Driver Commands

Сконфигурируйте драйвер

Описание

Блок Driver Commands реализует модель драйвера что использование примера готовых узлов, чтобы сгенерировать ускорение, торможение, механизм и регулирование команд. По умолчанию, если вы выбираете параметры блоков Reference Generator Use maneuver-specific driver, initial position, and scene, пример готовых узлов выбирает драйвер для маневра, который вы задали.

Установка командного режима транспортного средства

Реализация

Longitudinal Driver

Блок Longitudinal Driver — Продольный отслеживающий скорость контроллер. На основе ссылки и скоростей обратной связи, блок генерирует нормированное ускорение и тормозящие команды, которые могут варьироваться от 0 до 1. Используйте блок, чтобы смоделировать динамический ответ драйвера или сгенерировать команды, необходимые, чтобы отследить продольный цикл диска.

Predictive Driver

Блок Predictive Driver — Контроллер, который генерирует нормированное регулирование, ускорение и торможение команд, чтобы отследить продольную скорость и боковое ссылочное смещение. Нормированные команды могут варьироваться между-1 к 1. Диспетчер использует однодорожечное (велосипед) модель для оптимального управления предварительным просмотром одно точки.

Open Loop

Реализует систему разомкнутого контура так, чтобы можно было сконфигурировать пример готовых узлов для постоянного или основанного на сигнале регулирования, ускорения, торможения и ввода команд механизма.

Порты

Входной параметр

развернуть все

Соедините шиной содержащий опорные сигналы транспортного средства, включая продольное и боковое смещение и регулирование.

Соедините шиной содержащий сигналы обратной связи смещения транспортного средства.

Вывод

развернуть все

Соедините шиной содержащий команды, включая регулирование, ускорение, торможение и команды механизма.

Параметры

развернуть все

Задайте модель драйвера.

Смотрите также

|

Введенный в R2019a
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте