Vehicle Body 3DOF

3DOF твердый кузов, чтобы вычислить продольный, боковой, и движение рыскания

Библиотека:
Vehicle Dynamics Blockset / Кузов

Описание

Блок Vehicle Body 3DOF реализует твердую модель кузова 2D оси, чтобы вычислить продольный, боковой, и движение рыскания. Блок составляет массу тела и аэродинамическое перетаскивание между осями из-за ускорения и регулирования.

Используйте этот блок в динамике аппарата, и автоматизировал ведущие исследования, чтобы смоделировать неголономное движение транспортного средства, когда тангаж транспортного средства, крен и вертикальное движение не являются значительными.

В библиотеке Vehicle Dynamics Blockset™ существует два типа блоков Vehicle Body 3DOF что модель, продольная, боковая, и движение рыскания.

Блок Установка дорожки транспортного средства Реализация

Блок	Установка дорожки транспортного средства	Реализация
Vehicle Body 3DOF Single Track	`Single (bicycle)`	Силы действуют вдоль центральной линии в передних и задних осях. Никакая боковая передача загрузки.
Vehicle Body 3DOF Dual Track	`Dual`	Действие сил в четырех углах транспортного средства или трудно указывает.

Vehicle Body 3DOF Single Track Vehicle Body 3DOF block single track

Single (bicycle)

Силы действуют вдоль центральной линии в передних и задних осях.
Никакая боковая передача загрузки.

Vehicle Body 3DOF Dual Track Vehicle Body 3DOF block

Dual

Действие сил в четырех углах транспортного средства или трудно указывает.

Используйте параметр Axle forces, чтобы задать тип силы.

Ось обеспечивает установку Реализация

Ось обеспечивает установку	Реализация
`External longitudinal velocity`	Блок принимает, что внешняя продольная скорость находится в квазиустойчивом состоянии, таким образом, продольное ускорение является приблизительно нулем. Поскольку движение квазиустойчиво, блок вычисляет боковые силы, использующие углы промаха шины и линейную жесткость движения на повороте. Рассмотрите эту установку, когда это необходимо, на: Сгенерируйте данные о сигнале виртуальных датчиков. Проведите высокоуровневые исследования программного обеспечения, на которые не влияют автомобильная трансмиссия или нелинейные ответы шины.
`External longitudinal forces`	Блок использует внешнюю продольную силу, чтобы ускорить или тормозить транспортное средство. Блок вычисляет боковые силы, использующие углы промаха шины и линейную жесткость движения на повороте. Рассмотрите эту установку, когда это необходимо, на: Объясните изменения в продольной скорости на движении рыскания и ответвлении. Задайте внешнее продольное движение через силу вместо внешней продольной скорости. Соедините блок с тяговыми приводами, колесами, тормозами и помехами.
`External forces`	Блок использует внешнее ответвление и продольные силы, чтобы вести, ускорить, или тормозить транспортное средство. Блок не использует руководящий вход, чтобы вычислить движение транспортного средства. Рассмотрите эту установку, когда вы должны будете утомить модели с более точным нелинейным объединенным боковым и продольным промахом.

External longitudinal velocity

Блок принимает, что внешняя продольная скорость находится в квазиустойчивом состоянии, таким образом, продольное ускорение является приблизительно нулем.
Поскольку движение квазиустойчиво, блок вычисляет боковые силы, использующие углы промаха шины и линейную жесткость движения на повороте.
Рассмотрите эту установку, когда это необходимо, на:
- Сгенерируйте данные о сигнале виртуальных датчиков.
- Проведите высокоуровневые исследования программного обеспечения, на которые не влияют автомобильная трансмиссия или нелинейные ответы шины.

External longitudinal forces

Блок использует внешнюю продольную силу, чтобы ускорить или тормозить транспортное средство.
Блок вычисляет боковые силы, использующие углы промаха шины и линейную жесткость движения на повороте.
Рассмотрите эту установку, когда это необходимо, на:
- Объясните изменения в продольной скорости на движении рыскания и ответвлении.
- Задайте внешнее продольное движение через силу вместо внешней продольной скорости.
- Соедините блок с тяговыми приводами, колесами, тормозами и помехами.

External forces

Блок использует внешнее ответвление и продольные силы, чтобы вести, ускорить, или тормозить транспортное средство.
Блок не использует руководящий вход, чтобы вычислить движение транспортного средства.
Рассмотрите эту установку, когда вы должны будете утомить модели с более точным нелинейным объединенным боковым и продольным промахом.

Можно использовать эти параметры блоков, чтобы создать дополнительные входные порты. Эта таблица суммирует настройки.

Параметр панели входных сигналов	Input port	Описание
Front wheel steering	`WhlAngF`	Передний угол колеса, _δF
External wind	`WindXYZ`	Скорость ветра, _WX, _WY, _WZ, в инерционной системе координат
External forces	`FExt`	Внешняя сила на центре тяжести транспортного средства (CG), _Fx, _Fy, _Fz, в зафиксированной транспортным средством системе координат
Rear wheel steering	`WhlAngR`	Задний угол колеса, _δR
External friction	`Mu`	Коэффициент трения
External moments	`MExt`	Внешний момент о CG транспортного средства, _Mx, _My, _Mz, в зафиксированной транспортным средством системе координат
Hitch forces	`Fh`	Цепляйтесь сила применилась к телу в местоположении помехи, _Fhx, _Fhy и _Fhz, в зафиксированной транспортным средством системе координат
Hitch moments	`Mh`	Цепляйте момент в местоположении помехи, _Mhx, _Mhy и _Mhz, о зафиксированной транспортным средством системе координат
Initial longitudinal position	`X_o`	Начальное смещение CG транспортного средства вдоль зафиксированной землей Оси X, в m
Initial lateral position	`Y_o`	Начальное смещение CG транспортного средства вдоль зафиксированной землей Оси Y, в m
Initial longitudinal velocity	`xdot_o`	Начальная скорость CG транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси X, в m/s
Initial lateral velocity	`ydot_o`	Начальная скорость CG транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y, в m/s
Initial yaw angle	`psi_o`	Начальное вращение зафиксированной транспортным средством системы координат о зафиксированной землей оси Z (рыскание), в рад
Initial yaw rate	`r_o`	Начальная скорость вращения транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси z (уровень рыскания), в rad/s
Air temperature	`AirTemp`	Температура окружающего воздуха. Рассматривание этой возможности, если вы хотите варьироваться температура во время времени выполнения.

Теория

Блок Vehicle Body 3DOF реализует твердую модель кузова 2D оси, чтобы вычислить продольный, боковой, и движение рыскания. Блок составляет массу тела, аэродинамическое перетаскивание и распределение веса между осями из-за ускорения и регулирования. Чтобы определить движение транспортного средства, блок реализует эти уравнения для одноколейного пути, двойной дорожки, и перетащите вычисления.

Одноколейный путь

Вычисление Описание

Вычисление	Описание
Динамика	Блок использует эти уравнения, чтобы вычислить твердое тело плоская динамика. $\begin{array}{l} \ddot{y} = - \dot{x} r + \frac{F_{y f} + F_{y r} + F_{y e x t}}{m} \\ \dot{r} = \frac{a F_{y f} - b F_{y r} + M_{z e x t}}{I_{z z}} \\ r = \dot{ψ} \end{array}$ Если вы устанавливаете Axle forces на любой `External longitudinal forces` или `External forces`, блок использует это уравнение для продольного ускорения. $\ddot{x} = \dot{y} r + \frac{F_{x f} + F_{x r} + F_{x e x t}}{m}$ Если вы устанавливаете Axle forces на `External longitudinal velocity`, блок принимает квазиустойчивое состояние для продольного ускорения. $\ddot{x} = 0$
Внешние силы	Внешние силы включают и перетаскивают и внешние входные параметры силы. Силы действуют на CG транспортного средства. $\begin{array}{l} F_{x, y, z e x t} = F_{d x, y, z} + F_{x, y, z i n p u t} \\ M_{x, y, z e x t} = M_{d x, y, z} + M_{x, y, z i n p u t} \end{array}$ Если вы устанавливаете Axle forces на `External longitudinal forces`, блок использует эти уравнения. $\begin{array}{l} F_{x f t} = F_{x f i n p u t} \\ F_{y f t} = - C_{y f} α_{f} μ_{f} \frac{F_{z f}}{F_{z n o m}} \\ F_{x r t} = F_{x r i n p u t} \\ F_{y r t} = - C_{y r} α_{r} μ_{r} \frac{F_{z r}}{F_{z n o m}} \end{array}$ Если вы устанавливаете Axle forces на `External longitudinal velocity`, блок использует эти уравнения. $\begin{array}{l} F_{x f t} = 0 \\ F_{y f t} = - C_{y f} α_{f} μ_{f} \frac{F_{z f}}{F_{z n o m}} \\ F_{x r t} = 0 \\ F_{y r t} = - C_{y r} α_{r} μ_{r} \frac{F_{z r}}{F_{z n o m}} \end{array}$ Блок делит нормальные силы на номинальную нормальную загрузку, чтобы варьироваться эффективные параметры трения во время передачи загрузки и веса. Блок использует эти уравнения, чтобы обеспечить равновесие продольного и поперечного крена. $\begin{array}{l} F_{z f} = \frac{b m g - (\ddot{x} - \dot{y} r) m h + h F_{x e x t} + b F_{z e x t} - M_{y e x t}}{a + b} \\ F_{z r} = \frac{a m g + (\ddot{x} - \dot{y} r) m h - h F_{x e x t} + a F_{z e x t} + M_{y e x t}}{a + b} \end{array}$
Утомите силы	Блок использует отношение локальной переменной и продольный и поперечные скорости, чтобы определить углы промаха. $\begin{array}{l} α_{f} = a t a n (\frac{\dot{y} + a r}{\dot{x}}) - δ_{f} \\ α_{r} = a t a n (\frac{\dot{y} - b r}{\dot{x}}) - δ_{r} \end{array}$ Чтобы определить силы шины, блок использует углы промаха. $\begin{array}{l} F_{x f} = F_{x f t} \cos (δ_{f}) - F_{y f t} \sin (δ_{f}) \\ F_{y f} = - F_{x f t} \sin (δ_{f}) + F_{y f t} \cos (δ_{f}) \\ F_{x r} = F_{x r t} \cos (δ_{r}) - F_{y r t} \sin (δ_{r}) \\ F_{y r} = - F_{x r t} \sin (δ_{r}) + F_{y r t} \cos (δ_{r}) \end{array}$ Если вы устанавливаете Axle forces на `External forces`, блок устанавливает силы шины, равные внешней входной силе. $\begin{array}{l} F_{x f} = F_{x f t} = F_{x f i n p u t} \\ F_{y f} = F_{y f t} = F_{y f i n p u t} \\ F_{x r} = F_{x r t} = F_{x r i n p u t} \\ F_{y r} = F_{y r t} = F_{y r i n p u t} \end{array}$

Динамика

Блок использует эти уравнения, чтобы вычислить твердое тело плоская динамика.

$\begin{array}{l} \ddot{y} = - \dot{x} r + \frac{F_{y f} + F_{y r} + F_{y e x t}}{m} \\ \dot{r} = \frac{a F_{y f} - b F_{y r} + M_{z e x t}}{I_{z z}} \\ r = \dot{ψ} \end{array}$

Если вы устанавливаете Axle forces на любой External longitudinal forces или External forces, блок использует это уравнение для продольного ускорения.

$\ddot{x} = \dot{y} r + \frac{F_{x f} + F_{x r} + F_{x e x t}}{m}$

Если вы устанавливаете Axle forces на External longitudinal velocity, блок принимает квазиустойчивое состояние для продольного ускорения.

$\ddot{x} = 0$

Внешние силы

Внешние силы включают и перетаскивают и внешние входные параметры силы. Силы действуют на CG транспортного средства.

$\begin{array}{l} F_{x, y, z e x t} = F_{d x, y, z} + F_{x, y, z i n p u t} \\ M_{x, y, z e x t} = M_{d x, y, z} + M_{x, y, z i n p u t} \end{array}$

Если вы устанавливаете Axle forces на External longitudinal forces, блок использует эти уравнения.

$\begin{array}{l} F_{x f t} = F_{x f i n p u t} \\ F_{y f t} = - C_{y f} α_{f} μ_{f} \frac{F_{z f}}{F_{z n o m}} \\ F_{x r t} = F_{x r i n p u t} \\ F_{y r t} = - C_{y r} α_{r} μ_{r} \frac{F_{z r}}{F_{z n o m}} \end{array}$

Если вы устанавливаете Axle forces на External longitudinal velocity, блок использует эти уравнения.

$\begin{array}{l} F_{x f t} = 0 \\ F_{y f t} = - C_{y f} α_{f} μ_{f} \frac{F_{z f}}{F_{z n o m}} \\ F_{x r t} = 0 \\ F_{y r t} = - C_{y r} α_{r} μ_{r} \frac{F_{z r}}{F_{z n o m}} \end{array}$

Блок делит нормальные силы на номинальную нормальную загрузку, чтобы варьироваться эффективные параметры трения во время передачи загрузки и веса. Блок использует эти уравнения, чтобы обеспечить равновесие продольного и поперечного крена.

Утомите силы

Блок использует отношение локальной переменной и продольный и поперечные скорости, чтобы определить углы промаха.

$\begin{array}{l} α_{f} = a t a n (\frac{\dot{y} + a r}{\dot{x}}) - δ_{f} \\ α_{r} = a t a n (\frac{\dot{y} - b r}{\dot{x}}) - δ_{r} \end{array}$

Чтобы определить силы шины, блок использует углы промаха.

$\begin{array}{l} F_{x f} = F_{x f t} \cos (δ_{f}) - F_{y f t} \sin (δ_{f}) \\ F_{y f} = - F_{x f t} \sin (δ_{f}) + F_{y f t} \cos (δ_{f}) \\ F_{x r} = F_{x r t} \cos (δ_{r}) - F_{y r t} \sin (δ_{r}) \\ F_{y r} = - F_{x r t} \sin (δ_{r}) + F_{y r t} \cos (δ_{r}) \end{array}$

Если вы устанавливаете Axle forces на External forces, блок устанавливает силы шины, равные внешней входной силе.

$\begin{array}{l} F_{x f} = F_{x f t} = F_{x f i n p u t} \\ F_{y f} = F_{y f t} = F_{y f i n p u t} \\ F_{x r} = F_{x r t} = F_{x r i n p u t} \\ F_{y r} = F_{y r t} = F_{y r i n p u t} \end{array}$

Двойная дорожка

Isometric view of vertical, longitudinal, and lateral forces acting at suspension locations

Вычисление Описание

Вычисление	Описание
Динамика	Блок использует эти уравнения, чтобы вычислить твердое тело плоская динамика. $\begin{array}{l} \ddot{x} = \dot{y} r + \frac{F_{x f l} + F_{x f r} + F_{x r l} + F_{x r r} + F_{x e x t}}{m} \\ \ddot{y} = - \dot{x} r + \frac{F_{y f l} + F_{y f r} + F_{y r l} + F_{y r r +} F_{y e x t}}{m} \\ \dot{r} = \frac{a (F_{y f l} + F_{y f r}) - b (F_{y r l} + F_{y r r}) + \frac{w_{f} (F_{x f l} - F_{x f r})}{2} + \frac{w_{r} (F_{x r l} - F_{x r r})}{2} + M_{z e x t}}{I_{z z}} \\ r = \dot{ψ} \end{array}$ Если вы устанавливаете Axle forces на `External longitudinal velocity`, блок принимает квазиустойчивое состояние для продольного ускорения. $\ddot{x} = 0$
Внешние силы	Внешние силы включают и перетаскивают и внешние входные параметры силы. Силы действуют на CG транспортного средства. $\begin{array}{l} F_{x, y, z e x t} = F_{d x, y, z} + F_{x, y, z i n p u t} \\ M_{x, y, z e x t} = M_{d x, y, z} + M_{x, y, z i n p u t} \end{array}$ Если вы устанавливаете Axle forces на `External longitudinal forces`, блок использует эти уравнения. $\begin{array}{l} F_{x f l t} = F_{x f l i n p u t} \\ F_{y f l t} = - C_{y f l} α_{f l} μ_{f l} \frac{F_{z f l}}{2 F_{z n o m}} \\ F_{x f r t} = F_{x l r i n p u t} \\ F_{y f r t} = - C_{y f r} α_{f r} μ_{f r} \frac{F_{z f r}}{2 F_{z n o m}} \\ F_{x r l t} = F_{x r l i n p u t} \\ F_{y r l t} = - C_{y r l} α_{r l} μ_{r l} \frac{F_{z r l}}{2 F_{z n o m}} \\ F_{x r r t} = F_{x r r i n p u t} \\ F_{y r r t} = - C_{y r r} α_{r r} μ_{r r} \frac{F_{z r r}}{2 F_{z n o m}} \end{array}$ Если вы устанавливаете Axle forces на `External longitudinal velocity`, блок использует эти уравнения. $\begin{array}{l} F_{x f l t} = 0 \\ F_{y f l t} = - C_{y f l} α_{f l} μ_{f l} \frac{F_{z f l}}{2 F_{z n o m}} \\ F_{x f r t} = 0 \\ F_{y f r t} = - C_{y f r} α_{f r} μ_{f r} \frac{F_{z f r}}{2 F_{z n o m}} \\ F_{x r l t} = 0 \\ F_{y r l t} = - C_{y r l} α_{r l} μ_{r l} \frac{F_{z r l}}{2 F_{z n o m}} \\ F_{x r r t} = 0 \\ F_{y r r t} = - C_{y r r} α_{r r} μ_{r r} \frac{F_{z r r}}{2 F_{z n o m}} \end{array}$ Блок делит нормальные силы на номинальную нормальную загрузку, чтобы варьироваться эффективные параметры трения во время передачи загрузки и веса. Блок использует эти уравнения, чтобы обеспечить равновесие продольного и поперечного крена. $\begin{array}{l} F_{z f} = \frac{b m g - (\ddot{x} - \dot{y} r) m h + h F_{x e x t} + b F_{z e x t} - M_{y e x t}}{a + b} \\ F_{z r} = \frac{a m g + (\ddot{x} - \dot{y} r) m h - h F_{x e x t} + a F_{z e x t} + M_{y e x t}}{(a + b)} \\ F_{z f l} = F_{z f} + (m h (\ddot{y} + \dot{x} r) - h F_{y e x t} - M_{x e x t}) \frac{2}{w_{f}} \\ F_{z f r} = F_{z f} + (- m h (\ddot{y} + \dot{x} r) + h F_{y e x t} + M_{x e x t}) \frac{2}{w_{f}} \\ F_{z r l} = F_{z r} + (m h (\ddot{y} + \dot{x} r) - h F_{y e x t} - M_{x e x t}) \frac{2}{w_{r}} \\ F_{z r r} = F_{z r} + (- m h (\ddot{y} + \dot{x} r) + h F_{y e x t} + M_{x e x t}) \frac{2}{w_{r}} \end{array}$
Утомите силы	Блок использует отношение локальной переменной и продольный и поперечные скорости, чтобы определить углы промаха. $\begin{array}{l} α_{f l} = a t a n (\frac{\dot{y} + a r}{\dot{x} + r \frac{w_{f}}{2}}) - δ_{f l} \\ α_{f r} = a t a n (\frac{\dot{y} + a r}{\dot{x} - r \frac{w_{f}}{2}}) - δ_{f r} \\ α_{r l} = a t a n (\frac{\dot{y} - a r}{\dot{x} + r \frac{w_{r}}{2}}) - δ_{r l} \\ α_{r r} = a t a n (\frac{\dot{y} - a r}{\dot{x} - r \frac{w_{r}}{2}}) - δ_{r r} \end{array}$ Блок использует держащиеся углы, чтобы преобразовать силы шины к зафиксированной транспортным средством системе координат. $\begin{array}{l} F_{x f} = F_{x f t} \cos (δ_{f}) - F_{y f t} \sin (δ_{f}) \\ F_{y f} = - F_{x f t} \sin (δ_{f}) + F_{y f t} \cos (δ_{f}) \\ F_{x r} = F_{x r t} \cos (δ_{r}) - F_{y r t} \sin (δ_{r}) \\ F_{y r} = - F_{x r t} \sin (δ_{r}) + F_{y r t} \cos (δ_{r}) \end{array}$ Если вы устанавливаете Axle forces на `External forces`, блок использует эти уравнения. Блоки принимают, что внешне, если силы находятся в зафиксированной транспортным средством системе координат в местоположении колеса оси. $\begin{array}{l} F_{x f} = F_{x f t} = F_{x f i n p u t} \\ F_{y f} = F_{y f t} = F_{y f i n p u t} \\ F_{x r} = F_{x r t} = F_{x r i n p u t} \\ F_{y r} = F_{y r t} = F_{y r i n p u t} \end{array}$

Динамика

Блок использует эти уравнения, чтобы вычислить твердое тело плоская динамика.

$\begin{array}{l} \ddot{x} = \dot{y} r + \frac{F_{x f l} + F_{x f r} + F_{x r l} + F_{x r r} + F_{x e x t}}{m} \\ \ddot{y} = - \dot{x} r + \frac{F_{y f l} + F_{y f r} + F_{y r l} + F_{y r r +} F_{y e x t}}{m} \\ \dot{r} = \frac{a (F_{y f l} + F_{y f r}) - b (F_{y r l} + F_{y r r}) + \frac{w_{f} (F_{x f l} - F_{x f r})}{2} + \frac{w_{r} (F_{x r l} - F_{x r r})}{2} + M_{z e x t}}{I_{z z}} \\ r = \dot{ψ} \end{array}$

$\ddot{x} = 0$

Внешние силы

$\begin{array}{l} F_{x, y, z e x t} = F_{d x, y, z} + F_{x, y, z i n p u t} \\ M_{x, y, z e x t} = M_{d x, y, z} + M_{x, y, z i n p u t} \end{array}$

Если вы устанавливаете Axle forces на External longitudinal forces, блок использует эти уравнения.

$\begin{array}{l} F_{x f l t} = F_{x f l i n p u t} \\ F_{y f l t} = - C_{y f l} α_{f l} μ_{f l} \frac{F_{z f l}}{2 F_{z n o m}} \\ F_{x f r t} = F_{x l r i n p u t} \\ F_{y f r t} = - C_{y f r} α_{f r} μ_{f r} \frac{F_{z f r}}{2 F_{z n o m}} \\ F_{x r l t} = F_{x r l i n p u t} \\ F_{y r l t} = - C_{y r l} α_{r l} μ_{r l} \frac{F_{z r l}}{2 F_{z n o m}} \\ F_{x r r t} = F_{x r r i n p u t} \\ F_{y r r t} = - C_{y r r} α_{r r} μ_{r r} \frac{F_{z r r}}{2 F_{z n o m}} \end{array}$

Если вы устанавливаете Axle forces на External longitudinal velocity, блок использует эти уравнения.

$\begin{array}{l} F_{x f l t} = 0 \\ F_{y f l t} = - C_{y f l} α_{f l} μ_{f l} \frac{F_{z f l}}{2 F_{z n o m}} \\ F_{x f r t} = 0 \\ F_{y f r t} = - C_{y f r} α_{f r} μ_{f r} \frac{F_{z f r}}{2 F_{z n o m}} \\ F_{x r l t} = 0 \\ F_{y r l t} = - C_{y r l} α_{r l} μ_{r l} \frac{F_{z r l}}{2 F_{z n o m}} \\ F_{x r r t} = 0 \\ F_{y r r t} = - C_{y r r} α_{r r} μ_{r r} \frac{F_{z r r}}{2 F_{z n o m}} \end{array}$

$\begin{array}{l} F_{z f} = \frac{b m g - (\ddot{x} - \dot{y} r) m h + h F_{x e x t} + b F_{z e x t} - M_{y e x t}}{a + b} \\ F_{z r} = \frac{a m g + (\ddot{x} - \dot{y} r) m h - h F_{x e x t} + a F_{z e x t} + M_{y e x t}}{(a + b)} \\ F_{z f l} = F_{z f} + (m h (\ddot{y} + \dot{x} r) - h F_{y e x t} - M_{x e x t}) \frac{2}{w_{f}} \\ F_{z f r} = F_{z f} + (- m h (\ddot{y} + \dot{x} r) + h F_{y e x t} + M_{x e x t}) \frac{2}{w_{f}} \\ F_{z r l} = F_{z r} + (m h (\ddot{y} + \dot{x} r) - h F_{y e x t} - M_{x e x t}) \frac{2}{w_{r}} \\ F_{z r r} = F_{z r} + (- m h (\ddot{y} + \dot{x} r) + h F_{y e x t} + M_{x e x t}) \frac{2}{w_{r}} \end{array}$

Утомите силы

$\begin{array}{l} α_{f l} = a t a n (\frac{\dot{y} + a r}{\dot{x} + r \frac{w_{f}}{2}}) - δ_{f l} \\ α_{f r} = a t a n (\frac{\dot{y} + a r}{\dot{x} - r \frac{w_{f}}{2}}) - δ_{f r} \\ α_{r l} = a t a n (\frac{\dot{y} - a r}{\dot{x} + r \frac{w_{r}}{2}}) - δ_{r l} \\ α_{r r} = a t a n (\frac{\dot{y} - a r}{\dot{x} - r \frac{w_{r}}{2}}) - δ_{r r} \end{array}$

Блок использует держащиеся углы, чтобы преобразовать силы шины к зафиксированной транспортным средством системе координат.

Если вы устанавливаете Axle forces на External forces, блок использует эти уравнения. Блоки принимают, что внешне, если силы находятся в зафиксированной транспортным средством системе координат в местоположении колеса оси.

$\begin{array}{l} F_{x f} = F_{x f t} = F_{x f i n p u t} \\ F_{y f} = F_{y f t} = F_{y f i n p u t} \\ F_{x r} = F_{x r t} = F_{x r i n p u t} \\ F_{y r} = F_{y r t} = F_{y r i n p u t} \end{array}$

Перетащить

Вычисление	Описание
Координатное преобразование	Блок преобразовывает скорости ветра от инерционной системы координат до зафиксированной транспортным средством системы координат. $\begin{array}{l} w_{x} = W_{x} \cos (ψ) + W_{y} \sin (ψ) \\ w_{y} = W_{y} \cos (ψ) - W_{x} \sin (ψ) \\ w_{z} = W_{z} \end{array}$
Сила сопротивления	Чтобы определить относительную скорость полета, блок вычитает скорость ветра из скорости транспортного средства CG. Используя относительную скорость полета, блок определяет силу сопротивления. $\begin{array}{l} \bar{w} = \sqrt{{({\dot{x}}_{b} - w_{x})}^{2} + {({\dot{x}}_{y} - w_{x})}^{2} + {(w_{z})}^{2}} \\ F_{d x} = - \frac{1}{2 T R} C_{d} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} \\ F_{d y} = - \frac{1}{2 T R} C_{s} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} \\ F_{d z} = - \frac{1}{2 T R} C_{l} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} \end{array}$
Перетащите моменты	Используя относительную скорость полета, блок определяет моменты перетаскивания. $\begin{array}{l} M_{d r} = - \frac{1}{2 T R} C_{r m} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} (a + b) \\ M_{d p} = - \frac{1}{2 T R} C_{p m} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} (a + b) \\ M_{d y} = - \frac{1}{2 T R} C_{y m} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} (a + b) \end{array}$

Вычисление

Описание

Координатное преобразование

Блок преобразовывает скорости ветра от инерционной системы координат до зафиксированной транспортным средством системы координат.

$\begin{array}{l} w_{x} = W_{x} \cos (ψ) + W_{y} \sin (ψ) \\ w_{y} = W_{y} \cos (ψ) - W_{x} \sin (ψ) \\ w_{z} = W_{z} \end{array}$

Сила сопротивления

Чтобы определить относительную скорость полета, блок вычитает скорость ветра из скорости транспортного средства CG. Используя относительную скорость полета, блок определяет силу сопротивления.

$\begin{array}{l} \bar{w} = \sqrt{{({\dot{x}}_{b} - w_{x})}^{2} + {({\dot{x}}_{y} - w_{x})}^{2} + {(w_{z})}^{2}} \\ F_{d x} = - \frac{1}{2 T R} C_{d} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} \\ F_{d y} = - \frac{1}{2 T R} C_{s} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} \\ F_{d z} = - \frac{1}{2 T R} C_{l} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} \end{array}$

Перетащите моменты

Используя относительную скорость полета, блок определяет моменты перетаскивания.

$\begin{array}{l} M_{d r} = - \frac{1}{2 T R} C_{r m} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} (a + b) \\ M_{d p} = - \frac{1}{2 T R} C_{p m} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} (a + b) \\ M_{d y} = - \frac{1}{2 T R} C_{y m} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} (a + b) \end{array}$

Боковая угловая жесткость и релаксационная динамика

Описание	Реализация
Постоянные значения.	Блок использует постоянные значения жесткости для _Cyf и _Cyr.
Интерполяционные таблицы в зависимости от угловых данных о жесткости и углов промаха.	Блок использует интерполяционные таблицы, которые являются функциями угловых данных о жесткости и углов промаха. $\begin{array}{l} C y_{f} = f (α_{f}, C y_{f d a t a}) \\ C y_{r} = f (α_{r}, C y_{r d a t a}) \end{array}$
Интерполяционные таблицы в зависимости от угловых данных о жесткости и углов промаха. Ускользните углы включают релаксационную длину динамические настройки.	Блок использует интерполяционные таблицы, которые являются функциями угловых данных о жесткости и углов промаха. Углы промаха включают релаксационную длину динамические настройки. Релаксационная длина аппроксимирует эффективную угловую силу жесткости, которая является функцией перемещения колеса. $\begin{array}{l} C y_{f} = f (α_{f σ}, C y_{f d a t a}) \\ C y_{r} = f (α_{r σ}, C y_{r d a t a}) \\ α_{f σ} = \frac{1}{s} [\frac{(α_{f} - α_{f σ}) v_{w f}}{α_{f}}] \\ α_{r σ} = \frac{1}{s} [\frac{(α_{r} - α_{r σ}) v_{w r}}{α_{r}}] \end{array}$

Описание

Реализация

Постоянные значения.

Блок использует постоянные значения жесткости для _Cyf и _Cyr.

Интерполяционные таблицы в зависимости от угловых данных о жесткости и углов промаха.

Блок использует интерполяционные таблицы, которые являются функциями угловых данных о жесткости и углов промаха.

$\begin{array}{l} C y_{f} = f (α_{f}, C y_{f d a t a}) \\ C y_{r} = f (α_{r}, C y_{r d a t a}) \end{array}$

Интерполяционные таблицы в зависимости от угловых данных о жесткости и углов промаха.

Ускользните углы включают релаксационную длину динамические настройки.

Блок использует интерполяционные таблицы, которые являются функциями угловых данных о жесткости и углов промаха. Углы промаха включают релаксационную длину динамические настройки. Релаксационная длина аппроксимирует эффективную угловую силу жесткости, которая является функцией перемещения колеса.

$\begin{array}{l} C y_{f} = f (α_{f σ}, C y_{f d a t a}) \\ C y_{r} = f (α_{r σ}, C y_{r d a t a}) \\ α_{f σ} = \frac{1}{s} [\frac{(α_{f} - α_{f σ}) v_{w f}}{α_{f}}] \\ α_{r σ} = \frac{1}{s} [\frac{(α_{r} - α_{r σ}) v_{w r}}{α_{r}}] \end{array}$

Уравнения используют эти переменные.

$x, \dot{x}, \ddot{x}$	Смещение CG транспортного средства, скорость и ускорение, вдоль зафиксированной транспортным средством оси X
$y, \dot{y}, \ddot{y}$	Смещение CG транспортного средства, скорость и ускорение, вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y
ψ	Вращение зафиксированной транспортным средством системы координат о зафиксированной землей оси Z (рыскание)
r, $\dot{Ψ}$	Скорость вращения транспортного средства, о зафиксированной транспортным средством оси z (уровень рыскания)
_Fxf, _Fxr	Продольные силы обратились к передним и задним колесам вдоль зафиксированной транспортным средством оси X
_Fyf, _Fyr	Боковые силы обратились к передним и задним колесам вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y
_Fxext, _Fyext, _Fzext	Внешние силы обратились к CG транспортного средства, вдоль зафиксированного транспортным средством x-, y-, и осей z
_Fdx, _Fdy, _Fdz	Сила сопротивления применилась к CG транспортного средства, вдоль зафиксированного транспортным средством x-, y-, и осей z
_Fxinput, _Fyinput, _Fzinput	Входные силы обратились к CG транспортного средства, вдоль зафиксированного транспортным средством x-, y-, и осей z
_Mxext, _Myext, _Mzext	Внешний момент о CG транспортного средства, о зафиксированном транспортным средством x-, y-, и осях z
_Mdx, _Mdy, _Mdz	Перетащите момент о CG транспортного средства, о зафиксированном транспортным средством x-, y-, и осях z
_Mxinput, _Myinput, _Mzinput	Введите момент о CG транспортного средства, о зафиксированном транспортным средством x-, y-, и осях z
_Izz	Момент кузова инерции о зафиксированной транспортным средством оси z
_Fxft, _Fxrt	Продольная сила шины, к которой применяются передние и задние колеса, вдоль зафиксированной транспортным средством оси X
_Fyft, _Fyft	Боковая сила шины, к которой применяются передние и задние колеса, вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y
_Fxfl, _Fxfr	Продольная сила, к которой применяются оставленная передняя сторона и передние правильные колеса, вдоль зафиксированной транспортным средством оси X
_Fyfl, _Fyfr	Боковая сила, к которой применяются оставленная передняя сторона и передние правильные колеса, вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y
_Fxrl, _Fxrr	Продольная сила, к которой применяются покинутая задняя часть и задние правильные колеса, вдоль зафиксированной транспортным средством оси X
_Fyrl, _Fyrr	Боковая сила, к которой применяются покинутая задняя часть и задние правильные колеса, вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y
_Fxflt, _Fxfrt	Продольная сила шины, к которой применяются оставленная передняя сторона и передние правильные колеса, вдоль зафиксированной транспортным средством оси X
_Fyflt, _Fyfrt	Боковая шина силы, к которой применяются оставленная передняя сторона и передние правильные колеса, вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y
_Fxrlt, _Fxrrt	Продольная сила шины, к которой применяются покинутая задняя часть и задние правильные колеса, вдоль зафиксированной транспортным средством оси X
_Fyrlt, _Fyrrt	Боковая сила, к которой применяются покинутая задняя часть и задние правильные колеса, вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y
_Fzf, _Fzr	Нормальная сила, к которой применяются передние и задние колеса, вдоль зафиксированной транспортным средством оси z
_Fznom	Номинальная нормальная сила применилась к осям вдоль зафиксированной транспортным средством оси z
_Fzfl, _Fzfr	Нормальная сила, к которой применяются передние левые и правые колеса, вдоль зафиксированной транспортным средством оси z
_Fzrl, _Fzrr	Нормальная сила, к которой применяются задние левые и правые колеса, вдоль зафиксированной транспортным средством оси z
m	Масса кузова
a, B	Расстояние передних и задних колес, соответственно, от нормальной точки проекции CG транспортного средства на общую плоскость оси
h	Высота CG транспортного средства выше плоскости оси
d	Боковое расстояние от геометрической средней линии до центра массы вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y
hh	Высота помехи выше плоскости оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z
dh	Продольное расстояние помехи от нормальной точки проекции CG устройства подачи на общую плоскость оси
hl	Боковое расстояние от центра массы, чтобы цепляться вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y.
_αf, _αr	Переднее и заднее колесо подсовывает углы
_αfl, _αfr	Переднее левое и правое колесо подсовывает углы
_αrl, _αrr	Заднее левое и правое колесо подсовывает углы
_δf, _δr	Передние и задние руководящие углы колеса
_δrl, _δrr	Задние левые и правые руководящие углы колеса
_δfl, _δfr	Передние левые и правые руководящие углы колеса
_wf, _wr	Передние и задние ширины дорожки
_Cyf, _Cyr	Передняя и задняя жесткость движения на повороте колеса
_Cyfdata, _Cyrdata	Переднее и заднее колесо, загоняющее данные о жесткости в угол
_σf, _σr	Передняя и задняя продолжительность релаксации колеса
_αfσ, _αrσ	Переднее и заднее колесо подсовывает углы, которые включают релаксационную длину
_vwf, _vwr	Величина переднего и заднего колеса hardpoint скорость
_μf, _μr	Передний и задний коэффициент трения колеса
_μfl, _μfr	Передний левый и правый коэффициент трения колеса
_μrl, _μrr	Задний левый и правый коэффициент трения колеса
_Cd	Коэффициент аэродинамического сопротивления, действующий вдоль зафиксированной транспортным средством оси X
_Cs	Коэффициент аэродинамического сопротивления, действующий вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y
_Cl	Коэффициент аэродинамического сопротивления, действующий вдоль зафиксированной транспортным средством оси z
_Crm	Момент крена аэродинамического сопротивления, действуя о зафиксированной транспортным средством оси X
_Cpm	Момент тангажа аэродинамического сопротивления, действуя о зафиксированной транспортным средством оси Y
_Cym	Момент рыскания аэродинамического сопротивления, действуя о зафиксированной транспортным средством оси z
_Af	Лобная область
R	Атмосферная определенная газовая константа
T	Экологическая температура воздуха
_Pabs	Экологическое абсолютное давление
_wx, _wy, _wz	Скорость ветра, вдоль зафиксированного транспортным средством x-, y-, и осей z
_Wx, _Wy, _Wz	Скорость ветра, вдоль инерционного X-, Y-и осей Z

Порты

Входной параметр

развернуть все

`WhlAngF` — Передние руководящие углы колеса
`scalar` | `array`

Передние руководящие углы колеса, _δF, в рад.

Установка Vehicle Track	Переменная	Размерность сигнала
`Single (bicycle)`	_δF	Скаляр – `1`
`Dual`	$δ_{F} = [\begin{matrix} δ_{f l} & δ_{f r} \end{matrix}] или [\begin{matrix} δ_{f l} \\ δ_{f r} \end{matrix}]$	Массив – `[1x2]` или `[2x1]`

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Input signals, выбирают Front wheel steering.

`WhlAngR` — Задние руководящие углы колеса
`scalar` | `array`

Задние руководящие углы колеса, _δR, в рад.

Установка Vehicle Track	Переменная	Размерность сигнала
`Single (bicycle)`	_δR	Скаляр – `1`
`Dual`	$δ_{R} = [\begin{matrix} δ_{r l} & δ_{r r} \end{matrix}] или [\begin{matrix} δ_{r l} \\ δ_{r r} \end{matrix}]$	Массив – `[1x2]` или `[2x1]`

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Input signals, выбирают Rear wheel steering.

`xdotin` — Продольная скорость
`scalar`

Скорость CG транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси X, в m/s.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, установите Axle forces на External longitudinal velocity.

`FwF` — Общая сила на передних колесах
`scalar` | `array`

Обеспечьте на передних колесах, _FwF, вдоль зафиксированной транспортным средством оси, в N.

Установка Vehicle Track	Установка Axle Forces	Описание	Переменная	Размерность сигнала
`Single (bicycle)`	`External longitudinal forces`	Продольная сила на переднем колесе	$F w F = F x_{f}$	Скаляр – `1`
`Single (bicycle)`	`External forces`	Продольные и боковые силы на переднем колесе	$F w F = [\begin{matrix} F x_{f} & F y_{f} \end{matrix}] или [\begin{matrix} F x_{f} \\ F y_{f} \end{matrix}]$	Массив – `[1x2]` или `[2x1]`
`Dual`	`External longitudinal forces`	Продольная сила на передних колесах	$F w F = [\begin{matrix} F_{x f l} & F_{x f r} \end{matrix}] или [\begin{matrix} F_{x f l} \\ F_{x f r} \end{matrix}]$	Массив – `[1x2]` или `[2x1]`
`Dual`	`External forces`	Продольные и боковые силы на передних колесах	$F w F = [\begin{matrix} F_{x f l} & F_{x f r} \\ F_{y f l} & F_{y f r} \end{matrix}]$	Массив – `[2x2]`

Зависимости

Чтобы включить этот порт, установите Axle forces на одну из этих опций:

External longitudinal forces
External forces

`FwR` — Общая сила на задних колесах
`scalar` | `array`

Обеспечьте на задних колесах, _FwR, вдоль зафиксированной транспортным средством оси, в N.

Установка Vehicle Track	Установка Axle Forces	Описание	Переменная	Размерность сигнала
`Single (bicycle)`	`External longitudinal forces`	Продольная сила на заднем колесе	$F w R = F x_{r}$	Скаляр – `1`
`Single (bicycle)`	`External forces`	Продольные и боковые силы на заднем колесе	$F w R = [\begin{matrix} F x_{r} & F y_{r} \end{matrix}] или [\begin{matrix} F x_{r} \\ F y_{r} \end{matrix}]$	Массив – `[1x2]` или `[2x1]`
`Dual`	`External longitudinal forces`	Продольная сила на задних колесах	$F w R = [\begin{matrix} F_{x r l} & F_{x r r} \end{matrix}] или [\begin{matrix} F_{x r l} \\ F_{x r r} \end{matrix}]$	Массив – `[1x2]` или `[2x1]`
`Dual`	`External forces`	Продольные и боковые силы на задних колесах	$F w R = [\begin{matrix} F_{x r l} & F_{x r r} \\ F_{y r l} & F_{y r r} \end{matrix}]$	Массив – `[2x2]`

Зависимости

Чтобы включить этот порт, установите Axle forces на одну из этих опций:

External longitudinal forces
External forces

`FExt` — Внешняя сила на CG транспортного средства
`array`

Внешние силы обратились к CG транспортного средства, _Fxext, _Fyext, _Fzext, в зафиксированной транспортным средством системе координат, в N. Размерностями сигнального вектора является [1x3] или [3x1].

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Input signals, выбирают External forces.

`MExt` — Внешний момент о CG транспортного средства
`array`

Внешний момент о CG транспортного средства, _Mx, _My, _Mz, в зафиксированной транспортным средством системе координат, в N · m. Размерностями сигнального вектора является [1x3] или [3x1].

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Input signals, выбирают External moments.

`Fh` — Цепляйте силу на теле
`array`

Цепляйтесь сила применилась к телу в местоположении помехи, _Fhx, _Fhy, _Fhz, в зафиксированной транспортным средством системе координат, в N в виде 1-by-3 или 3-by-1 массив.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, под Input signals, выбирают Hitch forces.

`Mh` — Цепляйте момент о теле
`array`

Цепляйте момент в местоположении помехи, _Mhx, _Mhy, _Mhz, о зафиксированной транспортным средством системе координат, в N · m в виде 1-by-3 или 3-by-1 массив.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, под Input signals, выбирают Hitch moments.

`WindXYZ` — Скорость ветра
`array`

Скорость ветра, _Wx, _Wy, _Wz вдоль инерционного X-, Y-и осей Z, в m/s. Размерностями сигнального вектора является [1x3] или [3x1].

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Input signals, выбирают External wind.

`Mu` — Утомите коэффициент трения
`scalar`

Утомите коэффициент трения, μ. Значение является безразмерным.

Установка Vehicle Track	Описание	Переменная	Размерность сигнала
`Single (bicycle)`	Продольная сила на переднем колесе	$M u = [\begin{matrix} μ_{f} & μ_{r} \end{matrix}] или [\begin{matrix} μ_{f} \\ μ_{r} \end{matrix}]$	Массив – `[1x2]` или `[2x1]`
`Dual`	Продольная сила на передних колесах	$M u = [\begin{matrix} μ_{f l} & μ_{f r} \\ μ_{r l} & μ_{r r} \end{matrix}]$	Массив – `[2x2]`

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Input signals, выбирают External friction.

`AirTemp` — Температура окружающего воздуха
`scalar`

Температура окружающего воздуха, в K.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Input signals, выбирают Air temperature.

`X_o` — Начальное продольное положение
`scalar`

Начальное смещение CG транспортного средства вдоль зафиксированной землей Оси X, в m.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Input signals, выбирают Initial longitudinal position.

`Y_o` — Начальное боковое положение
`scalar`

Начальное смещение CG транспортного средства вдоль зафиксированной землей Оси Y, в m.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Input signals, выбирают Initial lateral position.

`xdot_o` — Начальное продольное положение
`scalar`

Начальная скорость CG транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси X, в m/s.

Зависимости

Включить этот порт:

Установите Axle forces на одну из этих опций:
- External longitudinal forces
- External forces
На панели Input signals выберите Initial longitudinal velocity

`ydot_o` — Начальное боковое положение
`scalar`

Начальная скорость CG транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y, в m/s.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Input signals, выбирают Initial lateral velocity.

`psi_o` — Начальный угол рыскания
`scalar`

Вращение зафиксированной транспортным средством системы координат о зафиксированной землей оси Z (рыскание), в рад.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Input signals, выбирают Initial yaw angle.

`r_o` — Начальный уровень рыскания
`scalar`

Скорость вращения транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси z (уровень рыскания), в rad/s.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, на панели Input signals, выбирают Initial yaw rate.

Вывод

развернуть все

`Info` — Сигнал шины
шина

Сигнал шины, содержащий эти значения блока.

Сигнал						Описание	Значение	Модули
`InertFrm`	`Cg`	`Disp`	`X`			Смещение CG транспортного средства вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m
			`Y`			Смещение CG транспортного средства вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m
			`Z`			Смещение CG транспортного средства вдоль зафиксированной землей оси Z	0	m
		`Vel`	`Xdot`			Скорость CG транспортного средства вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m/s
			`Ydot`			Скорость CG транспортного средства вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m/s
			`Zdot`			Скорость CG транспортного средства вдоль зафиксированной землей оси Z	0	m/s
		`Ang`	`phi`			Вращение зафиксированной транспортным средством системы координат о зафиксированной землей Оси X (крен)	0	рад
			`theta`			Вращение зафиксированной транспортным средством системы координат о зафиксированной землей Оси Y (тангаж)	0	рад
			`psi`			Вращение зафиксированной транспортным средством системы координат о зафиксированной землей оси Z (рыскание)	Вычисленный	рад
	`FrntAxl`	`Lft`	`Disp`	`X`		Передняя сторона оставила смещение колеса вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Передняя сторона оставила смещение колеса вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Передняя сторона оставила смещение колеса вдоль зафиксированной землей оси Z	0	m
			`Vel`	`Xdot`		Передняя сторона оставила скорость колеса вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m/s
				`Ydot`		Передняя сторона оставила скорость колеса вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m/s
				`Zdot`		Передняя сторона оставила скорость колеса вдоль зафиксированной землей оси Z	0	m/s
		`Rght`	`Disp`	`X`		Переднее правильное смещение колеса вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Переднее правильное смещение колеса вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Переднее правильное смещение колеса вдоль зафиксированной землей оси Z	0	m
			`Vel`	`Xdot`		Передняя правильная скорость колеса вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m/s
				`Ydot`		Передняя правильная скорость колеса вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m/s
				`Zdot`		Передняя правильная скорость колеса вдоль зафиксированной землей оси Z	0	m/s
	`RearAxl`	`Lft`	`Disp`	`X`		Задняя часть оставила смещение колеса вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Задняя часть оставила смещение колеса вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Задняя часть оставила смещение колеса вдоль зафиксированной землей оси Z	0	m
			`Vel`	`Xdot`		Задняя часть оставила скорость колеса вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m/s
				`Ydot`		Задняя часть оставила скорость колеса вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m/s
				`Zdot`		Задняя часть оставила скорость колеса вдоль зафиксированной землей оси Z	0	m/s
		`Rght`	`Disp`	`X`		Заднее правильное смещение колеса вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Заднее правильное смещение колеса вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Заднее правильное смещение колеса вдоль зафиксированной землей оси Z	0	m
			`Vel`	`Xdot`		Задняя правильная скорость колеса вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m/s
				`Ydot`		Задняя правильная скорость колеса вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m/s
				`Zdot`		Задняя правильная скорость колеса вдоль зафиксированной землей оси Z	0	m/s
	`Hitch`	`Disp`	`X`			Помеха возмещена от плоскости оси вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m
			`Y`			Помеха возмещена от центральной плоскости вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m
			`Z`			Помеха возмещена от плоскости оси вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m
		`Vel`	`Xdot`			Цепляйте скорость смещения от плоскости оси вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m
			`Ydot`			Цепляйте скорость смещения от центральной плоскости вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m
			`Zdot`			Цепляйте скорость смещения от плоскости оси вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m
	`Geom`	`Disp`	`X`			Шасси транспортного средства возмещено от плоскости оси вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m
			`Y`			Шасси транспортного средства возмещено от центральной плоскости вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m
			`Z`			Шасси транспортного средства возмещено от плоскости оси вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m
		`Vel`	`Xdot`			Шасси транспортного средства возмещают скорость вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m/s
			`Ydot`			Шасси транспортного средства возмещают скорость вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m/s
			`Zdot`			Шасси транспортного средства возмещают скорость вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m/s
`BdyFrm`	`Cg`	`Vel`	`xdot`			Скорость CG транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	m/s
			`ydot`			Скорость CG транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	m/s
			`zdot`			Скорость CG транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	0	m/s
		`Ang`	`Beta`			Угол промаха тела, β $β = \frac{V_{y}}{V_{x}}$	Вычисленный	рад
		`AngVel`	`p`			Скорость вращения транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси X (прокручивают уровень),	0	рад/с
			`q`			Скорость вращения транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси Y (передают уровень),	0	рад/с
			`r`			Скорость вращения транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси z (уровень рыскания)	Вычисленный	рад/с
		`Acc`	`ax`			Ускорение CG транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	gn
			`ay`			Ускорение CG транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	gn
			`az`			Ускорение CG транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	0	gn
			`xddot`			Ускорение CG транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	м/с^2
			`yddot`			Ускорение CG транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	м/с^2
			`zddot`			Ускорение CG транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	0	м/с^2
		`AngAcc`	`pdot`			Транспортное средство угловое ускорение о зафиксированной транспортным средством оси X	0	рад/с
			`qdot`			Транспортное средство угловое ускорение о зафиксированной транспортным средством оси Y	0	рад/с
			`rdot`			Транспортное средство угловое ускорение о зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	рад/с
		`DCM`	Матрица направляющего косинуса				Вычисленный	рад
	`Forces`	`Body`	`Fx`			Сетевая сила на CG транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N
			`Fy`			Сетевая сила на CG транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N
			`Fz`			Сетевая сила на CG транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	0	N
		`Ext`	`Fx`			Внешняя сила на CG транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N
			`Fy`			Внешняя сила на CG транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N
			`Fz`			Внешняя сила на CG транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	0	N
		`Hitch`	`Fx`			Цепляйтесь сила применилась к телу в местоположении помехи вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Входной параметр	N
			`Fy`			Цепляйтесь сила применилась к телу в местоположении помехи вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Входной параметр	N
			`Fz`			Цепляйтесь сила применилась к телу в местоположении помехи вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Входной параметр	N
		`FrntAxl`	`Lft`	`Fx`		Продольная сила на левом переднем колесе, вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковая сила на левом переднем колесе вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальная сила на левом переднем колесе, вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N
			`Rght`	`Fx`		Продольная сила на правильном переднем колесе, вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковая сила на правильном переднем колесе вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальная сила на правильном переднем колесе, вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N
		`RearAxl`	`Lft`	`Fx`		Продольная сила на левом заднем колесе, вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковая сила на левом заднем колесе вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальная сила на левом заднем колесе, вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N
			`Rght`	`Fx`		Продольная сила на правильном заднем колесе, вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковая сила на правильном заднем колесе вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальная сила на правильном заднем колесе, вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N
		`Tires`	`FrntTires`	`Lft`	`Fx`	Передняя сторона оставила силу шины вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N
					`Fy`	Передняя сторона оставила силу шины вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N
					`Fz`	Передняя сторона оставила силу шины вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N
				`Rght`	`Fx`	Переднее право утомляет силу вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N
					`Fy`	Переднее право утомляет силу вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N
					`Fz`	Переднее право утомляет силу вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N
			`RearTires`	`Lft`	`Fx`	Задняя часть оставила силу шины вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N
					`Fy`	Задняя часть оставила силу шины вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N
					`Fz`	Задняя часть оставила силу шины вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N
				`Rght`	`Fx`	Заднее право утомляет силу вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N
					`Fy`	Заднее право утомляет силу вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N
					`Fz`	Заднее право утомляет силу вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный
		`Drag`	`Fx`			Сила сопротивления на CG транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N
			`Fy`			Сила сопротивления на CG транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N
			`Fz`			Сила сопротивления на CG транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N
		`Grvty`	`Fx`			Сила силы тяжести на CG транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N
			`Fy`			Сила силы тяжести на CG транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N
			`Fz`			Сила силы тяжести на CG транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N
	`Moments`	`Body`	`Mx`			Момент тела на CG транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси X	0	N·
			`My`			Момент тела на CG транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N·
			`Mz`			Момент тела на CG транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси z	0	N·
		`Drag`	`Mx`			Перетащите момент на CG транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси X	0	N·
			`My`			Перетащите момент на CG транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N·
			`Mz`			Перетащите момент на CG транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси z	0	N·
		`Ext`	`Mx`			Внешний момент на CG транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси X	0	N·
			`My`			Внешний момент на CG транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N·
`Mz`			Внешний момент на CG транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси z	0	N·
`Hitch`			`Mx`			Цепляйте момент в местоположении помехи о зафиксированной транспортным средством оси X	0	N·
		`My`			Цепляйте момент в местоположении помехи о зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N·
		`Mz`			Цепляйте момент в местоположении помехи о зафиксированной транспортным средством оси z	0	N·
`FrntAxl`		`Lft`	`Disp`	`x`		Передняя сторона оставила смещение колеса вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	m
	`y`			Передняя сторона оставила смещение колеса вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	m
	`z`			Передняя сторона оставила смещение колеса вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	m
	`Vel`		`xdot`		Передняя сторона оставила скорость колеса вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	m/s
			`ydot`		Передняя сторона оставила скорость колеса вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	m/s
			`zdot`		Передняя сторона оставила скорость колеса вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	0	m/s
	`Rght`		`Disp`	`x`		Переднее правильное смещение колеса вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	m
				`y`		Переднее правильное смещение колеса вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	m
		`z`		Переднее правильное смещение колеса вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	m
		`Vel`		`xdot`		Передняя правильная скорость колеса вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	m/s
			`ydot`		Передняя правильная скорость колеса вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	m/s
			`zdot`		Передняя правильная скорость колеса вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	0	m/s
	`Steer`	`WhlAngFL`			Передняя сторона оставила руководящий угол колеса	Вычисленный	рад
	`Steer`	`WhlAngFR`			Передний правильный руководящий угол колеса	Вычисленный	рад
`RearAxl`	`Lft`	`Disp`	`x`		Задняя часть оставила смещение колеса вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	m
			`y`		Задняя часть оставила смещение колеса вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	m
			`z`		Задняя часть оставила смещение колеса вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Задняя часть оставила скорость колеса вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	m/s
			`ydot`		Задняя часть оставила скорость колеса вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	m/s
			`zdot`		Задняя часть оставила скорость колеса вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	0	m/s
	`Rght`	`Disp`	`x`		Заднее правильное смещение колеса вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	m
			`y`		Заднее правильное смещение колеса вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	m
			`z`		Заднее правильное смещение колеса вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Задняя правильная скорость колеса вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	m/s
			`ydot`		Задняя правильная скорость колеса вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	m/s
			`zdot`		Задняя правильная скорость колеса вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	0	m/s
	`Steer`	`WhlAngRL`			Задняя часть оставила руководящий угол колеса	Вычисленный	рад
	`Steer`	`WhlAngRR`			Задний правильный руководящий угол колеса	Вычисленный	рад
`Hitch`	`Disp`		`x`		Помеха возмещена от плоскости оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Входной параметр	m
			`y`		Помеха возмещена от центральной плоскости вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Входной параметр	m
			`z`		Помеха возмещена от плоскости оси вдоль зафиксированной землей оси z	Входной параметр	m
	`Vel`		`xdot`		Цепляйте скорость смещения вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	m/s
			`ydot`		Цепляйте скорость смещения вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	m/s
			`zdot`		Цепляйте скорость смещения вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	m/s
`Pwr`	`Ext`				Прикладной внешний источник питания	Вычисленный	W
	`Hitch`				Потери мощности, должные цепляться	Вычисленный	W
	`Drag`				Потери мощности, должные перетащить	Вычисленный	W
`Geom`	`Disp`		`x`		Шасси транспортного средства возмещено от плоскости оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Входной параметр	m
			`y`		Шасси транспортного средства возмещено от центральной плоскости вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Входной параметр	m
			`z`		Шасси транспортного средства возмещено от плоскости оси вдоль зафиксированной землей оси z	Входной параметр	m
	`Vel`		`xdot`		Шасси транспортного средства возмещают скорость вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	m/s
			`ydot`		Шасси транспортного средства возмещают скорость вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	m/s
			`zdot`		Шасси транспортного средства возмещают скорость вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	0	m/s
	`Beta`		`Beta`		Угол промаха тела, β $β = \frac{V_{y}}{V_{x}}$	Вычисленный	рад

Сигнал			Описание	Значение	Модули
`PwrInfo`	`PwrTrnsfrd`	`PwrFxExt`	Внешне поданное продольное питание силы	Вычисленный	W
		`PwrFyExt`	Внешне поданное боковое питание силы	Вычисленный	W
		`PwrMzExt`	Внешне поданное питание момента крена	Вычисленный	W
		`PwrFwFLx`	Продольная сила, прикладывавшая в передней стороне, оставила власть оси	Вычисленный	W
		`PwrFwFLy`	Боковая сила, прикладывавшая в передней стороне, оставила власть оси	Вычисленный	W
		`PwrFwFRx`	Продольная сила прикладывается в передней правильной степени оси	Вычисленный	W
		`PwrFwFRy`	Боковая сила прикладывается в передней правильной степени оси	Вычисленный	W
		`PwrFwRLx`	Продольная сила, прикладывавшая с задней стороны, оставила власть оси	Вычисленный	W
		`PwrFwRLy`	Боковая сила, прикладывавшая с задней стороны, оставила власть оси	Вычисленный	W
		`PwrFwRRx`	Продольная сила прикладывается в задней правильной степени оси	Вычисленный	W
		`PwrFwRRy`	Боковая сила прикладывается в задней правильной степени оси	Вычисленный	W
	`PwrNotTrnsfrd`	`PwrFxDrag`	Продольная степень силы сопротивления	Вычисленный	W
		`PwrFyDrag`	Боковая степень силы сопротивления	Вычисленный	W
		`PwrMzDrag`	Перетащите степень момента тангажа	Вычисленный	W
	`PwrStored`	`PwrStoredGrvty`	Изменение уровня в гравитационной потенциальной энергии	Вычисленный	W
		`PwrStoredxdot`	Скорость изменения продольной кинетической энергии	Вычисленный	W
		`PwrStoredydot`	Скорость изменения боковой кинетической энергии	Вычисленный	W
		`PwrStoredr`	Скорость изменения вращательного рыскания кинетическая энергия	Вычисленный	W

`xdot` — Транспортное средство продольная скорость
`scalar`

Скорость CG транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси X, в m/s.

`ydot` — Поперечная скорость транспортного средства
`scalar`

Скорость CG транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y, в m/s.

`psi` — Рыскание
`scalar`

`r` — Уровень рыскания
`scalar`

Скорость вращения транспортного средства, r, о зафиксированной транспортным средством оси z (уровень рыскания), в rad/s.

`FzF` — Нормальная сила на передних колесах
`scalar` | `array`

Нормальная сила на передних колесах, _FzF, вдоль зафиксированной транспортным средством оси z, в N.

Установка Vehicle Track	Описание	Переменная	Размерность сигнала
`Single (bicycle)`	Нормальная сила на передней оси	$F z F = F z_{f}$	Скаляр – `1`
`Dual`	Нормальная сила на передних колесах	$F z F = [\begin{matrix} F z_{f l} & F z_{f r} \end{matrix}]$	Массив – `[1x2]`

Установка Vehicle Track

Описание

Переменная

Размерность сигнала

Single (bicycle)

Нормальная сила на передней оси

$F z F = F z_{f}$

Скаляр – 1

Dual

Нормальная сила на передних колесах

$F z F = [\begin{matrix} F z_{f l} & F z_{f r} \end{matrix}]$

Массив – [1x2]

`FzR` — Нормальная сила на задних колесах
`scalar` | `array`

Нормальная сила на задних колесах, _FzR, вдоль зафиксированной транспортным средством оси z, в N.

Установка Vehicle Track	Описание	Переменная	Размерность сигнала
`Single (bicycle)`	Нормальная сила на заднем колесе	$F z R = F z_{r}$	Скаляр – `1`
`Dual`	Нормальная сила на задних колесах	$F z R = [\begin{matrix} F z_{r l} & F z_{r r} \end{matrix}]$	Массив – `[1x2]`

Установка Vehicle Track

Описание

Переменная

Размерность сигнала

Single (bicycle)

Нормальная сила на заднем колесе

$F z R = F z_{r}$

Скаляр – 1

Dual

Нормальная сила на задних колесах

$F z R = [\begin{matrix} F z_{r l} & F z_{r r} \end{matrix}]$

Массив – [1x2]

Параметры

развернуть все

Опции

`Vehicle track` — Количество дорожек
`Single (bicycle)` | `Dual`

В библиотеке Vehicle Dynamics Blockset существует два типа блоков Vehicle Body 3DOF что модель, продольная, боковая, и движение рыскания.

Блок Установка дорожки транспортного средства Реализация

Блок	Установка дорожки транспортного средства	Реализация
Vehicle Body 3DOF Single Track	`Single (bicycle)`	Силы действуют вдоль центральной линии в передних и задних осях. Никакая боковая передача загрузки.
Vehicle Body 3DOF Dual Track	`Dual`	Действие сил в четырех углах транспортного средства или трудно указывает.

Vehicle Body 3DOF Single Track Vehicle Body 3DOF block single track

Single (bicycle)

Силы действуют вдоль центральной линии в передних и задних осях.
Никакая боковая передача загрузки.

Vehicle Body 3DOF Dual Track Vehicle Body 3DOF block

Dual

Действие сил в четырех углах транспортного средства или трудно указывает.

`Axle forces` — Тип силы оси
`External longitudinal velocity` | `External longitudinal forces` | `External forces`

Используйте параметр Axle forces, чтобы задать тип силы.

Ось обеспечивает установку Реализация

Ось обеспечивает установку	Реализация
`External longitudinal velocity`	Блок принимает, что внешняя продольная скорость находится в квазиустойчивом состоянии, таким образом, продольное ускорение является приблизительно нулем. Поскольку движение квазиустойчиво, блок вычисляет боковые силы, использующие углы промаха шины и линейную жесткость движения на повороте. Рассмотрите эту установку, когда это необходимо, на: Сгенерируйте данные о сигнале виртуальных датчиков. Проведите высокоуровневые исследования программного обеспечения, на которые не влияют автомобильная трансмиссия или нелинейные ответы шины.
`External longitudinal forces`	Блок использует внешнюю продольную силу, чтобы ускорить или тормозить транспортное средство. Блок вычисляет боковые силы, использующие углы промаха шины и линейную жесткость движения на повороте. Рассмотрите эту установку, когда это необходимо, на: Объясните изменения в продольной скорости на движении рыскания и ответвлении. Задайте внешнее продольное движение через силу вместо внешней продольной скорости. Соедините блок с тяговыми приводами, колесами, тормозами и помехами.
`External forces`	Блок использует внешнее ответвление и продольные силы, чтобы вести, ускорить, или тормозить транспортное средство. Блок не использует руководящий вход, чтобы вычислить движение транспортного средства. Рассмотрите эту установку, когда вы должны будете утомить модели с более точным нелинейным объединенным боковым и продольным промахом.

External longitudinal velocity

Блок принимает, что внешняя продольная скорость находится в квазиустойчивом состоянии, таким образом, продольное ускорение является приблизительно нулем.
Поскольку движение квазиустойчиво, блок вычисляет боковые силы, использующие углы промаха шины и линейную жесткость движения на повороте.
Рассмотрите эту установку, когда это необходимо, на:
- Сгенерируйте данные о сигнале виртуальных датчиков.
- Проведите высокоуровневые исследования программного обеспечения, на которые не влияют автомобильная трансмиссия или нелинейные ответы шины.

External longitudinal forces

Блок использует внешнюю продольную силу, чтобы ускорить или тормозить транспортное средство.
Блок вычисляет боковые силы, использующие углы промаха шины и линейную жесткость движения на повороте.
Рассмотрите эту установку, когда это необходимо, на:
- Объясните изменения в продольной скорости на движении рыскания и ответвлении.
- Задайте внешнее продольное движение через силу вместо внешней продольной скорости.
- Соедините блок с тяговыми приводами, колесами, тормозами и помехами.

External forces

Блок использует внешнее ответвление и продольные силы, чтобы вести, ускорить, или тормозить транспортное средство.
Блок не использует руководящий вход, чтобы вычислить движение транспортного средства.
Рассмотрите эту установку, когда вы должны будете утомить модели с более точным нелинейным объединенным боковым и продольным промахом.

Входные сигналы

`Front wheel steering` — `WhlAngF` входной порт
`on` (значение по умолчанию) | `off`

Задайте, чтобы создать входной порт WhlAngF.

`External wind` — `WindXYZ` входной порт
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Задайте, чтобы создать входной порт WindXYZ.

`External forces` — `FExt` входной порт
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Задайте, чтобы создать входной порт FExt.

`External moments` — `MExt` входной порт
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Задайте, чтобы создать входной порт MExt.

`Rear wheel steering` — `WhlAngR` входной порт
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Задайте, чтобы создать входной порт WhlAngR.

`External friction` `\mu` входной порт
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Задайте, чтобы создать входной порт Mu.

`Hitch forces` `fh` входной порт
`on` (значение по умолчанию) | `off`

Выберите, чтобы создать входной порт Fh.

`Hitch moments` — `Mh` входной порт
`on` (значение по умолчанию) | `off`

Задайте, чтобы создать входной порт Mh.

`Initial longitudinal position` — `X_o` входной порт
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Задайте, чтобы создать входной порт X_o.

`Initial lateral position` — `Y_o` входной порт
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Задайте, чтобы создать входной порт Y_o.

`Initial longitudinal velocity` — `xdot_o` входной порт
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Задайте, чтобы создать входной порт xdot_o.

`Initial lateral velocity` — `ydot_o` входной порт
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Задайте, чтобы создать входной порт ydot_o.

`Initial yaw angle` — `psi_o` входной порт
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Задайте, чтобы создать входной порт psi_o.

`Initial yaw rate` — `r_o` входной порт
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Задайте, чтобы создать входной порт r_o.

`Air temperature` — `AirTemp` входной порт
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Задайте, чтобы создать входной порт AirTemp.

Продольный

`Number of wheels on front axle, NF` — Переднее количество колеса
2 (значение по умолчанию) | `scalar`

Количество колес на передней оси, _NF. Значение является безразмерным.

`Number of wheels on rear axle, NR` — Заднее количество колеса
2 (значение по умолчанию) | `scalar`

Количество колес на задней оси, _NR. Значение является безразмерным.

`Vehicle mass, m` — Масса транспортного средства
2000 (значение по умолчанию) | `scalar`

Масса транспортного средства, m, в kg.

`Longitudinal distance from center of mass to front axle, a` — Переднее расстояние оси
1.4 (значение по умолчанию) | `scalar`

Горизонтальное расстояние a от CG транспортного средства до передней оси колеса, в m.

`Longitudinal distance from center of mass to rear axle, b` — Расстояние задней оси
1.6 (значение по умолчанию) | `scalar`

Горизонтальное расстояние b от CG транспортного средства до задней оси колеса, в m.

`Vertical distance from center of mass to axle plane, h` высота
0.35 (значение по умолчанию) | `scalar`

Высота CG транспортного средства выше осей, h, в m.

`Longitudinal distance from center of mass to hitch, dh` — Расстояние от CM, чтобы цепляться
1 (значение по умолчанию) | `scalar`

Продольное расстояние от центра массы, чтобы цепляться, dh, в m.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, на панели Input signals, выбирают Hitch forces или Hitch moments.

`Vertical distance from hitch to axle plane, hh` — Расстояние от помехи до плоскости оси
0.2 (значение по умолчанию) | `scalar`

Вертикальное расстояние от помехи до плоскости оси, hh, в m.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, на панели Input signals, выбирают Hitch forces или Hitch moments.

`Initial inertial frame longitudinal position, X_o` — Положение
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Начальное смещение CG транспортного средства вдоль зафиксированной землей Оси X, в m.

`Initial longitudinal velocity, xdot_o` — Скорость
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Начальная скорость CG транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси X, в m/s.

Зависимости

Для Vehicle Body 3DOF Single Track или блоков Vehicle Body 3DOF Dual Track, чтобы включить этот параметр, устанавливают Axle forces на одну из этих опций:

External longitudinal forces
External forces

Ответвление

`Front tire corner stiffness, Cy_f` — Жесткость
`12e3` (значение по умолчанию) | `scalar`

Передняя угловая жесткость шины, _Cyf, в N/rad.

Зависимости

Для Vehicle Body 3DOF Single Track или блоков Vehicle Body 3DOF Dual Track, чтобы включить этот параметр:

Установите Axle forces на одну из этих опций:
- External longitudinal velocity
- External longitudinal forces
Очистите Mapped corner stiffness.

`Rear tire corner stiffness, Cy_r` — Жесткость
`11e3` (значение по умолчанию) | `scalar`

Угловая жесткость задней шины, _Cyr, в N/rad.

Зависимости

Для Vehicle Body 3DOF Single Track или блоков Vehicle Body 3DOF Dual Track, чтобы включить этот параметр:

Установите Axle forces на одну из этих опций:
- External longitudinal velocity
- External longitudinal forces
Очистите Mapped corner stiffness.

`Initial inertial frame lateral displacement, Y_o` — Положение
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Начальное смещение CG транспортного средства вдоль зафиксированной землей Оси Y, в m.

`Initial lateral velocity, ydot_o` — Скорость
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Начальная скорость CG транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y, в m/s.

`Mapped corner stiffness` — Выбор
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Включает сопоставленное угловое вычисление жесткости.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Axle forces на одну из этих опций:

External longitudinal velocity
External longitudinal forces

`Include relaxation length dynamics` — Включите релаксационную динамику длины
`on` (значение по умолчанию) | `off`

Включает релаксационную динамику длины.

Зависимости

Включить этот параметр:

Установите Axle forces на одну из этих опций:
- External longitudinal velocity
- External longitudinal forces
Очистите Mapped corner stiffness.

`Lateral distance from geometric centerline to center of mass, d` — Расстояние
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Боковое расстояние от геометрической средней линии до центра массы, d, в m, вдоль зафиксированного транспортным средством y. Положительные значения указывают, что CM транспортного средства справа от геометрической средней линии. Отрицательные величины указывают, что CM транспортного средства слева от геометрической средней линии.

`Lateral distance from geometric centerline to hitch, hl` — Расстояние
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Боковое расстояние от геометрической средней линии до помехи, hl, в m, вдоль зафиксированного транспортным средством y. Положительные значения указывают, что помеха справа от геометрической средней линии. Отрицательные величины указывают, что помеха слева от геометрической средней линии.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, на панели Input signals, выбирают Hitch forces или Hitch moments.

`Track width` width
[1.4,1.4] (значение по умолчанию) | `1`- `2` `vector`

Ширина дорожки, w, в m.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Vehicle track на Dual.

`Front tire(s) relaxation length, sigma_f` — Релаксационная длина
.1 (значение по умолчанию) | `scalar`

Передняя продолжительность релаксации шины, _σf, в m.

Зависимости

Включить этот параметр:

Установите Axle forces на одну из этих опций:
- External longitudinal velocity
- External longitudinal forces
Сделайте любой из них:
- Выберите Mapped corner stiffness.
- Очистите Mapped corner stiffness и выберите Include relaxation length dynamics.

`Rear tire(s) relaxation length, sigma_r` — Релаксационная длина
.1 (значение по умолчанию) | `scalar`

Продолжительность релаксации задней шины, _σr, в m.

Зависимости

Включить этот параметр:

Установите Axle forces на одну из этих опций:
- External longitudinal velocity
- External longitudinal forces
Сделайте любой из них:
- Выберите Mapped corner stiffness.
- Очистите Mapped corner stiffness и выберите Include relaxation length dynamics.

`Front axle slip angle breakpoints, alpha_f_brk` — Точки останова
[-.1 .1] (значение по умолчанию) | `vector`

Передние угловые точки останова промаха оси, _αfbrk, в рад.

Зависимости

Включить этот параметр:

Установите Axle forces на одну из этих опций:
- External longitudinal velocity
- External longitudinal forces
Выберите Mapped corner stiffness.

`Front axle corner data, Cy_f_data` — Точки останова
`[-9e3 9e3]` (значение по умолчанию) | `vector`

Передние угловые данные об оси, _Cyfdata, в N/rad.

Зависимости

Включить этот параметр:

Установите Axle forces на одну из этих опций:
- External longitudinal velocity
- External longitudinal forces
Выберите Mapped corner stiffness.

`Rear axle slip angle breakpoints, alpha_r_brk` — Точки останова
[-.1 .1] (значение по умолчанию) | `vector`

Угловые точки останова промаха задней оси, _αrbrk, в рад.

Зависимости

Включить этот параметр:

Установите Axle forces на одну из этих опций:
- External longitudinal velocity
- External longitudinal forces
Выберите Mapped corner stiffness.

`Rear axle corner data, Cy_r_data` данные
`[-9e3 9e3]` (значение по умолчанию) | `vector`

Угловые данные о задней оси, _Cyrdata, в N/rad.

Зависимости

Включить этот параметр:

Установите Axle forces на одну из этих опций:
- External longitudinal velocity
- External longitudinal forces
Выберите Mapped corner stiffness.

Рыскание

`Yaw polar inertia, Izz` — Инерция
4000 (значение по умолчанию) | `scalar`

Рыскание полярная инерция, в kg*m^2.

`Initial yaw angle, psi_o` — Вращение Psi
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Initial yaw rate, r_o` — Уровень рыскания
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Аэродинамический

`Longitudinal drag area, Af` — Эффективная площадь поперечного сечения транспортного средства
2 (значение по умолчанию) | `scalar`

Эффективная площадь поперечного сечения транспортного средства, _Af, чтобы вычислить аэродинамическую силу сопротивления на транспортное средство, в ^m2.

`Longitudinal drag coefficient, Cd` — Коэффициент аэродинамического сопротивления
.3 (значение по умолчанию) | `scalar`

Коэффициент аэродинамического сопротивления, _Cd. Значение является безразмерным.

`Longitudinal lift coefficient, Cl` — Воздушный коэффициент лифта
.1 (значение по умолчанию) | `scalar`

Воздушный коэффициент лифта, _Cl. Значение является безразмерным.

`Longitudinal drag pitch moment, Cpm` — Сделайте подачу перетаскивают
.1 (значение по умолчанию) | `scalar`

Продольный коэффициент момента тангажа перетаскивания, _Cpm. Значение является безразмерным.

`Relative wind angle vector, beta_w` — Угол ветра
[0:0.01:0.3] (значение по умолчанию) | `vector`

Относительный угловой вектор ветра, _βw, в рад.

`Side force coefficient vector, Cs` — Коэффициент силы стороны
[0:0.03:0.9] (значение по умолчанию) | `vector`

Коэффициент вектора коэффициентов силы стороны, _Cs. Значение является безразмерным.

`Yaw moment coefficient vector, Cym` — Момент рыскания перетаскивает
[0:0.01:0.3] (значение по умолчанию) | `vector`

Коэффициент вектора коэффициентов момента рыскания, _Cym. Значение является безразмерным.

Среда

`Absolute air pressure, Pabs` — Давление
101325 (значение по умолчанию) | `scalar` | `scalar`

Экологическое абсолютное давление, _Pabs, в Па.

`Air temperature, Tair` — Температура
273 (значение по умолчанию) | `scalar`

Экологическая абсолютная температура, T, в K.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, очистите Air temperature.

`Gravitational acceleration, g` — Сила тяжести
9.81 (значение по умолчанию) | `scalar`

Гравитационное ускорение, g, в м/с^2.

`Nominal friction scaling factor, mu` — Масштабный коэффициент трения
1 (значение по умолчанию) | `scalar`

Номинальный масштабный коэффициент трения, μ. Значение является безразмерным.

Зависимости

Для Vehicle Body 3DOF Single Track или блоков Vehicle Body 3DOF Dual Track, чтобы включить этот параметр:

Установите Axle forces на одну из этих опций:
- External longitudinal velocity
- External longitudinal forces
Очистите External Friction.

Симуляция

`Longitudinal velocity tolerance, xdot_tol` Допуск
.01 (значение по умолчанию) | `scalar`

Продольный скоростной допуск, в m/s.

`Nominal normal force, Fznom` — Нормальная сила
5000 (значение по умолчанию) | `scalar`

Номинальная нормальная сила, в N.

Зависимости

External longitudinal velocity
External longitudinal forces

`Geometric longitudinal offset from axle plane, longOff` — Продольное смещение
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Смещение шасси транспортного средства от плоскости оси вдоль зафиксированной телом оси X, в m. Когда вы используете 3D механизм визуализации, рассматриваете использование смещения, чтобы определить местоположение шасси, независимого от CG транспортного средства.

`Geometric lateral offset from center plane, latOff` — Боковое смещение
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Смещение шасси транспортного средства от центральной плоскости вдоль зафиксированной телом оси Y, в m. Когда вы используете 3D механизм визуализации, рассматриваете использование смещения, чтобы определить местоположение шасси, независимого от CG транспортного средства.

`Geometric vertical offset from axle plane, vertOff` — Вертикальное смещение
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Смещение шасси транспортного средства от плоскости оси вдоль зафиксированной телом оси z, в m. Когда вы используете 3D механизм визуализации, рассматриваете использование смещения, чтобы определить местоположение шасси, независимого от CG транспортного средства.

`Wrap Euler angles, wrapAng` — Выбор
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Перенесите Углы Эйлера к интервалу [-pi, pi]. Для маневров транспортного средства, которые могут подвергнуться вращениям рыскания транспортного средства, которые находятся вне интервала, рассмотрите отмену выбора параметра, если вы хотите:

Отследите общее вращение рыскания транспортного средства.
Избегайте разрывов в средствах оценки состояния транспортного средства.

Примеры модели

Three-Axle Tractor Towing a Three-Axle Trailer

Устройство подачи с тремя осями, буксирующее трейлер с тремя осями

Симулируйте устройство подачи с тремя осями, буксирующее трейлер с тремя осями.

Two-Axle Tractor Towing a Two-Axle Trailer

Устройство подачи 2D оси, буксирующее трейлер 2D оси

Симулируйте устройство подачи 2D оси, буксирующее трейлер 2D оси.

Ссылки

[1] Гиллеспи, Томас. Основные принципы динамики аппарата. Варрендэйл, PA: ассоциация инженеров автомобилестроения (SAE), 1992.

Документация

Vehicle Body 3DOF

Описание

Теория

Порты

Входной параметр

WhlAngF — Передние руководящие углы колеса scalar | array

Зависимости

WhlAngR — Задние руководящие углы колеса scalar | array

Зависимости

xdotin — Продольная скорость scalar

Зависимости

FwF — Общая сила на передних колесах scalar | array

Зависимости

FwR — Общая сила на задних колесах scalar | array

Зависимости

FExt — Внешняя сила на CG транспортного средства array

Зависимости

MExt — Внешний момент о CG транспортного средства array

Зависимости

Fh — Цепляйте силу на теле array

Зависимости

Mh — Цепляйте момент о теле array

Зависимости

WindXYZ — Скорость ветра array

Зависимости

Mu — Утомите коэффициент трения scalar

Зависимости

AirTemp — Температура окружающего воздуха scalar

Зависимости

X_o — Начальное продольное положение scalar

Зависимости

Y_o — Начальное боковое положение scalar

Зависимости

xdot_o — Начальное продольное положение scalar

Зависимости

ydot_o — Начальное боковое положение scalar

Зависимости

psi_o — Начальный угол рыскания scalar

Зависимости

r_o — Начальный уровень рыскания scalar

Зависимости

Вывод

Info — Сигнал шины шина

xdot — Транспортное средство продольная скорость scalar

ydot — Поперечная скорость транспортного средства scalar

psi — Рыскание scalar

r — Уровень рыскания scalar

FzF — Нормальная сила на передних колесах scalar | array

FzR — Нормальная сила на задних колесах scalar | array

Параметры

Vehicle track — Количество дорожек Single (bicycle) | Dual

Axle forces — Тип силы оси External longitudinal velocity | External longitudinal forces | External forces

Front wheel steering — WhlAngF входной порт on (значение по умолчанию) | off

External wind — WindXYZ входной порт off (значение по умолчанию) | on

External forces — FExt входной порт off (значение по умолчанию) | on

External moments — MExt входной порт off (значение по умолчанию) | on

Rear wheel steering — WhlAngR входной порт off (значение по умолчанию) | on

External friction \mu входной порт off (значение по умолчанию) | on

Hitch forces fh входной порт on (значение по умолчанию) | off

Hitch moments — Mh входной порт on (значение по умолчанию) | off

Initial longitudinal position — X_o входной порт off (значение по умолчанию) | on

Initial lateral position — Y_o входной порт off (значение по умолчанию) | on

Initial longitudinal velocity — xdot_o входной порт off (значение по умолчанию) | on

Initial lateral velocity — ydot_o входной порт off (значение по умолчанию) | on

Initial yaw angle — psi_o входной порт off (значение по умолчанию) | on

Initial yaw rate — r_o входной порт off (значение по умолчанию) | on

Air temperature — AirTemp входной порт off (значение по умолчанию) | on

Number of wheels on front axle, NF — Переднее количество колеса2 (значение по умолчанию) | scalar

Number of wheels on rear axle, NR — Заднее количество колеса2 (значение по умолчанию) | scalar

Vehicle mass, m — Масса транспортного средства2000 (значение по умолчанию) | scalar

Longitudinal distance from center of mass to front axle, a — Переднее расстояние оси1.4 (значение по умолчанию) | scalar

Longitudinal distance from center of mass to rear axle, b — Расстояние задней оси1.6 (значение по умолчанию) | scalar

Vertical distance from center of mass to axle plane, h высота0.35 (значение по умолчанию) | scalar

Longitudinal distance from center of mass to hitch, dh — Расстояние от CM, чтобы цепляться1 (значение по умолчанию) | scalar

Зависимости

Vertical distance from hitch to axle plane, hh — Расстояние от помехи до плоскости оси0.2 (значение по умолчанию) | scalar

Зависимости

Initial inertial frame longitudinal position, X_o — Положение0 (значение по умолчанию) | scalar

Initial longitudinal velocity, xdot_o — Скорость0 (значение по умолчанию) | scalar

`WhlAngF` — Передние руководящие углы колеса
`scalar` | `array`

`WhlAngR` — Задние руководящие углы колеса
`scalar` | `array`

`xdotin` — Продольная скорость
`scalar`

`FwF` — Общая сила на передних колесах
`scalar` | `array`

`FwR` — Общая сила на задних колесах
`scalar` | `array`

`FExt` — Внешняя сила на CG транспортного средства
`array`

`MExt` — Внешний момент о CG транспортного средства
`array`

`Fh` — Цепляйте силу на теле
`array`

`Mh` — Цепляйте момент о теле
`array`

`WindXYZ` — Скорость ветра
`array`

`Mu` — Утомите коэффициент трения
`scalar`

`AirTemp` — Температура окружающего воздуха
`scalar`

`X_o` — Начальное продольное положение
`scalar`

`Y_o` — Начальное боковое положение
`scalar`

`xdot_o` — Начальное продольное положение
`scalar`

`ydot_o` — Начальное боковое положение
`scalar`

`psi_o` — Начальный угол рыскания
`scalar`

`r_o` — Начальный уровень рыскания
`scalar`

`Info` — Сигнал шины
шина

`xdot` — Транспортное средство продольная скорость
`scalar`

`ydot` — Поперечная скорость транспортного средства
`scalar`

`psi` — Рыскание
`scalar`

`r` — Уровень рыскания
`scalar`

`FzF` — Нормальная сила на передних колесах
`scalar` | `array`

`FzR` — Нормальная сила на задних колесах
`scalar` | `array`

`Vehicle track` — Количество дорожек
`Single (bicycle)` | `Dual`

`Axle forces` — Тип силы оси
`External longitudinal velocity` | `External longitudinal forces` | `External forces`

`Front wheel steering` — `WhlAngF` входной порт
`on` (значение по умолчанию) | `off`

`External wind` — `WindXYZ` входной порт
`off` (значение по умолчанию) | `on`

`External forces` — `FExt` входной порт
`off` (значение по умолчанию) | `on`

`External moments` — `MExt` входной порт
`off` (значение по умолчанию) | `on`

`Rear wheel steering` — `WhlAngR` входной порт
`off` (значение по умолчанию) | `on`

`External friction` `\mu` входной порт
`off` (значение по умолчанию) | `on`

`Hitch forces` `fh` входной порт
`on` (значение по умолчанию) | `off`

`Hitch moments` — `Mh` входной порт
`on` (значение по умолчанию) | `off`

`Initial longitudinal position` — `X_o` входной порт
`off` (значение по умолчанию) | `on`

`Initial lateral position` — `Y_o` входной порт
`off` (значение по умолчанию) | `on`

`Initial longitudinal velocity` — `xdot_o` входной порт
`off` (значение по умолчанию) | `on`

`Initial lateral velocity` — `ydot_o` входной порт
`off` (значение по умолчанию) | `on`

`Initial yaw angle` — `psi_o` входной порт
`off` (значение по умолчанию) | `on`

`Initial yaw rate` — `r_o` входной порт
`off` (значение по умолчанию) | `on`

`Air temperature` — `AirTemp` входной порт
`off` (значение по умолчанию) | `on`

`Number of wheels on front axle, NF` — Переднее количество колеса
2 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Number of wheels on rear axle, NR` — Заднее количество колеса
2 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Vehicle mass, m` — Масса транспортного средства
2000 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal distance from center of mass to front axle, a` — Переднее расстояние оси
1.4 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal distance from center of mass to rear axle, b` — Расстояние задней оси
1.6 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Vertical distance from center of mass to axle plane, h` высота
0.35 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal distance from center of mass to hitch, dh` — Расстояние от CM, чтобы цепляться
1 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Vertical distance from hitch to axle plane, hh` — Расстояние от помехи до плоскости оси
0.2 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Initial inertial frame longitudinal position, X_o` — Положение
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Initial longitudinal velocity, xdot_o` — Скорость
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Front tire corner stiffness, Cy_f` — Жесткость
`12e3` (значение по умолчанию) | `scalar`

`Rear tire corner stiffness, Cy_r` — Жесткость
`11e3` (значение по умолчанию) | `scalar`

`Initial inertial frame lateral displacement, Y_o` — Положение
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Initial lateral velocity, ydot_o` — Скорость
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Mapped corner stiffness` — Выбор
`off` (значение по умолчанию) | `on`

`Include relaxation length dynamics` — Включите релаксационную динамику длины
`on` (значение по умолчанию) | `off`

`Lateral distance from geometric centerline to center of mass, d` — Расстояние
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Lateral distance from geometric centerline to hitch, hl` — Расстояние
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Track width` width
[1.4,1.4] (значение по умолчанию) | `1`- `2` `vector`

`Front tire(s) relaxation length, sigma_f` — Релаксационная длина
.1 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Rear tire(s) relaxation length, sigma_r` — Релаксационная длина
.1 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Front axle slip angle breakpoints, alpha_f_brk` — Точки останова
[-.1 .1] (значение по умолчанию) | `vector`

`Front axle corner data, Cy_f_data` — Точки останова
`[-9e3 9e3]` (значение по умолчанию) | `vector`

`Rear axle slip angle breakpoints, alpha_r_brk` — Точки останова
[-.1 .1] (значение по умолчанию) | `vector`

`Rear axle corner data, Cy_r_data` данные
`[-9e3 9e3]` (значение по умолчанию) | `vector`

`Yaw polar inertia, Izz` — Инерция
4000 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Initial yaw angle, psi_o` — Вращение Psi
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Initial yaw rate, r_o` — Уровень рыскания
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal drag area, Af` — Эффективная площадь поперечного сечения транспортного средства
2 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal drag coefficient, Cd` — Коэффициент аэродинамического сопротивления
.3 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal lift coefficient, Cl` — Воздушный коэффициент лифта
.1 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal drag pitch moment, Cpm` — Сделайте подачу перетаскивают
.1 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Relative wind angle vector, beta_w` — Угол ветра
[0:0.01:0.3] (значение по умолчанию) | `vector`

`Side force coefficient vector, Cs` — Коэффициент силы стороны
[0:0.03:0.9] (значение по умолчанию) | `vector`

`Yaw moment coefficient vector, Cym` — Момент рыскания перетаскивает
[0:0.01:0.3] (значение по умолчанию) | `vector`

`Absolute air pressure, Pabs` — Давление
101325 (значение по умолчанию) | `scalar` | `scalar`

`Air temperature, Tair` — Температура
273 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Gravitational acceleration, g` — Сила тяжести
9.81 (значение по умолчанию) | `scalar`