Guidance Model

Модель уменьшаемого порядка для UAV

  • Библиотека:
  • UAV Toolbox / Алгоритмы

  • UAV Guidance Model block

Описание

Блок Guidance Model представляет маленькую модель руководства беспилотного воздушного транспортного средства (UAV), которая оценивает состояние UAV на основе управления и экологических входных параметров. Модель аппроксимирует поведение системы с обратной связью, состоящей из контроллера автопилота и фиксированного крыла или мультиротора кинематическая модель для 3-D движения. Используйте этот блок в качестве модели руководства уменьшаемого порядка, чтобы симулировать ваше фиксированное крыло или мультиротор UAV. Задайте ModelType, чтобы выбрать ваш тип UAV. Используйте вкладку Initial State, чтобы задать начальное состояние UAV в зависимости от типа модели. Вкладка Configuration задает параметры управления и физические параметры UAV.

Порты

Входной параметр

развернуть все

Управляйте командами, отправленными в модель UAV в виде шины. Имя входной шины задано в Input/Output Bus Names.

Для БПЛА мультиротора модель аппроксимирована как отдельные контроллеры PD для каждой команды. Элементами шины является команда управления:

  • Roll - Угол вращения в радианах.

  • Pitch - Передайте угол в радианах.

  • YawRate - Уровень рыскания в радианах в секунду. (D = 0. P только контроллер)

  • Thrust - Вертикальная тяга UAV в Ньютонах. (D = 0. P только контроллер)

Для БПЛА фиксированного крыла модель принимает, что UAV летит при условии скоординированного поворота. Уравнения модели руководства принимают нулевой занос. Элементы шины:

  • Height - Высота над землей в метрах.

  • Airspeed - Скорость UAV относительно ветра в метрах в секунду.

  • RollAngle - Угол вращения вдоль тела передает ось в радианах. Из-за условия скоординированного поворота направляющийся угловой уровень основан на углу вращения.

Экологические входные параметры в виде шины. Модель компенсирует эти экологические входные параметры при попытке достигнуть средств управления, которыми управляют.

Для БПЛА фиксированного крыла элементами шины является WindNorth, WindEast, WindDown, и Gravity. Скорости ветра исчисляются в метрах в секунду и отрицательная точка скоростей в противоположном направлении. Gravity исчисляется в метрах в секунду в квадрате.

Для БПЛА мультиротора единственным элементом шины является Gravity в метрах в секунду придал квадратную форму.

Типы данных: bus

Вывод

развернуть все

Симулированное состояние UAV, возвращенное как шина. Блок использует Control и Environment входные параметры уравнениями модели руководства, чтобы симулировать состояние UAV.

Для БПЛА мультиротора состояние является шиной с пятью элементами:

  • WorldPosition - [x y z] в метрах.

  • WorldVelocity - [vx vy vz] в метрах в секунду.

  • EulerZYX - [psi phi theta] Углы Эйлера в радианах.

  • BodyAngularRateRPY - [r p q] в радианах в секунду вдоль xyz- оси UAV.

  • Thrust - F в Ньютонах.

Для БПЛА фиксированного крыла состояние является шиной с восемью элементами:

  • North - Положение в северном направлении в метрах.

  • East - Положение в восточном направлении в метрах.

  • Высота- Высота над землей в метрах.

  • AirSpeed - Скорость относительно ветра в метрах в секунду.

  • HeadingAngle - Угол между наземной скоростью и северным направлением в радианах.

  • FlightPathAngle - Угол между наземной скоростью и северо-восточной плоскостью в радианах.

  • RollAngle - Угол вращения вдоль тела x - ось в радианах в секунду.

  • RollAngleRate - Скорость вращения вращения вдоль тела x - ось в радианах в секунду.

Типы данных: bus

Параметры

развернуть все

Тип модели руководства UAV в виде MultirotorGuidance или FixedWingGuidance. Тип модели определяет элементы State UAV и необходимый Control и Environment входные параметры.

Настраиваемый: нет

Типы числовых данных ввода и вывода в виде любого double или single. Выберите тип данных на основе возможного программного обеспечения или аппаратных ограничений.

Настраиваемый: нет

  • Code generation — Симулируйте модель с помощью сгенерированного кода C. В первый раз, когда вы запускаете симуляцию, Simulink® генерирует код С для блока. Код С снова используется для последующих симуляций, пока модель не изменяется. Эта опция требует дополнительного времени запуска, но скорость последующих симуляций сопоставима с Interpreted execution.

  • Interpreted execution — Симулируйте модель с помощью интерпретатора MATLAB®. Эта опция сокращает время запуска, но имеет более медленную скорость симуляции, чем Code generation. В этом режиме можно отладить исходный код блока.

Настраиваемый: нет

Начальная вкладка состояния UAV в виде нескольких записей таблицы. Все записи на этой вкладке являются ненастраиваемыми.

Для БПЛА мультиротора начальное состояние:

  • World Position - [x y z] в метрах.

  • World Velocity - [vx vy vz] в метрах в секунду.

  • Euler Angles (ZYX) - [psi phi theta] в радианах.

  • Body Angular Rates - [p q r] в радианах в секунду.

  • Thrust - F в Ньютонах.

Для БПЛА фиксированного крыла начальное состояние:

  • North - Положение в северном направлении в метрах.

  • East - Положение в восточном направлении в метрах.

  • Высота- Высота над землей в метрах.

  • Air Speed - Скорость относительно ветра в метрах в секунду.

  • Heading Angle - Угол между наземной скоростью и северным направлением в радианах.

  • Flight Path Angle - Угол между наземной скоростью и северо-восточной плоскостью в радианах.

  • Roll Angle - Угол вращения вдоль тела x - ось в радианах в секунду.

  • Roll Angle Rate - Скорость вращения вращения вдоль тела x - ось в радианах в секунду.

Настраиваемый: нет

Настройка контроллера UAV переходит в виде нескольких записей таблицы. Эта вкладка позволяет вам конфигурировать параметры поведения внутреннего контроля UAV. Задайте пропорциональное (P) и производная (D) усиления для динамической модели и массы UAV в килограммах (для мультиротора).

Для БПЛА мультиротора параметры:

  • PD Roll

  • PD Pitch

  • P YawRate

  • P Thrust

  • Mass (kg)

Для БПЛА фиксированного крыла параметры:

  • P Height

  • P Flight Path Angle

  • PD Roll

  • P Air Speed

  • Min/Max Flight Path Angle ([min max] угол в радианах)

Настраиваемый: нет

Шина Simulink сигнализирует о вкладке имен в виде многократных въездов векторов символов. Эти шины имеют имя по умолчанию на основе модели UAV и вводят тип. Чтобы использовать несколько моделей руководства в той же модели Simulink, задайте различные имена шины, которые не пересекаются. Все записи на этой вкладке являются ненастраиваемыми.

Больше о

развернуть все

Ссылки

[1] Рэндал В. Бирд и Тимоти В. Маклэйн. "Глава 9". Маленькая беспилотная теория самолета и практика, NJ: Издательство Принстонского университета, 2012.

[2] Mellinger, Дэниел и Натан Майкл. "Генерация траектории и Управление для Точных Агрессивных Маневров с Quadrotors". Международный журнал Исследования Робототехники. 2012, стр 664-74.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Введенный в R2018b
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте