Exponenta Banner

EtherCAT Init

Инициализируйте Главный узел EtherCAT данными в файле Информации о сети EtherCAT (ENI)

расширьте все на странице
  • Библиотека:

  • Simulink Real-Time / EtherCAT

  • EtherCAT Init block

Описание

Блок EtherCAT Init инициализирует ведущий стек EtherCAT®. Блок задает интерфейсные платы Ethernet в сети.

Прежде чем вы будете использовать этот блок, создадите и сохраните файл Информации о сети EtherCAT (ENI). Вы экспортируете файл ENI от Beckhoff® TwinCAT® или acontis Инженера EC. Смотрите Конфигурируют Сеть EtherCAT при помощи TwinCAT 3.

Чтобы найти файл ENI, нажмите Browse. Чтобы считать файл ENI и хранить данные в блоке EtherCAT Init, нажмите Refresh Data.

Программное обеспечение Simulink® Real-Time™ поддерживает несколько сетей EtherCAT. Использовать несколько сетей:

  • Используйте различный интерфейс карты Ethernet для каждой сети EtherCAT.

  • В модели используйте один блок EtherCAT Init для каждой сети.

Включать EtherCAT распределило часы, когда PTP включен для модели, используйте режим сдвига шины EtherCAT.

Порты

Вывод

развернуть все

Status вектор содержит эти значения: ErrVal, MasterState, DCErrVal, MasterToNetworkClkDiff, DCInitState, и NetworkToSlaveClkDiff.

  • ErrVal — Состояние Error:

    • Никакая ошибка: 0

    • Ошибка: Значение меньше, чем 0.

    Поскольку ErrVal показывает последнее ошибочное состояние, распространение ошибок может скрыть исходную ошибку. Чтобы найти исходную ошибку, добавьте блок EtherCAT Get Notifications и используйте slrealtime.EtherCAT.filterNotifications команда, чтобы распечатать коды статусов, которые передает стек EtherCAT.

  • MasterState — Операционное состояние сети EtherCAT.

    СостояниеЗначениеОписание
    INIT1Инициализация — система находит ведомые устройства и инициализирует коммуникационный контроллер.
    PREOP2Предпусковой — система использует коммуникационный контроллер для специфичных для системы обмена данных об инициализации. В этом состоянии сеть не может передать или получить данные сигнала.
    SAFEOP4Безопасный операционный — сеть запускается и готовая к полной операции. Ведущее устройство отправляет входные данные в ведомое устройство. Ведомое устройство выход остается в безопасном состоянии.
    OP8Операционный — сеть находится в полной операции. Ведущее устройство отправляет входные данные в ведомое устройство. Ведомое устройство отвечает выходными данными.

  • DCErrVal — Ошибочное состояние DC для основного контроллера сдвига:

    Когда вы выбираете ведущий режим контроллера сдвига, значение 0 указывает на успешное распределение часов. DCErrVal не применяется, когда распределенные часы отключены.

  • MasterToNetworkClkDiff — Разница во времени, в наносекундах, между основными часами стека и часами на первом ведомом устройстве, которое включило DC.

  • DCInitState — Операционное состояние распределенных часов:

    • DC, не включенный, не инициализированное, или одно ведомое устройство EtherCAT DC: 0

    • DC был запущен, и ведомые устройства EtherCAT DC находятся в синхронизации друг с другом: 1

  • NetworkToSlaveClkDiff — Разница во времени, в наносекундах, между часами на первом ведомом устройстве EtherCAT и наименее тесно заблокированный отмечает время прихода на работу остающиеся ведомые устройства.

    Это значение применяется только к ведомым устройствам, которые включили DC. Если только одно устройство в сети включило DC, этим значением является 0.

Типы данных: int32

Параметры

развернуть все

Задайте файл ENI, который вы экспортировали от конфигуратора EtherCAT.

Можно задать абсолютный путь или относительный путь от текущей папки. Если вы задаете только имя файла, программное обеспечение ищет файл в текущей папке и на пути MATLAB®. Если больше чем один файл с тем именем существует на пути, MATLAB отображает окно сообщения, которое указывает, что более ясная спецификация файла необходима.

Нажатие на Browse вставляет полный, доступный для редактирования путь.

Программируемое использование

Параметры блоков: config_file

Уникальное целое число в области значений 0–15 это идентифицирует карту Ethernet для сети EtherCAT.

Для каждой сети EtherCAT программное обеспечение генерирует уникальный индекс устройства. Программное обеспечение вставляет тот индекс устройства как Device index в блок EtherCAT Init, который представляет сеть. Для получения дополнительной информации о настройках Speedgoat Target Machine, смотрите Установку Сеть EtherCAT для Выполнения.

Программируемое использование

Параметры блоков: device_id

Первый порт зарезервирован для EtherCAT speedgoat.configureEthernet функция является портом 1 здесь. Для получения дополнительной информации см. описание speedgoat.configureEthernet функция в документации Speedgoat. Для получения дополнительной информации о настройках Speedgoat Target Machine, смотрите Установку Сеть EtherCAT для Выполнения.

Программируемое использование

Параметры блоков: portnum

Введите распределенный параметр инициализации часов от одного из этих значений:

  • Large model (значение по умолчанию) — отправляет 16,000 синхронизация пакетов инициализации и позволяет 1 второй из времени урегулирования. Обеспечивает лучшую начальную синхронизацию между несколькими ведомыми устройствами, которым включили DC.

  • Medium model — Отправляет 8,000 синхронизация пакетов инициализации и позволяет 0.3 секунды времени урегулирования. Модель достигает рабочего состояния на приблизительно секунду ранее, чем это делает с Large model установка.

  • Small model — Отправляет 2,000 синхронизация пакетов инициализации и позволяет 0.2 секунды времени урегулирования. Модель достигает рабочего состояния ранее, чем это делает с другими настройками.

Синхронизация устройства мониторинга в данный момент, что модель вводит рабочее состояние. Если файл ENI включает DC, убедитесь, что устройства синхронизируются достаточно тесно для вашего приложения.

Программируемое использование

Параметры блоков: dctuning

Выборы выбирают:

  • Off — Пропустите все кроме фатальных ошибок в журнале.

  • Warning — Включайте предупреждения и фатальные ошибки в журнале.

  • Info — Включайте отображения информации, предупреждения и фатальные ошибки в журнале.

  • Verbose — Включайте информацию о секвенировании от стека EtherCAT, отображений информации, предупреждений и фатальных ошибок в журнале.

  • All — включайте отладочную информацию низкого уровня и все другие категории в журнале.

Verbose и All логгирование уровней может произвести так много данных, что это может вызвать перегрузки на быстрых уровнях задачи.

Целевым именем файла журнала является E_Master%d, где %d значение идентификатора устройства.

Программируемое использование

Параметры блоков: enaDebug

Примеры модели

EtherCAT® Protocol with Beckhoff® Analog IO Slave Devices EL3062 and EL4002

Протокол EtherCAT® с Beckhoff® Analog IO Slave Devices EL3062 и EL4002

Свяжитесь с устройствами EtherCAT с помощью аналоговых терминалов EL3062 и EL4002 ввода-вывода Beckhoff®.

EtherCAT® Protocol with Beckhoff® Digital IO Slave Devices EL1004 and EL2004

Протокол EtherCAT® с Beckhoff® Digital IO Slave Devices EL1004 и EL2004

Свяжитесь с устройствами EtherCAT с помощью Beckhoff цифровые терминалы EL1004 и EL2004 ввода-вывода.

EtherCAT® Protocol Sequenced Writing SoE Slave Configuration Variables

EtherCAT® Protocol Sequenced Writing SoE Slave Configuration Variables

Используйте блоки SoE и простой конечный автомат, чтобы записать значения настройки в переменные, которые могут только быть записаны прежде, чем идти в состояние EtherCAT Op.

EtherCAT® Protocol Sequenced Writing CoE Slave Configuration Variables

EtherCAT® Protocol Sequenced Writing CoE Slave Configuration Variables

Используйте блоки CoE и простой конечный автомат, чтобы записать значения настройки в переменные, которые могут только быть записаны прежде, чем идти в состояние EtherCAT Op.

EtherCAT® Protocol Detect Network Failure and Reset

EtherCAT® Protocol Detect Network Failure и сброс

Используйте блок EtherCAT Notifications, чтобы обнаружить отказ в связанной сети и перезапустить сеть, когда отказ будет откорректирован.

EtherCAT® Protocol Motor Velocity Control with Accelnet™ Drive

EtherCAT® Protocol Motor Velocity Control с диском Accelnet™

Управляйте скоростью двигателя при помощи коммуникации EtherCAT.

EtherCAT® Protocol Motor Position Control with Accelnet™ Drive

EtherCAT® Protocol Motor Position Control с диском Accelnet™

Управляйте положением двигателя при помощи коммуникации EtherCAT.

Generate ENI Files for EtherCAT® Devices

Сгенерируйте файлы ENI для устройств EtherCAT®

Сгенерируйте файлы Информации о сети EtherCAT (ENI), чтобы использовать в Simulink® Real-Time™ с устройствами EtherCAT.

Смотрите также

| |

Темы

Внешние веб-сайты

Введенный в R2020b

Документация Simulink Real-Time

Поддержка