Vehicle Dynamics Blockset™ использует эти системы координат, чтобы вычислить динамику аппарата и объекты положения в 3D среде визуализации.
Среда | Описание | Системы координат |
---|---|---|
Динамика аппарата в Simulink® | Правило правой руки устанавливает последовательность X-Y-Z, и вращение осей координат раньше вычисляло динамику аппарата. Vehicle Dynamics Blockset 3D среда симуляции использует эти предназначенные для правой руки (RH) системы Декартовой координаты, заданные в стандартах ISO 8855 [3] и SAE J670[2]:
Системы координат могут иметь любую ориентацию:
| Зафиксированная землей (инерционная) система координат |
3D механизм визуализации | Чтобы расположить объекты и запросить 3D среду визуализации, Vehicle Dynamics Blockset использует систему мировой координаты. |
Зафиксированная землей система координат (XE, YE, ЗЕ) оси фиксируется в инерционной системе координат. Инерционная система координат имеет нулевое линейное и угловое ускорение и нулевую скорость вращения. В ньютоновой физике земля является инерционной ссылкой.
Ось | Описание |
---|---|
XE |
Ось XE находится в прямом направлении транспортного средства. XE и оси YE параллельны наземной плоскости. Наземная плоскость является горизонтальной плоскостью, нормальной к гравитационному вектору. |
ВЫ | |
ЗЕ |
В ориентации Z-up положительная ось ZE указывает вверх. В ориентации Z-down положительная ось ZE указывает вниз. |
Оси системы координат транспортного средства (XV, YV, ZV) фиксируются в системе координат, присоединенной к транспортному средству. Источник в перепрыгиваемой массе транспортного средства.
Ориентация Z-Down
Ось | Описание |
---|---|
Xv | XV точек оси передают, и параллельно плоскости симметрии транспортного средства. |
Yv |
Ось YV перпендикулярна плоскости симметрии транспортного средства. В ориентации Z-down:
|
ZV |
Оси системы координат шины (XT, YT, ZT) фиксируются в системе координат, присоединенной к шине. Источник в контакте шины с землей.
Оси системы координат колеса (XW, YW, ZW) фиксируются в системе координат, присоединенной к колесу. Источник стоит у руля центр.
Ориентация Z-Down
Ось | Описание |
---|---|
Xt | XT и YT параллельны дорожной плоскости. Пересечение плоскости колеса и дорожной плоскости задает ориентацию оси XT. |
Yt | |
Zt |
Точки ZT:
|
XW |
XW и YW параллельны плоскости колеса:
|
YW | |
ZW |
Точки ZW:
|
3D среда визуализации использует систему мировой координаты с осями, которые фиксируются в инерционной системе координат.
Ось | Описание |
---|---|
X | Передайте направление транспортного средства Крен — вращение, Выполненное правой рукой, вокруг Оси X |
Y | Расширяет справа от транспортного средства, параллельного наземной плоскости Тангаж — вращение, Выполненное правой рукой, вокруг Оси Y |
Z | Расширяет вверх Рыскание — вращение, Выполненное левой рукой, вокруг оси Z |
[1] Гиллеспи, Томас. Основные принципы динамики аппарата. Варрендэйл, PA: ассоциация инженеров автомобилестроения, 1992.
[2] Комитет по стандартам динамики аппарата. Терминология динамики аппарата. SAE J670. Варрендэйл, PA: ассоциация инженеров автомобилестроения, 2008.
[3] Технический Комитет. Дорожные транспортные средства — Динамика аппарата и способность устойчивости движения — Словарь. ISO 8855:2011. Женева, Швейцария: Международная организация по стандартизации, 2011.
[1] Переизданный с разрешением Copyright © 2008 SAE International. Дальнейшее распределение этого материала не разрешено без предшествующего разрешения от SAE.