Прежде чем вы запустите эту процедуру, ознакомите себя с TwinCAT® 3 и его документацией.
Прежде, чем сконфигурировать сеть, выполните шаги в Установке Инструменты Сети EtherCAT TwinCAT или Инженер EC.
Этот пример использует сеть EtherCAT®, которая состоит из Beckhoff®
EK1100, EL3062, и EL4002 модули соединяются в том порядке.
Отсканировать сеть EtherCAT при помощи TwinCAT 3:
Соедините свою сеть EtherCAT с портом Ethernet компьютера разработчика, выделенным EtherCAT. Включите сеть.
Запустите Microsoft® Visual Studio® и создайте проект TwinCAT 3.
В меню TwinCAT запустите сканер устройства.
Сканер сообщает, что новые устройства ввода-вывода были найдены.
В списке устройств Ethernet, которые сканер обнаруживает на компьютере разработчика, выберите устройство Ethernet, в которое вы включили свою сеть EtherCAT.
Если вы не видите, что устройство Ethernet, идентифицированное как устройство EtherCAT, проверяет вашу конфигурацию сети EtherCAT и источник питания.
Отсканируйте для полей EtherCAT в вашей сети.
Сканер сообщает об устройствах EtherCAT относительно вашей сети.
Отключите режим свободы действий.
В вашем проекте TwinCAT убедитесь, что сканер загрузил запрошенную информацию о ваших устройствах EtherCAT. Если не устройство Beckhoff, вам мог бы быть нужен файл Информации о ведомом устройстве EtherCAT (ESI) от поставщика устройства.
Прежде, чем сконфигурировать главный узел сети EtherCAT, отсканируйте сеть при помощи TwinCAT.
Создать и сконфигурировать задачу EtherCAT:
В TwinCAT 3 добавьте элемент в свой системный список задач.
В Решении Проводник отображают дерево, открывают СИСТЕМНОЕ поддерево и используют щелчок правой кнопкой по записи Задач и выбирают Add New Item. В новом диалоговом окне выберите TwinCAT Task With Image. Это позволяет вам добавлять переменные в задачу PDO.
Обеспечьте имя для задачи, например, Task 1. Сконфигурируйте Task 1 как задача с изображением.
В списке задач выберите Task 1 и установленный его цикл отмечает значение к значению в миллисекундах, таких как 1 для 1 миллисекунда.
Запишите метку деления цикла в миллисекундах.
В диалоговом окне Model Configuration Parameters используйте метку деления цикла, чтобы вычислить значение для поля Fixed-step size (fundamental sample time). Чтобы позволить Simulink® вычислить шаг расчета, выберите Auto.
Сконфигурировать входные параметры задачи:
В TwinCAT 3, под Term 1, получите доступ к узлам Term 2 и AI Standard Channel 1.
Перетащите Value узел AI Standard Channel 1 к Task 1 входные параметры.
Сконфигурируйте Term 1 входные параметры как переменные.
Соедините AI Standard Channel 1 переменная к Term 2.
Добавление переменной к задаче, которую вы создали, требует что вы:
Добавьте пустую переменную в задачу с тем же типом как переменная PDO, которую вы хотите добавить.
Соедините его с переменной PDO, которую вы хотите добавить в задачу от той записи задачи с помощью кнопки Linked to....
Добавление любой переменной из определенного ведомого устройства добавляет все переменные PDO от того ведомого устройства до задачи. Например, с модулем Аналогового входа EL3102:
Щелкните левой кнопкой по своей Входной записи задачи и выберите Add New Item. Диалоговое окно Insert Variable открывается.
Выберите тип данных. Для EL3102 AD значения INT в списке. Это - 2-байтовое целое число со знаком.
Поменяйте имя в случае необходимости, но это не необходимо.
Нажмите на OK
Новое диалоговое окно открывается, нажмите на Linked to....
В новом диалоговом окне найдите EL3102. Только переменные с типом данных, выбранным выше, отображаются. И INT и UINT появляются. Выберите любую из переменных EL3102. Вы, возможно, должны измениться с флажками, активны под списками Show Variable Types или Show Variables.
Вся передача EL3102 (Вход к основному стеку) переменные теперь включена в задачу только путем выбора одного из них.
Повторитесь для, каждый получает (выход, чтобы работать в качестве ведомого устройства) переменная для того ведомого устройства.
Сконфигурировать задачу выходные параметры:
В TwinCAT 3, под Term 1, получите доступ к узлам Term 3 и AO Outputs Channel 1.
Перетащите Analog output узел AO Outputs Channel 1 к Task 1 выходные параметры .
Сконфигурируйте Term 1 аналоговые выходы как переменные.
Соедините Analog output переменная к Term 3.
Сконфигурировать Term 3 распределенные часы:
В TwinCAT 3, под Term 3, получите доступ к вкладке DC.
Измените режим работы DC в DC Synchron.
Существует два основных шага, чтобы сконфигурировать распределенные часы:
Выберите режим синхронизации, или Основной сдвиг или соедините шиной сдвиг. TwinCAT отсылает к ним с TwinCAT центральные имена, не типовые основные имена стека.
В Проводнике Решения выберите I/O> Devices> Device 1 (EtherCAT)
В диалоговом окне в правой стороне выберите вкладку EtherCAT. Нажмите кнопку Advanced Settings. Слева от нового диалогового окна выберите Distributed Clocks.
По умолчанию TwinCAT3 выбрали Automatic DC Mode Selection. Отмените выбор этого и выберите DC in use. Выберите режим, который вы хотите.
Independent DC Time (Master Mode) заставляет целевые часы машины быть настроенными, чтобы синхронизироваться с включенным ведомым устройством EtherCAT первого DC. Этот режим также известен как режим Master Shift DC.
DC Time controlled by TwinCAT Time (Slave Mode) использует время выполнения целевого компьютера, когда ссылочные часы и настраивать первый DC позволили ведомому устройству совпадать с целевым компьютером. Это также известно как режим Bus Shift.
Поскольку каждый DC включил ведомое устройство, необходимо гарантировать, что это сконфигурировано правильно, чтобы участвовать в синхронизации DC. Для каждого ведомого устройства:
Выберите ведомое устройство в Проводнике Решения.
В диалоговом окне выберите вкладку DC, если это доступно.
В выпадающем меню Режима работы могло быть несколько различных данных имен. Например, DC Latch или DC Synchron распространены и означают, что устройство синхронизирует и использует синхронизацию DC. SM synchron общее перечисляет, чтобы означать, что IO не является синхронизируемым DC, но происходит по пакетному прибытию (SM), не по времени DC.
Нажмите кнопку Advanced Settings.
Убедитесь, что флажок Enable устанавливается. Существуют дополнительные настройки, которые могут быть изменены, но это обычно расширенные настройки.
Файл Информации о сети EtherCAT (ENI) представляет главный узел сети EtherCAT. Чтобы создать файл ENI, отсканируйте и сконфигурируйте сеть при помощи TwinCAT 3.
Экспортировать файл ENI от TwinCAT 3:
Под узлом Device 1 (EtherCAT), во вкладке EtherCAT, выполняют команду, чтобы экспортировать конфигурационный файл.
В файле сохраняют диалоговое окно, вводят имя XML-файла, такое как BeckhoffAIOconfig.xml.
Внимание
Файл ENI отформатирован как XML-файл с .xml расширение файла. Создание приложения реального времени производит XML-файл с тем же именем как ваша модель. Чтобы избежать конфликта, используйте имя файла ENI, которое отличается от имени вашей модели.
Когда вы закрываете Microsoft Visual Studio TwinCAT, файл проекта сохранен.
Чтобы рассмотреть или изменить вашу настройку, откройте проект файл SLN при помощи Microsoft Visual Studio. Если вы изменяете настройку, сохраняете и XML и файлы SLN.
Следующей задачей является Установка Сеть EtherCAT для Выполнения.