте CurrentTime свойство veloReader к значению по умолчанию

reset(veloReader)

Отобразите все облака точек

Можно также циклично выполниться через все облака точек в сообщениях входа Velodyne ROS.

Задайте x-, y-, и пределы осей z для pcplayer в метрах. Подпишите оси.

xlimits = [-60 60];
ylimits = [-60 60];
zlimits = [-20 20];

Создайте проигрыватель облака точек.

player = pcplayer(xlimits,ylimits,zlimits);

Подпишите оси.

xlabel(player.Axes,'X (m)');
ylabel(player.Axes,'Y (m)');
zlabel(player.Axes,'Z (m)');

Первое облако точек интереса получено в 0,3 секунды во входные сигналы. Установите CurrentTime свойство к тому времени, чтобы начать читать облака точек оттуда.

veloReader.CurrentTime = veloReader.StartTime + seconds(0.3);

Отобразите поток облака точек в течение 2 секунд. Чтобы проверять, доступна ли новая система координат и продолжает прошлые 2 секунды, удалите последний while условие. Выполните итерации через файл путем вызова readFrame читать в облаках точек. Отобразите их использующий проигрыватель облака точек.

while(hasFrame(veloReader) && isOpen(player) && (veloReader.CurrentTime < veloReader.StartTime + seconds(2)))
    ptCloudObj = readFrame(veloReader);
    view(player,ptCloudObj.Location,ptCloudObj.Intensity);
    pause(0.1);
end