Преобразовать вращение из координат угол-ось в матричное представление
m = vrrotvec2mat(r)
m = vrrotvec2mat(r,options)
m = vrrotvec2mat(r)
возвращает матричное представление вращения, заданного вектором вращения угла оси, r
.
m = vrrotvec2mat(r,options)
возвращает матричное представление вращения, заданного вектором вращения угла оси r
, с параметрами алгоритма по умолчанию, замененными значениями, задан в options
.
options
структура содержит параметр epsilon
это представляет значение, ниже которого номер будет обработан как нуль (значением по умолчанию является 1e-12).
Вектор вращения, r
, вектор-строка из четырех элементов, где первые три элемента задают ось вращения, и последний элемент задает угол.
Чтобы вращать вектор-столбец трех элементов, умножьте его на матрицу вращения. Чтобы вращать вектор-строку из трех элементов, умножьте его на транспонированную матрицу вращения.