Получите относительное преобразование между системами координат
возвращается родственник преобразовывает то преобразование точки в tform = getTransform(frames,targetframe,sourceframe)sourceFrame скоординируйте систему координат к targetFrame. По умолчанию эта функция использует последнюю метку времени для обеих систем координат, заданных в frames.
возвращается родственник преобразовывает в данной метке времени. Если данное время не задано в дереве преобразования, tform = getTransform(frames,targetframe,sourceframe,timestamp)frames, функция выполняет интерполяцию с помощью постоянного предположения о скорости для линейного движения и сферической линейной интерполяции (SLERP) для углового движения.