Бинарная сетка заполнения в виде указателя на объект. map преобразован в 'nav_msgs/OccupancyGrid' обменивайтесь сообщениями в сети ROS. map объект с сеткой двоичных значений, где 1 указывает на занятое местоположение и 0 признаки незанятое местоположение.
