Параметры миссии UAV, возвращенные как 2 1 массив структур. Первая строка массива содержит структуру текущей точки миссии, и вторая строка массива содержит структуру предыдущей точки миссии. Поля каждой структуры:
mode — Режим точки миссии, возвращенной как 8-битное беззнаковое целое между 0 и 7.
position — Положение миссии указывает на основе режима, возвращенного как трехэлементный вектор-столбец [x;y;z]. x, y и z являются положением на северо-востоке вниз (NED) координаты, заданные в метрах.
params — Параметры миссии указывают на основе режима, возвращенного как четырехэлементный вектор-столбец.
В начале симуляции предыдущая точка миссии установлена в режим Armed.
struct('mode',uint8(0),'position',[x;y;z],'params',[-1;-1;-1;-1])
Примечание
Режим Armed не может быть сконфигурирован пользователем.
Установите точку миссии конца на режим RTL или Land, еще точка миссии конца автоматически установлена в режим Hold.
БПЛА мультиротора наводят в текущем положении.
struct('mode',uint8(7),'position',[x;y;z],'params',[-1;-1;-1;-1])
БПЛА фиксированного крыла слоняются без дела текущее положение.
struct('mode',uint8(7),'position',[x;y;z],'params',[radius;turnDir;-1;-1])
Примечание
Режим Hold не может быть сконфигурирован пользователем.
Эта таблица описывает выходные параметры миссии в зависимости от режима миссии.
| Текущий режим миссии | Выведите параметры миссии |
|---|
| Точки миссии | режим | положение | параметрические усилители |
|---|
Takeoff | Строка 1: текущий | uint8(1) | [x;y;z] | [p1;p2;p3;p4] |
Строка 2: предыдущий | mode из предыдущей точки миссии
| position из предыдущей точки миссии
| params из предыдущей точки миссии
|
Waypoint | Строка 1: текущий | uint8(2) | [x;y;z] | [yaw;radius;p3;p4]
yaw — Угол рыскания в радианах в области значений [-pi, pi] radius — Радиус перехода в метрах |
Строка 2: предыдущий | mode из предыдущей точки миссии
| position из предыдущей точки миссии
|
courseAngle — Угол линейного сегмента между предыдущим и текущим положением, заданным в радианах в области значений [-pi, pi] |
Orbit | Строка 1: текущий | uint8(3) | [x;y;z]
x, y и z являются центром круговой орбиты в координатах NED, заданных в метрах | [radius;turnDir;numTurns;p4]
radius — Радиус орбиты в метрах turnDir — Поверните направление в виде одного из них:
1 — По часовой стрелке поворот —1 0 — Автоматический выбор направления поворота
numTurns — Количество поворотов |
Строка 2: предыдущий | mode из предыдущей точки миссии
| position из предыдущей точки миссии
| params из предыдущей точки миссии
|
Land | Строка 1: текущий | uint8(4) | [x;y;z] | [p1;p2;p3;p4] |
Строка 2: предыдущий | mode из предыдущей точки миссии
| position из предыдущей точки миссии
| params из предыдущей точки миссии
|
RTL | Строка 1: текущий | uint8(5) | [x;y;z]
Положение запуска задано в свойстве Home | [p1;p2;p3;p4] |
Строка 2: предыдущий | mode из предыдущей точки миссии
| position из предыдущей точки миссии
| params из предыдущей точки миссии
|
Custom | Строка 1: текущий | uint8(6) | [x;y;z] | [p1;p2;p3;p4]
p1, p2, p3 и p4 являются заданными пользователями параметрами, соответствующими пользовательской точке миссии |
Строка 2: предыдущий | mode из предыдущей точки миссии
| position из предыдущей точки миссии
| params из предыдущей точки миссии
|
Примечание
p1, p2, p3 и p4 являются заданными пользователями параметрами.
Эта таблица описывает выходные параметры миссии, когда вход к свойству MissionCmd установлен в режим Hold.
| Тип UAV | Выведите параметры миссии |
|---|
| Точки миссии | режим | положение | параметрические усилители |
|---|
Multirotor | Строка 1: текущий | uint8(7) | [x;y;z] | [-1;-1;-1;-1] |
Строка 2: предыдущий | mode из предыдущей точки миссии
| position из предыдущей точки миссии
| params из предыдущей точки миссии
|
Fixed-Wing | Строка 1: текущий | uint8(7) | [x;y;z]
x, y и z являются центром круговой орбиты в координатах NED, заданных в метрах | [radius;turnDir;-1;-1]
radius — Слоняйтесь радиус задан в свойстве LoiterRadius turnDir — Повернитесь направление задано как 0 для автоматического выбора направления поворота |
Строка 2: предыдущий | mode из предыдущей точки миссии
| position из предыдущей точки миссии
| params из предыдущей точки миссии
|