Первичный механизм для ROS 2 узла, чтобы обмениваться данными должен отправить и получить сообщения. Сообщения передаются по теме, и каждая тема имеет уникальное имя в сети ROS 2. Если узел хочет поделиться информацией, он должен использовать издателя, чтобы отправить данные в тему. Узел, который хочет получить ту информацию, должен использовать подписчика для той же самой темы. Помимо ее уникального имени, каждая тема также имеет тип сообщения, который определяет тип сообщений, которым позволяют быть переданными в определенной теме.
Эта коммуникация издателя-подписчика имеет следующие характеристики:
Темы используются для many-many коммуникации. Несколько издателей могут отправить сообщения в ту же тему, и несколько подписчиков могут получить их.
Издатель и подписчики разъединяются через темы и могут быть созданы и уничтожены в любом порядке. Сообщение может быть опубликовано к теме, даже при отсутствии активных подписчиков.
В этом примере показано, как опубликовать и подписаться на темы в сети ROS 2. Это также показывает как:
Ожидайте, пока новое сообщение не получено, или
Используйте коллбэки, чтобы обработать новые сообщения в фоновом режиме
Необходимые условия: Начало работы с ROS 2, подключением к сети ROS 2
Создайте демонстрационную сеть ROS 2 с несколькими издателями и подписчиками.
exampleHelperROS2CreateSampleNetwork
Используйте ros2 topic list
видеть, какие темы доступны.
ros2 topic list
/parameter_events
Примите, что вы хотите подписаться на /scan
тема. Используйте ros2subscriber
подписываться на /scan
тема. Задайте имя узла с подписчиком. Если тема уже существует в сети ROS 2, ros2subscriber
обнаруживает его тип сообщения автоматически, таким образом, вы не должны задавать его.
detectNode = ros2node("/detection"); pause(2) laserSub = ros2subscriber(detectNode,"/scan"); pause(2)
Используйте receive
ожидать нового сообщения. Задайте тайм-аут 10 секунд. Выход scanData
содержит полученные данные о сообщении.
scanData = receive(laserSub,10);
Можно теперь удалить подписчика laserSub
и узел, сопоставленный к нему.
clear laserSub clear detectNode
Вместо того, чтобы использовать receive
чтобы получить данные, можно задать функцию, которая будет названа, когда новое сообщение получено. Это позволяет другому коду MATLAB выполняться, в то время как подписчик ожидает новых сообщений. Коллбэки важны, если вы хотите использовать несколько подписчиков.
Подпишитесь на /pose
тема, с помощью функции обратного вызова exampleHelperROS2PoseCallback
, который берет полученное сообщение в качестве входа. Один способ осуществлять обмен данными между вашей основной рабочей областью и функцией обратного вызова состоит в том, чтобы использовать глобальные переменные. Задайте две глобальных переменные pos
и orient
.
controlNode = ros2node("/base_station"); poseSub = ros2subscriber(controlNode,"/pose",@exampleHelperROS2PoseCallback); global pos global orient
Глобальные переменные pos
и orient
присвоены в exampleHelperROS2PoseCallback
функционируйте, когда новые данные о сообщении будут получены на /pose
тема.
function exampleHelperROS2PoseCallback(message) % Declare global variables to store position and orientation global pos global orient % Extract position and orientation from the ROS message and assign the % data to the global variables. pos = [message.linear.x message.linear.y message.linear.z]; orient = [message.angular.x message.angular.y message.angular.z]; end
Подождите сеть, чтобы опубликовать другой /pose
сообщение. Отобразите обновленные значения.
pause(3) disp(pos)
0.0416 -0.0499 -0.0038
disp(orient)
-0.0076 -0.0039 0.0270
Если вы вводите в pos
и orient
несколько раз в командной строке вы видите, что значения постоянно обновляются.
Остановите подписчика положения путем очищения переменной подписчика
clear poseSub clear controlNode
Примечание: существуют другие способы извлечь информацию из функций обратного вызова помимо использования глобальных переменных. Например, можно передать объект указателя в качестве дополнительного аргумента к функции обратного вызова. См. документацию Определения Коллбэка для получения дополнительной информации об определении функций обратного вызова.
Создайте издателя, который отправляет сообщения строки ROS 2 в /chatter
тема.
chatterPub = ros2publisher(node_1,"/chatter","std_msgs/String");
Создайте и заполните сообщение ROS 2, чтобы отправить к /chatter
тема.
chatterMsg = ros2message(chatterPub);
chatterMsg.data = 'hello world';
Используйте ros2 topic list
проверять что /chatter
тема доступна в сети ROS 2.
ros2 topic list
/chatter /parameter_events /pose /scan
Задайте подписчика для /chatter
тема. exampleHelperROS2ChatterCallback
называется, когда новое сообщение получено и отображает содержимое строки в сообщении.
chatterSub = ros2subscriber(node_2,"/chatter",@exampleHelperROS2ChatterCallback)
chatterSub = ros2subscriber with properties: TopicName: '/chatter' LatestMessage: [] MessageType: 'std_msgs/String' NewMessageFcn: @exampleHelperROS2ChatterCallback History: 'keeplast' Depth: 10 Reliability: 'reliable' Durability: 'volatile'
Опубликуйте сообщение к /chatter
тема. Заметьте, что строка отображена коллбэком подписчика.
send(chatterPub,chatterMsg) pause(3)
ans = 'hello world'
exampleHelperROS2ChatterCallback
функция была вызвана, когда подписчик получил сообщение строки.
Удалите демонстрационные узлы, издателей и подписчиков от сети ROS 2. Также очистите глобальные переменные pos
и orient
clear global pos orient clear