Системы координат в Vehicle Dynamics Blockset

Vehicle Dynamics Blockset™ использует эти системы координат, чтобы вычислить динамику аппарата и объекты положения в 3D среде визуализации.

Среда

Описание

Системы координат

Динамика аппарата в Simulink®

Правило правой руки устанавливает последовательность X-Y-Z, и вращение осей координат раньше вычисляло динамику аппарата. Vehicle Dynamics Blockset 3D среда симуляции использует эти предназначенные для правой руки (RH) системы Декартовой координаты, заданные в стандартах ISO 8855 [3] и SAE J670[2]:

  • Зафиксированный землей (инерционный)

  • Транспортное средство

  • Шина

  • Колесо

Системы координат могут иметь любую ориентацию:

Зафиксированная землей (инерционная) система координат

Система координат транспортного средства

Шина и системы координат колеса

3D механизм визуализации

Чтобы расположить объекты и запросить 3D среду визуализации, Vehicle Dynamics Blockset использует систему мировой координаты.

Система мировой координаты

Зафиксированная землей (инерционная) система координат

Зафиксированная землей система координат (XE, YE, ЗЕ) оси фиксируется в инерционной системе координат. Инерционная система координат имеет нулевое линейное и угловое ускорение и нулевую скорость вращения. В ньютоновой физике земля является инерционной ссылкой.

ОсьОписание
XE

Ось XE находится в прямом направлении транспортного средства.

XE и оси YE параллельны наземной плоскости. Наземная плоскость является горизонтальной плоскостью, нормальной к гравитационному вектору.

ВЫ
ЗЕ

В ориентации Z-up положительная ось ZE указывает вверх.

В ориентации Z-down положительная ось ZE указывает вниз.

Система координат транспортного средства

Оси системы координат транспортного средства (XV, YV, ZV) фиксируются в системе координат, присоединенной к транспортному средству. Источник в перепрыгиваемой массе транспортного средства.

Ориентация Z-Down

ОсьОписание
Xv XV точек оси передают, и параллельно плоскости симметрии транспортного средства.
Yv

Ось YV перпендикулярна плоскости симметрии транспортного средства.

В ориентации Z-down:

  • Ось YV указывает направо

  • Ось ZV указывает вниз

ZV

Шина и системы координат колеса

Оси системы координат шины (XT, YT, ZT) фиксируются в системе координат, присоединенной к шине. Источник в контакте шины с землей.

Оси системы координат колеса (XW, YW, ZW) фиксируются в системе координат, присоединенной к колесу. Источник стоит у руля центр.

Ориентация Z-Up [1]

Ориентация Z-Down

ОсьОписание
Xt XT и YT параллельны дорожной плоскости. Пересечение плоскости колеса и дорожной плоскости задает ориентацию оси XT.
Yt
Zt

Точки ZT:

  • Вверх в ориентации Z-up

  • Вниз в ориентации Z-down

XW

XW и YW параллельны плоскости колеса:

  • XW параллелен локальной дорожной плоскости.

  • YW параллелен оси вращения колеса.

YW
ZW

Точки ZW:

  • Вверх в ориентации Z-up

  • Вниз в ориентации Z-down

Система мировой координаты

3D среда визуализации использует систему мировой координаты с осями, которые фиксируются в инерционной системе координат.

ОсьОписание
X

Передайте направление транспортного средства

Крен — вращение, Выполненное правой рукой, вокруг Оси X

Y

Расширяет справа от транспортного средства, параллельного наземной плоскости

Тангаж — вращение, Выполненное правой рукой, вокруг Оси Y

Z

Расширяет вверх

Рыскание — вращение, Выполненное левой рукой, вокруг оси Z

Ссылки

[1] Гиллеспи, Томас. Основные принципы динамики аппарата. Варрендэйл, PA: ассоциация инженеров автомобилестроения, 1992.

[2] Комитет по стандартам динамики аппарата. Терминология динамики аппарата. SAE J670. Варрендэйл, PA: ассоциация инженеров автомобилестроения, 2008.

[3] Технический Комитет. Дорожные транспортные средства — Динамика аппарата и способность устойчивости движения — Словарь. ISO 8855:2011. Женева, Швейцария: Международная организация по стандартизации, 2011.

Похожие темы

Внешние веб-сайты


[1]  Переизданный с разрешением Copyright © 2008 SAE International. Дальнейшее распределение этого материала не разрешено без предшествующего разрешения от SAE.

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте